Соломенцев Ю.М. Промышленные роботы в машиностроении. Альбом (986786), страница 31
Текст из файла (страница 31)
Во впадинах между шлицами на одинаковом расстоянии друг от друга имеются восемь замкнутых продольных сквозных пазов, а в перемычку вставлен конусный упор 16, установленный на резьбе в расточке вала 12. На обойме 11 закреплены диаметрально два пневмоцилиндра 17 и 18 для зажима схвата, причем на торце пневмоцилиндра 17 установлен золотник 20, управляющий работой этих пневмоцилиндров. Нй цапфы вала 12 надета рубашка 19, которая служит для разделения встречных потоков жидкости, предназначенной для охлаждения руки 6 и кисти 13. К корпусу 1 несущей системы руки крепится механизм прямолиией- ного перемещения 22, выходное зубчатое колесо 23 которого входит О зацепление с рейкой 24, закрепленной на руке 6. На корпус мехаииз- 90 Ма 22 прямолинейного перемещения установлен привод датчика 25, Юааиой вал которого связан муфтой 26 с выходным валом механизма прямолинейного перемещения.
На корпус механизма 22 прямолинейаагп перемещения также установлен двигатель 27, связанный при помаЩп муфты 28 с входным валом этого механизма, и привод тахогеааратпра 29 посредством зубчатого ремня 80. Вращение кисти происходит от электродвигателя 4МИ-12ФЗ (см.
Еааму ня листе 74). На роторе двигателя установлен шкив 11, который чарва зубчатый ремень вращает шкив 10, связанный с ним вал Хц и таааратор волн зубчатого волнового редуктора. На выходном валу Х1Ц раауктора закреплена шестерня 9, которая вращает зубчатое колесо 8 а еаааанный с ним центральный полый вал ХХ1 руки с закрепленной аа пем кистью. Кисть может иметь несколько исполнений и заменяется в зависимоет» ет выполняемой технологической задачи. Конструкция механизма привода поворота кисти руки манипуляТора была рассмотрена ранее (лист 22, рис. 1).
На обойму 10 (лист 77) центрального вала 12 крепится при помощи фланца кисть 13 со схватом, которая связана тягой 81 с рычагом 82, уатаиовленным на штоках пневмоцилиндров 17 и 18. Зажим и разжим губок охвата происходит при поступлении воздуха ° Паевмоцилиндры несущей системы руки. Штоки цилиндров через рычаг воздействуют на тягу, приводящую в движение толкатель с ро4ааем, который в свою очередь смещает ролик рычагов охвата: при ааае тяги назад происходит зажим, а при ходе вперед — разжим гуаап ехвата.
Кпнструкции механизмов кисти руки со охватом (исполнения 1 и 2) аанаааны на листе 78. Меаанизм кисти (исполнение 1) состоит из корпуса 1, закреплен- МОГО иа переднем фланце руки 2. В продольном пазу, образованном корпусом 1 и опорной планкой 3, перемещается толкатель 4, который с помощью резьбы закреплен на таге 5. На оси толкателя 4 установлен ролик б, перекатывающийся по алания 8.
Оси толкателей 4 и 8 связаны между собой шарнирно при аемпщи серьги 7 таи, что при перемешении толкатЕлЯ 4 вправо каретаа У с роликами вместе с толкателем 8 смещается вниз и воздействует аа ролики 10. В результате этого рычаги схвата 11 поворачиваются ° округ осей 12, а губки 13 зажимают деталь. При движении толкатааа 4 влево каретка 9 с роликами смещается вверх, в результате чего айтяагн и поворачиваются в обратную сторону, а губки 13 разжимают ааТаль.
Усилие зажима зависит от угла между осями роликов, который ааетранвается при помощи осевого смещения тяги 5. При угле между ЭМма роликов, равном 15', усилие зажима губок составляет 3 кН. ,Особенностью конструкции механизма кисти (исполнение 1) являатеа обеспечение поворота ее относительно оси !. Для этого с передней обоймой 14 механизма руки жестко связана ведущая коническая Ваетерня 15, находящаяся в зацеплении с колесом 16, которое привоаат во вращение корпус 17 схвата.
В корпусе схвата установлены пальцы 18, по которым перемещается каретка 9 с роликами механизма аажнма схвата. В механизме кисти (исполнение 2), продольный разрез которого праведен иа листе 78, ось Ц поворота совпадает с продольной осью руна. Механизм зажима губок 19 схвата 11 содержит зубчатую рейку аа телкателе 4, входящую в зацепление с шестерней 21, которая, в еаею очередь, зацепляется с двумя рейками 22, смещающими в радиальном направлении рычаги схвата 11. Для охлаждения кисти руки при работе в зоне с высокой температурой в корпусе 1 просверлены отверстия, образующие внутренние аалости для циркуляции охлаждающей жидкости (исполнение 2).
Передний конец руки охлаждается при помощи водяной рубашки 28, в аеторой выполнен двухзаходный спиральный прямоугольный паз: по аапому заходу спирального паза вода попадает в рубапгку охлаждения, а по другую — возвращается назад во внутреннюю полость руки. Для охлаждения механизма зажима схвата имеются отверстия в толпателе 4 и оси 24, через которые вода попадает во внутренние полости осей 25 рычагов н направляющих роликов 26, 20.
6.2. СПЕЦИАЛИЗИРОВАННЫЕ ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ ДЛЯ ОБСЛУЖИВАНИЯ СТАНКОВ С ЧПУ 6.2.1. Промышленный робот М20П.40.01 Промышленный робот с ЧПУ М20П.40.01 предназначен'для автоматизации установки — снятия заготовок и деталей, смены инструментов и других вспомогательных операций при обслуживании станков с ЧПУ.
Устройство данного типа может обслуживать один или два станка и образовывать вместе с накопительными и транспортными устройствами гибкий производственный обрабатывающий комплекс, предназначенный для продолжительной работы без участия оператора. Общий вид ПР М20П.40.01 и его техническая характеристика приведены на листе 79. Промышленный робот состоит из манипулятора 1, сменных охватов 2 (исполнения С01, ..., С08 и С07) и устройства ЧПУ, выполненного в виде автономной стойки 3. Манипулятор ПР включает в себя следующие сборочные единицы, некоторые из которых могут быть различного исполнения: механизм поворота 4; механизм подъема и опускания 5; механизм выдвижения руки 6 (базовое, 01 и 02 исполнения); балансир 7; блок поворота (кисть руки) 8 (исполнения 1 или 2); блок подготовки воздуха (на листе 79 не показан).
Устройство ЧПУ позиционного типа обеспечивает управление перемещениями руки в цилиндрической системе координат, цикловое управление движениями кисти и зажимом-разжимом схвата, а также подачу команд пуска циклов работы станков, другого технологического оборудования и приема ответных команд после выполнения этих циклов. Возможны три режима работы ПР: 1) «обучение» вЂ” возврат в нулевую точку, ручное управление и шаговое перемещение по каждой оси координат, ввод в память заданных значений координат, скорости перемещений, количества обрабатываемых деталей (циклов) и др.; 2) «автомат» — автоматическое управление по заданной программе; 3) «редактирование» вЂ” подготовка и корректирование данных управления роботом.
Типовой рабочий цикл ПР при смене заготовки на токарном станке с ЧПУ включает в себя следующие этапы: подвод руки ПР к патрону станка — захват обработанной детали — отвод руки в исходную точку — подвод руки к тактовому столу — опускание детали — захват очередной заготовки — подвод заготовки к патрону станка — освобождение заготовки после зажима ее в патроне — отвод руки в исходную точку — начало цикла обработки на станке. Наибольшее количество одновременно управляемых координатных перемещений может быть: 1 — в режиме позиционирования (электродвигатели поворота, подъема-опускания или выдвижения руки) или 2— в режиме циклового управления (пневмодвигатели блока поворота кисти руки и схвата).
Принципиальные (кинематическая и пневматическая) схемы ПР приведены на листе 79. Диапазоны перемещений манипулятора по координатным осям также показаны на листе 79. В состав пневмооборудования ПР включены блоки приводов поворота кисти руки (исполнения 1 и 2). Работа блока поворота (исполнение 1) происходит следующим образом.
При отключенных электромагнитах УА1 и УА2 воздух по магистралям 1, 2 и 8 поступает в обе полости пневмодвигателя Д2. При включенном электромагните УА! пневмораспределителя Р4 и отключенном электромагните УА2 происходит поворот кисти руки против часовой стрелки относительно продольной оси. При этом воздух из полости пневмодвигателя М2 вытесняется по магистрали 2 через пневмораспределитель Р4 в атмосферу.
При вклют ченном электромагните УА2 пневмораспределителя Р5 и отключенном электромагните УА1 аналогично происходит поворот кисти руки по часовой стрелке. Блок поворота (исполнеьре 2) работает следующим образом. Поворот кисти руки (относительно ее продольной оси) по часовой стрелке осуществляется при включенном электромагните УАЗ. При этом воздух в пневмодвигатель М1 поступает через распределитель Р4 по магистрали 5. При включенном электромагните УА5 происходит ускоренный поворот кисти: воздух из пневмодвигателя М1 вытесняется в атмосферу через распределители Р5, РЗ, дроссель ДР и глушитель Г2 по магистралям б, 4, 7.
При отключенном электромагните УА5 происходит замедленный поворот блока: воздух из пневмодвигателя Д1 вытесняется в атмосферу только через распределитель Р5 и дроссель ДР по магистралям 6, 4. Поворот кисти руки против часовой стрелки осуществляется при включенном электромагните УА4. При этом воздух в пневмодвигатель М1 поступает через распределитель Р5 по магистрали 6.
При включенном электромагни УА5 происходит ускоренный поворот блока: воздух из пневмодви тели М! вытесняется в атмосферу через распределители Р4, РЗ, дро сель ДР и глушитель Г2 по магистралям 5, 4, 7. Г1ри отключенном э ктромагните УА5 происходит замедленный поворот блока: воздух пневмодвигателя М1 вытесняется в атмосферу только через распр литель Р4 и дроссель ДР по магистралям 5, 4. Поворот кисти руки относительно ее поперечной оси вправо осуществляется при включенном электромагните УА1.
При этом воздух в пневмоцилиндр Ц поступает по магистрали 2 и вытесняется из пневмоцилиндра Ц по магистрали 3 через распределитель Р2. Поворот кисти руки влево осуществляется при включенном электромагните УА2. При этом воздух в пневмоцилиндр Ц поступает по магистрали 3 и вытесняется из пневмоцилиндра по магистрали 2 через распределитель Р1. Механизм поворота ПР М20П.40.01 выполнен в виде автономного узла, показанного на листе 80.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
