Соломенцев Ю.М. Промышленные роботы в машиностроении. Альбом (986786), страница 29
Текст из файла (страница 29)
В полости поршней находятся бесконтактные путевые датчики 28. Передние концы штоков 24 служат плунжерами полостей гидроцилиндра 27 торможения при повороте руки. На штоках 28 больших гидро: Малнндров 23 закреплены планки 29, которые,упираясь в регулируемые гайки.упоры 30, ограничивают перемещение этих штоков. Штокрайхи 24 зацепляются с шестерней 31, закрепленной на штоке 2.
Передача вращающего момента со штока на подвижный цилиндр ! осуществляется посредством скалки 32, которая укреплена на кронштейне 38, н приводит в движение водило 34, жестко связанное с подвижным цилиндром 1. Для осуществления поворота рук сжатый воздух подается в бесштоковую полость одного из пневмоцилиндров 22: шток-рейка, перемещаясь под давлением воздуха до упора в шток 28, приводит во вра1ценне шестерню 21 и связанный с ней подвижный цилиндр 1 с закрепленными на нем механическими руками. Для уменьшения сопротивления при повороте сжатый воздух в пневмоцилнндры 22 подается через клапаны быстрого выпуска воздуха 38, принцип действия которых аналогичен описываемому выше.
Фйксация любых четырех точек в зоне обслуживания робота при повороте рук осуществляется путем последовательной подачи сжатого юздуха в соответствующие полости пневмоцилиндров 22 и 23. Сжатый воздух для привода рук подается из воздухораспределителай по гибким трубкам в нижний коллектор 1б, имеющий возможность Только вертикального перемещения, и далее по каналам в подвижном цилиндре — в верхний коллектор (см. схему на листе 64). 6.1.'2. Промышленные роботы типа «Ритм-01» Промышленные роботы типа «Ритм-01» предназначены для авто'матизации технологических процессов в листоштамповочном и механосборочном производствах приборостроения.
ПР данного типа выпускаютса с манипуляторами трех исполнений, отличающихся друг от друга Количеством рук, числом их степеней подвижности и наличием механизма поперечного сдвига. На листе 67 показана конструкция манипулятора ПР «Ритм-01.01», ймающего две руки.
Общее число степеней подвижности манипулятора — 6: движения подъема, поперечного сдвига, поворота рук в гориЭснтальной плоскости, осевого перемещения и поворота кисти руки со Схаатом относительно продольной оси. В ПР '«Ритм-01.02» руки имеют разное исполнение: правая †двухСтапенная (движения вдоль оси и поворота кисти относительно этой сси), левая — одностепенная (только осевое движение). пР «РитмО!А)Ээ имеет однорукий манипулятор с двумя степенями подвижности, баа механизма сдвига. ПР типа «Ритм-О1» могут быть как стационарного, так и передвижйОго (на тележке) исполнений.
Манипуляторы ПР типа «Ритм-01» имеют унифицированную конструкцию, состоящую из следующих сборочных единиц: рук 1 (одномла двухстепенная); механизма сдвига 2; механизма поворота и подь° ма 8; основания 4; гибких трубопроводов 5; пневмоблоков б; механизмов установочных перемещений 7; устройства циклового программного управления (на листе 67 не показано), соединенное с манипулятором при помощи кабеля. Программа для цикла движений манипулятора задается на пульте управления.
При поступлении команд с устройства циклового программного управления (ЦПУ) включаются электромагниты соответствующих пневмораспределителей, которые открывают доступ воздуху в пневмоцилиндры исполнительных механизмов: манипулятор совершает определенные движения. При достижении охватом руки заданного положения путевые бесконтактные датчики (герконовые переключатели) формируют электрические сигналы, поступающие в устройство ЦПУ, которое выдает команду на выполнение очередного этапа цикла движения, Момент отработки команд на поворот кисти руки и зажим-раэжим схвата фиксируется по окончании заданных выдержек времени в интервале 0,1 — 0,9 с (с дискретностью 0,1 с), формируемых в блоке управления ЦПУ.
Кроме того, возможно формирование временных интервалов от 1 до 9 с (с дискретностью 1 с) между отдельными этапами цикла движения манипулятора. Принципиальные схемы ПР типа «Ритм-01» — конструктивные (для различных исполнений) и пневматическая показаны на листе 68. Механизм руки манипулятора унифицирован для вариантов исполнения: с одной (лист 69) или двумя (лист 70) степенями подвижности. Механическая одностепенная рука (см.
лист 69) имеет только один механизм привода выдвижения кисти, а также устройства для установки охвата при наладке в следующие положения: 1 — параллельно продольной оси руки и соосно с ней; П вЂ” параллельно продольной оси руки и под ней; П1 — перпендикулярно 'продольной оси руки. Захватный механизм включает в себя пневмоцилиндр 1 с подпружиненным шток-поршнем 2 и систему рычагов 3, на которых устанавливаются сменные губки. Схват крепится на переднем фланце кисти 4, выполненной в виде шарнирного параллелограмма, который фиксируется в определенных положениях гайками. Для зажима губок схвата сжатый воздух подается в поршневую полость пневмоцилиндра 1 через штуцер 8 и далее по гибкому трубопроводу б, проходящему внутри полой скалки 7 с фланцами для крепления кисти 4 и крышки 8.
Разжим губок охвата осуществляется при помощи пружины 9, которая при соединении поршневой полости пневмоцилиндра 1 с атмосферой отводит шток-поршень 2 вправо. При этом пружины 1О возвращают рычаги 3 в исходное положение. Механизм выдвижения кисти руки состоит из пневмоцилиндра 11, корпуса 12 с шариковыми обоймами !3 и несущей полой скалки 7, с которой жестко связана кисть со охватом. Шток пневмоцилиндра 11 связан со скалкой при помощи поперечной планки 14. Для выдвижения кисти руки сжатый воздух подается в поршневую полость цилиндра, и шток, выдвигаясь, перемещает скалку в шариковых обоймах корпуса. Обратный ход кисти со схватом осуществляется при подаче воздуха в штоковую полость пневмоцилиндра 11. Для регулирования величины хода выдвижения на скалке 7 крепится упор 15.
Для безударного останова в обеих точках позиционирования предусмотрен гидродемпфер !б двустороннего действия. В гидродемпфере две полости со шток-поршнями 17 заполнены маслом и сообщаются между собой через дроссель, которым производится настронка интенсивности (времени) торможения. При выдвижении руки упор !5 в конце хода взаимодействует со штоком-поршнем 17, утапливая его в корпус !8 гидродемпфера.
Торможение происходит за счет медленного перетекания масла из одной полости гидродемпфера в другую. В конце хода корпус 1б соприкасается с упором, при этом правый штах-поршень гидродемпфера полностью утоплен, а левый шток-поршень выдвинут из корпуса. При обратном ходе руки с левым штоком-поршнем взаимодействует планка !4. На пневмодемпфере установлены два датчика положения 18 для отсчета обеих точек позиционирования. Вместо механического захватного устройства на манипуляторе ПР может быть установлен пневматический охват, который также монтируется на переднем фланце кисти руки. Внутри корпуса пневмосхвата размещается эжектор 19 для создания разрежения под вакуумной присоской 20.
Для захвата детали к эжектору подается сжатый воздух через ту же магистраль, что и к механическому охвату. Для сброса детали подводящая пневмомагистраль соединяется с атмосферой. Механическая рука с двумя степенями подвижности состоит из охвата (механического или пневматического) и двух механизмов приводов: поворота и выдвижения кисти.
Механизм руки манипулятора с двумя степенями подвижности показан на листе 70 (на листах 69 и 70 унифицированные элементы конструкции имеют один и тот же номер позиции). Отличительной особенностью конструкции механизма руки с двумя степенями подвижности является то, что рычаги 3 механического охвата крепятся на переднем фланце кисти 4, выполненной в виде гильзы пневмоцилиндра 1 зажима губок. Для сжатия губок воздух подается в поршневую полость пневмоцилиндра 1 через штуцер 5 крышки 21 и центральное сверление вала 22, соединенного с трубопроводом б, который проходит внутри полой скалки 7.
Пневмосхват для данного манипулятора показан на листе 69 (поз. 19 и 20). Механизм выдвижения руки аналогичен ранее рассматриваемой конструкции (см. лист 69). Механизм поворота кисти руки (см. лист 70) состоит из пневмоцилиндра 23, барабана 24 с винтовым пазом и вала 25 для передачи крутящего момента, а также упорным винтом 2б для регулирования угла поворота. На шток 27 поршня пневмоцилиндра установлен штифт 28, который одновременно входит в прямолинейный паз направляющей втулки 14 и в винтовой паз барабана 24, жестко соединенный с валом 22.
Для поворота кисти руки против часовой стрелки сжатый воздух подается в поршневую полость пневмоцилиндра 23, шток которого выдвигается и поворачивает с помощью штифта 28 барабан 24. Для поворота кисти руки в противоположную сторону сжатый воздух подается в штоковую полость пневмоцилиндра 23. Угол поворота переднего фланца кисти 4 вала 25 регулируется количеством шариков 30, закладываемых в кольцевой канал обоймы 29, закрепленной на.переднем фланце руки. Поворот вала ограничен упорным винтом 28. Механизм поворота и подъема манипулятора показан на листе 71. На планшайбе 1 устанавливаются (в зависимости от исполнения манипулятора) рука, либо механизм сдвига с закрепленной на нем рукой, либо консоль с двумя руками.
Планшайба опирается на подшипник 2 и имеет возможность вращения под действием пневмоцилиндра 3. Поршни цилиндра соединены штоком-рейкой 4, которая входит в зацепление с цилиндрическим зубчатым колесом 5. Вращение колеса 5 передается через трехгранное соединение на игольчатых подшипниках на вал б и закрепленную на нем планшайбу !. Для регулировки угла поворота имеются переналаживаемые упоры 7, 8, 9, поторые болтами 10 прижимаются к коническому пазу план-шайбы 1.
Торможение в крайних точках осуществляется гидродемпфером !! при взаимодействии упоров 8 или 9 с плунжерами 12. При этом соответствующий плунжер утапливается, перегоняя масло через дроссель 13, которым регулируется интенсивность торможения, в полость подпитки 14. При отходе упоров 8 или 9 под действием возвратной пружины 15 перемещается поршень !б с обратным клапаном 17, который, перегоняя масло из полости подпитки через соответствующий, обратный клапан 18, уокоренно возвращает плунжер 12 в исходное положение. На гидродемпфере установлена плита с датчиком положения 19. Для торможения и закрепления руки в средней точке установлен механизм фиксации 20: под действием сжатого воздуха, поступающего в полость цилиндра 22 по команде от устройства управления, плунжер 21 поджимается вверх и фиксирует планшайбу !.
При повороте руки упор 7 давит на плунжер 21, перемещая его вниз: происходит торможение планшайбы, благодаря медленному перетеканию масла в нижнюю полость а. Положение руки фиксируется при попадании верхнего конца плунжера 2! в гнездо упора 7, при этом срабатывает датчик положения 23. Механизм подъема представляет собой пневмоцилиндр 24. Совместно с поршнем цилиндра перемещаются платформа 25, трехгранный вал б, травеса 2б и планшайба 1. На боковых поверхностях траверсы 89 26 установлены шариковые опоры качения 27, перемещающиеся по направляющим, которые выполнены на корпусе механизма поворота. Регулировка хода осуществляется упорами 28 и 29, установленными на скалке 30.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
