Соломенцев Ю.М. Промышленные роботы в машиностроении. Альбом (986786), страница 25
Текст из файла (страница 25)
Промышленные роботы портального исполнения Примечание. В скобкак указаны дополиинилельиые модули Графы бариантаб наипонабои агрегатно-мадульныя ПР типа РПМ-гб Варианты ноипонобяи ионипулятороб для ПР портального липа Таблица 4 ислемп лоо аииил леипанадочиые скеиы Прямоугольная плоеная 04 ПП1 Рис.4. Промышленные робап1ы напального исполнения Тпередбиьчные) ппч Пль прэ Вг ппз В4 лрз прэ Рис.б.
Пронышленные робоп1ы портпольиого исполнения Полярная слолнпл Рис. 3 Промышленные работы напольного исполнения Тстоционарные) Принципы агрегап)но-модульново конгтруирооанип ПР5 машиноппроении э)иГП) ФФ Примечание.  — вращательное, П вЂ” поступательное ддиления ТП 6Й полярная цилиндричес- кая слроас долов Чю ла,качания и подьеиа Исполни ель ный яеканизн (ск дол) ополнилельиьт модули ПР Модули привода 1дарипилы! Услровслдо прогроипногоуп рпдлеиия ПР НО-СП-НВ-РВ-НП 1-ЗУ1-ГПР- ПУ ТР-НН-2РВП- НН -ЗУ1-ГПР— -УЦМ Модели ПР единого лалама «пилона дачпол схема ъь фЮ ъь ъь ь ь ъь ь ь ь ~~ ьь ьь ь ььь ь ь$ ь ччь ььф ъъьфь ьь ь ьь ъь ььь ььь ьь ььф $аьь ььь чь$ьь ЪььФьь ь н,ч ььь Цать l I гl / l ы ю ь з НаиненоВание . Пр Паз.
Юольтр-длаеаатдсла— тель Пб и-16 Рззьен бызздизи ЦПУ Лазьен Ввднзи ППУ Ц!-цилиндр Вертикаль— нога перегчеиг ения Цб- цилиндр поборота кисти руки Пнедноклопан редух- чионный БВ57-55 Маслораслылогп ель 14 7 644-75 Выключатель канечн ьы ВКП-6 9 9 Пнебмораспределитель 4651550!ОХ-00 Выключатель конечный гд 76"1! Ц 7- цилиндры модуля поборола Ц2- цилиндр упора 15 У га 10 В В Клапан лазгелитель га О+ ный 067-11 блок упараб ПО-6795-00 Пнебмораспределитель 4 151550101-00 Золотник с анебмо- улрадлением Клапан треклинейныи Цд-цилиндр схбава а !г 16 7 5 с роликам 676 11 Цилиндр Вертикального Сигналы ат путедых дтпчикой б крайних положениях исполнителыык органод Ф 010 перенеазения ПЦ-!0000 Цилиндр упора Ц4-цилиндр горизон— пигльного перемещен ия ЦВ-цилиндр Огзкс отара 11 740- 6795- ОО Ю гг гг 16 йилин и улясхдата Цилиндр горизанпвль- Ф 60 17 7 17 б б 75 нога перемещения 500- 6795- 00 Цилиндр качания кисти руки Цилиндр подорота Ф 60 гч 75 7Б 77 71 10 1б 15 Ц5-ципандр качанию кисти руки (В + б б Я 71 19 кости руки Цилиндры силодые во+ ли лаВарата 100-6795-00 ФВО Цапиндр гзиксатора но уля побората б Ф Во Грузоподъемность, кг 7.
Числа степеней падбижносви . 5. Горозонвальное перемещение руко, мм 4. Вертикальное перемещение руки, мм 5. Поборов руки Вокруг Вертикальной оси, гоаб б. Поборов (качание) кисти, град 7. Подарат схдата овносательно продольной аси, град В. Скаросвь линеОиык перемещений, м( с . 9. С~прость углобых перемещений, град!с.
!О. Числа программоруемых пазаций (про поборете и Вертикальном перемещении рука) . !1. масс!1, кг. Адрес Команда бид А уменьшено Ц1- Вниз Цг- Вдерк 72 07-ааксааия ь-б убеличена Ц2'-расааксааия гч Цз-зажим 76 Ц4-назад 17 04-дпелед Ц5-Влеео 79 05-Впрадо гю 11 06-ВлеВа ги 77 ЦБ" Впрадо 117 Гб 07-гьпдо гкб 14 ЦУ-бцзаао 15 ЦВ-Фиксация 114 115 16 йбчюсаиксаа Прамышпенньш рабат ПРЧ- 1 агрггс(тна-мааульнай кансшрук((ии Лист 7(5 66 Принципиальная пнебмавическая схема 1 7 3 4 5 б 1 г Я Ю И гг ГЗ 14 15 1Б 71 Хг Хб ХУ Х10 711 75 хч Х5 Хб Х7 Х(7 ь 1 7 5 4 5 б 7 В й 10 11 17 Гекническан характеристика 5 5 600 5ОО 770 90 бои !ВО П,5 бп нсполнение Испалнение с" Текничсская Яист 47 1 1рузоподьемность, к исп.1 . испг .
исп.з . г диапазон удлинения ист1и с . иста . Х диапазон дертикап руки, мм . З. Подарит руки, град 5, угол размыкания зи й Цнпцение кисти (та 7 Скорость удлинения 8 бкорость подорота р Я скорость подь ема ру 1д дремя закима, с Н. Усилие зокима (таз 1Е Масса, «г исп. 1 . исп. Е . исп.з . манопупяп оры. агреготно- мойупьноо консарущоо Фя ПР топо ЮХНОВ Исполнение 2 Исполнение 1 Исполнение б 15аа Параметр 25 ТП-СП-ПК2-РЗ-351 Н-РВ-РЗ-ЗУТ турман яро м лаз Р.У числа степенеи падрди жности боо Тааа 1220 тооо го бба 55 2ОО ТЗОО гаа ее,як1й 5~+О,Х) ' О,Тх 1О '~+О,125) 1 Чгопо ЬемнОСтЬ, кг Т "'"'ОН'В"и Т' Р"'нй -сп -пкг-рз зч1 Наибольшие перемещения ло координатным осям д, градус У,мм Вб, градус В, градус с, градус В гра~ус Е,гра ус Наибольшие скорости пере меигений по осям: Х м1с у, м1с я,градус/с В, градус/с в,', грабусус с, градусТс в градус/с Е, градус/с наибольшая тпочность пазиииравания, радсмм1.
с аналогоВыми датчиками с кодоВыми датчиками Промышленныд робот агрегатно- модульнод констпрукиии РПИ-25 Вид 6 А-Я уделичено ~Вез блана злентролнеУмораздодни 11 ~ ' — 14 б -д уделочено б 7 ОЫН1 Ь1елб 27 л л — — Ф!4' В-В уделочено л уб уб у Е-В уиеньшено Г-С /1-Л подернуто — 17 19 П-П Х4 Р-Р подернуто 10 дд гг 50 3 и -4 уделочено И 1- 12 1б 1В 1Х 17 10 20 21 22 24 25 Х7 42 45 44 45 5.
УНИВЕРСАЛЬНЫЕ (МНОГОЦЕЛЕВЫЕ) ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ В МАШИНОСТРОЕНИИ 5.1. ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ ТИПА «УНИВЕРСАЛ-5» 76 Многоцелевые ПР предназначены для выполнения нескольких вспомогательных операций: погрузочно-разгрузочных, транспортных, складских нли для обслуживания оборудования различного технологического назначения, требующего разнотипных движений и последовательностей. Универсальные ПР могут быть использованы не толькодля автоматизации вспомогательных операций, но н для выполнения основных технологических процессов, например, сварки, термообработки, окраски. Конструктивные особенности универсальных (многоцелевых) ПР определяются прежде всего необходимым многообразием их технологических возможностей. В связи с этим при проектировании ПР требуется обеспечить большое число (5 — 7 и более) степеней подвижности рабочего органа, например, схвата.
Для возможности выполнения роботом различных технологических задач используются цилиндрические, сферические и комбинированные 'системы координатных перемещений звеньев манипулятора (руки н кисти). Универсальные промышленные роботы обычно обслуживают несколько единиц технологического оборудования, установленных вокруг. Их характеризует достаточно большая рабочая зона и высокая маневренность. Однако с возрастанием числа вращательных пар в кинематнческой структуре манипулятора затруднительно достижение большой грузоподъемности и точности позиционирования рабочего органа, а также усложняется управление роботом.
С целью увеличения рабочей зоны, например, прн обслуживании многоцелевым роботом группы станков нли другого технологического оборудования манипулятор может быть установлен на подвижном основании (тележке). Дополнительное переносное движение обеспечивает возможность прн увеличенном ходе руми сохранить большую грузоподъемность манипулятора. Рука манипулятора может быть выполнена либо как единая жесткая конструкция (обычно в форме стержня трубчатого сечения), либо в виде нескольких шарнирно соединенных звеньев. В некоторых моделях в конструкциях руки и кисти манипулятора имеется по несколько шарнирных сочленений, что придает ПР большую подвижность и маневренность.
Манипулятор может быть оснащен механизмом кисти с двумя схемами: прн повороте кисти на 180' вокруг продольной оси один схват устанавливается точно на месте другого. Двухзахватное устройство кисти особенно эффективно при обслуживании технологического оборудования, когда нужно, например, снять готовую деталь и на ее место тут же установить заготовку. Захватные устройства ПР обычно выполняются сменными. Для расширения областей применения универсальных (многоцелевых) ПР, а также изменения их характеристик с целью приспособления к конкретным условиям производства наряду с базовыми моделями создаются нх модификации. Конструктивные варианты ПР могут собираться нз унифицированных узлов, а также нз специализированных узлов, созданных только для выполнения конкретных работ.
Многоцелевые ПР типа «Универсал-5» применяются для автоматизации погрузочно-разгрузочных работ, обслуживания различного технологического оборудования, межоперационного и межстаночного транспортирования объектов обработки и выполнения других вспомогательных операций. Общий внд и техническая характеристика ПР «Универсал-5.02э приведены на листе 54. Исполнительным механизмом ПР является манипулятор, который обеспечивает установку в пределах рабочей зоны захватного механизма-схвата.
Манипулятор имеет четыре степени подвижности руки 1 в сферичеокой сцстеме координат, которые реализуются механизмами: поворота 2 относительно оси П вЂ” П, выдвижения 3, руки 1 вдоль оси 111 — 111, поворота 4 руки относительно вертикальной оси 1 — 1, подъема 5 руки вдоль оси 1 — 1.
Две ориентирующие степени подвижности рабочего органа-схвата 7 создают механизмы б вращения кисти руки относительно ее продольной оси 111 — П1 и поперечной оси 1У вЂ” 1У. Подвижные механизмы манипулятора защищены от попадания пыли, грязи и масла ограждением 8.
Установочные перемещения руки осуществляются с помощью электромеханнческих следящих приводов, а ориентирующие движения кисти руки и зажнм-разжнм схвата — пневмоцнлнндрами. Пневмоблок 9, которым комплектуется ПР, предназначен для подготовки, регулирования подачи сжатого воздуха из заводской сети и блокирования работы манипулятора прн падении давления ниже допустимого.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
