Соломенцев Ю.М. Промышленные роботы в машиностроении. Альбом (986786), страница 33
Текст из файла (страница 33)
ханизма поворота руки; 15 и 1б — путевые переключатели механизма поворота А (или С) руки; 17 в корпус механизма руки. Вращение блока поворота кисти руки вокруг продольной оси (движение а) производится от неполноповоротного пневмодвигателя. Пнез. мооборудование ПР (см. принципиальную пневмосхему на листе 84) включает в себя: 1) узел подготовки воздуха, который крепится на задней стенке электрошкафа; 2) блоки пневмоаппаратуры приводоз поворотных блоков (исполнения 1, 2) и сменных захватных устройств различных типов. Сжатый воздух от заводской сети поступает в уззд подготовки, который включает в себя фильтр-влагоотделитель (ВД1 для очистки воздуха и отделения конденсата, а также маслораспылитель (МР) для насыщения воздуха маслом. Очищенный и насыщенный маслом воздух поступает к пневмоаппаратуре управления поворотными блоками.
В блоке поворота (исполне. ние 1) при отключенных электромагнитах УА1 и УА2 воздух по магистралям 1, 2 и 3 поступает в обе полости пневмодвигателя Д. Прн включенном электромагните УА! ппевмораспределителя Р1 происходит поворот блока относительно его продольной оси (движе. ние а) против часовой стрелки. При этом воздух из полости пневмо. двигателя М вытесняется по магистрали 2 через пневмораспределитеяь Р1 в атмосферу. При включенном электромагните УА2 пневмораспре. делителя Р2 осуществляется аналогичным образом поворот блока по часовой стрелке. В блоке поворота исполнения 2 в отличие от исполнения 1 установлены дроссели ДР1 и ДР2, через которые воздух из полости пиев. модвнгателя М вытесняется по магистралям б и 2 через пневмораспре. делитель Р1 (или по магистралям 7 и 3 через пневмораспределитель Р2 — при изменении направления поворота).
Кроме того, предусмотрена фиксация блока при отключенных электромагнитах УА1, ..., УА4 пневмораспределнтелей Р1, ..., Р4. При этом сжатый воздух по магистралям 2, 3, б и 7 поступает в обе полости пневмодвигателя Д, а по магистрали 5 в в поршневую полость пневмоцнлиндра Ц. Расфиксация блока происходит при выключении электромагнитов УАЗ и УА4 пневмораспределителей РЗ и Р4. При этом сжатый воздух по мзгист. рали 4 поступает в штоковую полость пневмоцилиндра Ц. Конструкция блока поворота кисти руки манипулятора в исполнении 1 показана на листе 86, рис. 1. На переднем торце неполноповоротного пневмодвигателя 1 закреплена переходная втулка 2, в которой на подшипниках установлен стакан 3, соединенный с помощью шпоикц с выходным валом пневмодвигателя. К переднему фланцу стакана Э крепится сменный схват (на рис.
1 не показан), конструкция которого аналогична показанной на листе 38. На противоположной стороиз пневмодвигателя смонтировано двухпозиционное устройство упрзвлз. ния 4, обеспечивающее включение и выключение пневмораспределитз. лей. Фиксация кисти при повороте на угол 90 и 180' в двух ее поло. жениях (О и 90' или 0 и 180 ) осуществляется при помощи стопора б, тип которого выбирают в зависимости от требуемого угла поворотз. Внутри корпуса 4 имеется амортизатор б, уменьшающий удар при под. ходе стопора б к упорам 7. Там же установлен конечный переключа.
тель 8, используемый для контроля положения останова. Конструкция блока поворота кисти руки в исполнении 2 показана на листе 86, рис. 2, где: 1 — пневмодвигатель; 2 — переходная втулка; 3 — стакан с фланцем для крепления охвата; 4 — стопорное устройстзо, обеспечивающее четыре угловых положения (О, +90, 180 и — 90'); б— корпус стопорного устройства; б — шток пневмоцилиндра фиксзцйй1 7 — фиксатор; 8 — путевые переключатели; 9 — блок пневмоаппаратУ. ры приводов. 92 93 6.3. СПЕЦИАЛИЗИРОВАННЫЕ ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ УНИФИЦИРОВАННОЙ КОНСТРУКЦИИ ДЛЯ ОБСЛУЖИВАНИЯ СТАНКОВ 6.3.1. Промышленный робот М20Ц.48.01 Специализированный ПР М2ОЦ.48.01 предназначен для выполнения ййг~узочно-разгрузочных операций при обслуживании станков (преждй всего токарно-револьверных), в том числе с ЧПУ. ПР приспособлен Дай работы с накопителями заготовок и деталей, уложенных в при- 7 йй00Облении-спутнике в ориентированном виде (при горизонтальном 1$0мОложении оси).
Типовые детали — короткие тела вращения (типа фЯШцев) диаметром от 40 до 160 мм и высотой до 100 мм. Общий вид и техническая характеристика ПР М2ОЦ.48.01 приведе° аа ва листе 87. Промышленный робот имеет портальную конструкцию. Каретка 1 Иервмещается по монорельсу 2, закрепленному на портале 3, который )Юаиовлен на колоннах 4. Несущая система ПР— сварная с дополнительными ребрами жесткости. На каретке 1 установлены две поворотные плиты 6, к каждой из йоторых крепится корпус 6 выдвижной руки.
Робот имеет две руки— В агрузочную 7 и загрузочную 8, имеющие одинаковую конструкцию. иование плиты 6 крепится к каретке 1 винтами с возможностью установочного перемещения по вертикали в пределах 50 мм. Корпус 6 Шждой руки также имеет возможность установочного перемещения е пределах 50 мм вдоль горизонтальной оси. В нижней части каждой 1хувц 7 и 8 установлена поворотная кисть (шпиндель) 9, в котором Закрепляется захватное устройство 10. Привод каретки — электромеханический, а приводы вертикального перемещения 12 и качания 13 эаь Яц, а также приводы 14 схватов — пневматичеокие.
Управление ПР осуществляется от устройства ЦПУ типа УЦМ-663 (йй рисунке не показано). ПР имеет несколько вариантов исполнения, отличающихся размера. Мй 1х я Ь портала. Книематическая схема ПР М2ОЦ.48.01 приведена на листе 87. Привод горизонтального перемещения каретки 1 по монорельсу 2 осуществляется электродвигателем 3 постоянного тока ДПУ)60 через зубчатый редуктор с передаточным отношением 18/46. Шестерня, установленная на выходном валу редуктора, зацепляется с зубчатой рейкой 4, закрейленной на монорельсе.
На противоположном конце выходного вала редуктора установлен электромагнитный тормоз 6 типа ЭТМ-056, который фиксирует каретку в заданных позициях. К основанию поворотной плиты 6 шарнирно присоединен пневмо. цнлиндр Цб, при движении штока которого поворотная плита вместе с рукой 7 отклоняется от вертикали на угол ЗО'. Рука 7 перемещается в ее корпусе на роликах 8. Поворот кисти (1цпииделя) 9 руки производится пневмоцилиндром Ц2 через зубчатую блейку 10, закрепленную на его штоке, и шестерню гм которая жестко йэяааиа с трубой 11. Выдвижной упор 12, приводимый пневмоцилинд~ом Ц6, определяет среднее положение рейки 10 при повороте шпинйаля 9 на угол 90'.
Толкатель 13, проходящий внутри трубы 11, связан со штоком пневмоцнлиндра Ц1 привода сменного захватного устройства 14. Вертикальное перемещение каждой руки производится пневмоцилиндром Ц8, штоки которых связаны с рукой через пружину 16, позвцляющую осуществлять движение до упора схвата в заготовку или деталь. При отсутствии давления в пневмоцилиндре Ц1 рука 7 фиксируется защелкой 16, открываемой пневмоцилиндром Ц4. Каретка ПР, конструкция которой показана на листе 88„выполнена в виде сварного корпуса 1 с роликами 2, установленными в подшипниках на осях 3.
Ролики катятся по монорельсу 4, прикрепленному к порталу. Оси 3 роликов выполнены эксцентричными, что позволяет регулировать зазор в зацеплении выходной шестерни 6 привода каретки с зубчатой рейкой 6, установленной на портале, а также обеспечивать необходимый натяг между роликами 2 и монорельсом 4. Перемещение каретки производится от электродвигателя 7 через двухступенчатый зубчатый редуктор 8 и зубчато-реечную передачу 6 и 6. На валу шестерни 6 установлен электромагнитный тормоз 9 для фиксации каретки в заданной позиции. Привод каретки также показан на листе 88.
Конструкция механизма руки манипулятора ПР показана на листе 89. Рука'манипулятора выполнена в виде полой гильзы (трубы) 1, к верхней части которой присоединены пневмоцилиндры 2 привода поворота кисти (шпинделя) 3 руки. Шпиндель 3 установлен на подшипниках в нижней части руки. Внутри трубы 1 проходит штанга-толкатель 4, передающая движение от пневмоцилиндра 6 привода захватного устройства. Для крепления схвата на конце толкателя 4 имеется головка 6 байонетного замка. Схват крепится в кольцевом пазу, выполненном во внутренней расточке шпинделя 3.
Угловое положение схвата относительно шпинделя 3 при его креплении определяется фиксатором 7. Рука 1 перемещается относительно ее корпуса 8 на двух парах роликов 9. Привод руки выполнен в виде пневмоцилиндра 10, закрепленного на корпусе 8. Торможение руки в крайних положениях осуществляется при помощи гидравлических демпферов, за~крепленных на пневмоцилиндре 10. Связь гильзы 1 руки со штоком пневмоцилиндра 10 осуществляется через подпружиненный толкатель 11, который нажимает на конечный выключатель 12 при сжатии пружины 13 в момент достижения жесткого упора.
К гильзе ! руки крепится линейка 14, на которой устанавливаются кулачки 16, воздействующие при движении руки на путевые выключатели. В корпусе 8 руки установлена защелка 16, зуб которой входит под действием пружины в отверстие, выполненное в линейке !4, для фиксации положения руки при уменьшении давления в пневмосистеме.
Отвод защелки 16 осуществляется специальным пневмоцилиндром 17. Механизм привода осевого перемещения руки манипулятора был показан ранее на листе 27 (рис. 1). Механизмы схватов для данного ПР унифицированы с точки зрения характеристики и присоединительных размеров. Конструкция двух- захватного устройства для деталей типа валов с приводом поворота на угол 90' от встроенного пневмоцилиндра была показана на листе 37. 6.3.2.
Промышленный робот М40П.05.01 Специализированный ПР М4ОП.О5.01, общий вид и техническая характеристика которого приведены на листе 90, предназначен для обслуживания различного технологического оборудования, в том числе металлорежущих станков с ЧПУ в составе гибких автоматизированных станочных систем. Промышленный робот оснащается устройством ЧПУ позиционного типа (УПМ-ЗЗ1), позволяющим осуществлять заданные программой перемещения по трем координатным осям и выполнять большое число команд управления циклом работы как самого ПР, так и обслуживаемого технологического оборудования.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
