Соломенцев Ю.М. Промышленные роботы в машиностроении. Альбом (986786), страница 38
Текст из файла (страница 38)
Программное командное устройство (ПКУ) предназначено для уш. равления манипулятором РКВ-39 различных модификаций, отличаю- шихся грузоподъемностью. Конструктивно ПКУ состоит из двух час* тей: электрошкафа и пульта управления. ПКУ обеспечивает выполие. нне следующих операций управления манипулятором: 1) адресование Во позициям; 2) движение вперед или назад; 3) включение низкой скорости при разгоне и перед остановкой; 4) подъем и опускание схватов а возможностью остановки в промежуточных позициях; 6) разжим и зажим схватов; 6) полоскание (частичный ~подъем-опускание грузовахватов) в течение заданного времени; 7) запрет опускания на заданную позицию; 8) необходимые технологические задержки (выдержки ° Ваменн); 9) контроль технологического времени; 10) контроль выВолиения программы; 11) общий пуск двух совместно работающих манипуляторов.
7.2. МАНИПУЛЯТОР-ШТАБЕЛЕР ДЛЯ ОБСЛУЖИВАНИЯ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ СКЛАДОВ И ТРАНСПОРТНЫХ УСТРОЙСТВ Манипулятор-штабелер С4226, общий вид, техническая характеристика и кинематическая схема которого показаны на листе 102, предназначен для выполнения в автоматическом режиме транспортных и погрузочно-разгрузочных операций. Манипулятор-штабелер используют ° автоматизированных транспортно-складских подсистемах, обслужи° ающих определенные группы станков или другого технологического Оборудования в составе гибких производственных систем в машиностроении.
Конструкция манипулятора-штабелера представлена его общим ° адом (лист 102, рис. 1), на котором: 1 — тележка рельсовая; 2 — грузозахватный механизм; 8 — платформа подъемная; 4 — упоры управаання; 5 — колонна с приводом подъема платформы; б — опора роавковая; 7 — блок управления; 8 — привод тележки; 9 — ограждение.
Принцип работы манипулятора-штабелера понятен из описания его амиематической схемы (лист 102, рис. 2). Механизм привода перемещения тележки по рельсовому пути вилю- чааФ в себя электродвигатель 1 постоянного тока ПВСТ-38 (нсполневна М101), который через упругую муфту 7 соединен с многоступенчатым редуктором с цилиндрическими колесами 5, б, 8, 9, 15, !4, 18 и 12, обеспечивающим передаточное отношение 1= 1/23,3. Сцепление приводного колеса тележки с приводом перемещения ввоиэводится через зубчатую муфту 11.
Торможение манипуляторав1табелера осуществляется ленточным 25 и колодочным 28 тормозами, Ь астормаживание которых выполняется с помощью электромагнитов в 22. Механизм привода подъема платформы включает в себя многоскоВостной асинхронный электродвигатель 2 4АС904УЗ, который через уп- ВУГуЮ муфту 21, косозубые колеса 18, 20 и пару конических колес 17, 18 с.винтовым зубом передает движение на шариковую винтовую передачу 8. Опорные ролики 4 обеспечивают возможность перемещения влатформы относительно колонны. Контроль перемещения платформы вауществляется командоаппаратом 19.,Торможение платформы при ~ Остановке производится ленточным тормозом 28, а растормаживанне— ' ваактромагнитбм 24.
Центрирование манипулятора-штабелера в вертикальной плоскости осуществляется роликами 27, а в горизонтальной — роликами !О. На подъемной платформе манипулятора-штабелера монтируется гвузозахватный механизм (лист 102, рис. 3), предназначенный для захвата стандартной производственной тары для заготовок или деталей а размерами в плане' 800Х600 мм и массой до 600 кг. Стандартная тара выполнена с полозом вдоль ее короткой стороны, имеющим высОту 110 мм и ширину 60 мм. С помощью выдвижных грузовых столов грузозахватного механизма тара устанавливается н снимается с подь- емной платформы штабелера (см. рис.
1). На листе 102, рис. 3 показаны: 1 — привод выдвижных столов; 2 — верхний (грузовой) выдвижной стол; 8 — нижний выдвижной стол; 4 — основание столов; 5 — механизм датчика наличия тары; б — электрический разъем; 7— опорные ролики; 8 — упоры; 9 — зубчатая рейка; !Π— цепь. Техническая характеристика грузозахватного механизма приведена на листе 102, рис. 3. Кинематическая схема грузозахватного механизма показана на рис. 4. Выдвижение столов осуществляется от асинхронного электродвигатели 1 4АА63А6УЗ через упругую муфту 2, предохранительную муфту 8, цилиндрический четырехступенчатый редуктор 4 и звездочку 5, связанную посредством бесконечной цепи б с зубчатыми рейками, которые закреплены на нижнем столе 7.
Нижний стол 7 при своем поступательном движении при помощи бесконечной цепи 9, зацепляющейся с зубчатой рейкой в основании столов 10, перемещает верхний (грузовой) стол 8 с рейкой. Скорость перемещения грузового стола в 2 раза выше скорости нижнего стола. Торможение стола осуществляется колодочным тормозом 11, растормаживание которого производится электромагнитом. Грузовой стол 2 (см, лист 102, рис. 3) выполнен сборным и представляет собой стальную плиту, к которой привернуты две плоские, две Г-образные стальные каленые направляющие и зубчатая рейка. На этих направляющих стол перемещается по роликам нижнего стола 8.
На концах стола 2 смонтированы две направляющие для подпружиненных штырей, связанных тросиком с флажками основания 4. При встрече с препятствием одного из штырей последний перемещается и освобождает тросик, вследствие чего флажок основания под действием пружины нажимает на микропереключателгя срабатывает блокировка движения стола 2. Нижний стол 8 выполнен в виде стального корпуса, на котором закреплены: опорные ролики и ролики, центрирующие грузовой стол 2 от бокового смещения; две пары стальных каленых направляющих; зубчатая рейка; два кронштейна с роликами для цепи и два блока для тросиков блокировки движения стола 2 при встрече с препятствием.
Своими направляющими нижний стол 8 перекатывается по роликам основания 4. Для ограничения выдвижения стола 2 на его нижней плоскости имеются два упора, которые исключают выход зубчатой рейки из зацепления г приводной цепью. Корпус основания 4 выполнен стальным. На нем крепятся: привод 1 перемещения стола; коробка соединительная с электрическими разъемами б; датчик 5 наличия тары; опорные ролики 7; ролики, центрирующие нижний стол 8 от бокового смещения; два упора 8, ограничивающие движение стола 8. Кроме того, на основании 4 закреплена зубчатая рейка 9, которая находится в зацеплении с бесконечной цепью 10 привода стола 8.
Для монтажа грузозахватного механизма на платформе манипулятора в основании предусмотрены крепежные отверстия. Механизм датчика 5 наличия тары состоит из кронштейна, на котором установлен постоянно подпружиненный ролик и бесконтактный путевой выключатель КВДЗ-24. Данный механизм крепится при помощи кронштейна к основанию 4 грузозахвата. 7.3.
АВТОМАТИЧЕСКИЕ МАНИПУЛЯТОРЫ И ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ ДЛЯ ВЫПОЛНЕНИЯ СБОРОЧНЫХ ОПЕРАЦИЙ Автоматические манипуляторы и промышленные роботы применяют для автоматизации различных видов сборочных работ: 1) сборки технологических комплектов при механообработке; 2) узловой сборки об'- работанных деталей; 3) сборки деталей для последующей сварки; 4) общей сборки изделия из комплектующих узлов. В процессе сборки автоматические манипуляторы и ПР выполняют следующие виды операций: транспортирование деталей, их ориентацию и соединение в один комплект; взаимное закрепление деталей запрессовкой или при помощи крепежных винтов и гаек; контроль размеров, а также качества соединения и закрепления деталей; транспортирование собранных узлов или изделий и их укладку в тару и т. д.
Для выполнения сборочных работ манипуляторы должны быть оснащены соответствующими захватными устройствами с инструментами и приспособлениями, обеспечивающими необходимую точность взаимного положения собираемых деталей, возможность осуществления элементарных монтажных и слесарных операций (типа установки-снятия, свинчивания-завинчивання, сжатия-разжатия, запрессовки, клепки, зачистки и др.). На листе 103 показаны конструктивные схемы специализированных захватных устройств манипуляторов, предназначенных для сборочных операций. Для установки легких деталей используют вакуумные захватные устройства (лист 103, рис. 1), которые различают по способу создания разрежения в рабочей полости и его управления. Держатель 2 притягивает и удерживает деталь 1 за счет создания разрежения в ее рабочей полости.
Разрежение получается при помощи эжекционного насоса, представляющего собой трубку 8, по которой при захвате детали подается сжатый воздух (исполнение 1). Для освобождения детали сжатый воздух подается по трубке 5 в рабочую полость держателя 2. Корпус 4 захватного устройства крепится на кисти руки манипулятора. В конструкции захватного устройства исполнения 2 захват детали 1 держателем 2 осуществляется при движении вверх штока поршня б под действием пружины. Разрежение в рабочей полости поддерживается эжектором 8. Освобождение детали осуществляется при движении поршня 8 вниз под действием сжатого воздуха, подаваемого по трубке 5. Корпус 4 крепится на кисти руки манипулятора.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
