Соломенцев Ю.М. Промышленные роботы в машиностроении. Альбом (986786), страница 20
Текст из файла (страница 20)
В бесконтактных кодовых датчиках положения (рис. 2), техническая характеристика которых приведена в табл. 2, лист 43, угол поворота вала, жестко связанного с подвижным звеном манипулятора, преобразуется в многоразрядный двоичный (реже, десятичный) код. Путевые микропереключатели серии МП2000 и ВП62-21, технические характеристики, габаритные и присоединнтельные размеры которых приведены в табл, 3, рис. 3, лист 43, широко используют в схемах электроавтоматики ПР.
Индукционные датчики перемещения типа вращающихся трансформаторов представляют собой двухфазную электрическую микромашину переменного тока. При вращении ротора, имеющего обмотку, на кото- рую подается напряжение питания высокой частоты, в статорных обмотках индуцируется рабочее напряжение, изменяющееся по закону синуса и косинуса угла поворота. Технические характеристики стандартных вращающихся трансформаторов серии ВТ~М приведены в табл, 4, лист 43, общий вид на рнс.
4. Недостатками датчиков серии ВТМ являются их относительно высокая стоимость, необходимость в питании переменным напряжением высокой частоты н в оснащении специальным аналого-цифровым преобразователем блока сопряжения с процессором устройства ЧПУ, а также ограниченный срок службы изза наличия щеток и контактных колец на роторе.
В связи с этим в ПР целесообразно применять бесконтактные синусно-конусные трансформаторы серии БСКТ. В пневматических устройствах управления ПР целесообразно применять бесконтактные струйные путевые выключатели серии СТ135 (табл. 6, лист 43). Главным недостатком проволочных потенциометров, используемых в качестве датчиков положения, является низкая точность измерения и надежность, обусловленная наличием контактной системы. Данный тип датчиков используют в ПР, не требующих высокой точности позиционирования рабочих органов. Таблица 1 Параметр Тип устройства Тип уотоойства М ПСУ АС-2614 <МНОГОПРОЦЕО- сорное) Параметр УЦМ-100 (модульное) УЦМ-663 УЦМ-30 УЦМ-20 1'ЦМ-10 Контурное (О лин Оной интеРполяцией) Позиционно контурное (с линейно круго зой интерполя цией] Тип устройства Позицнонное До 12 2 <до 10 Чнгло управляемых ксюрдинат Число функций МОД)ЛЕй До 8 До 8 4ХВ синхро- оигналов Число точек по зиционирования на координатных осях Число програм мируемых каор дунет 15 16 16 Число двойных разрядов для обработки геометрической ин- ФОРМЕЦНИ 16 128 кадров 32 кадра 100 кадров 30 команд 2К слов 1024 команды Объем памяти (кадров или команд) 128 кадров на 8 байт 4 3 (3 под.
програм Формирование программ Произвольное Число программ в измяти Количество сте. пеней точности мы) 2000 Время хранения программ 16 или 256 Точность пози- ционирования единиц дискрет- ности Число програм мируемых команд управления Пр Следящий Следя щ Тнп привода аговый 30 12 Более 15 7 Всего 64 выхода ВыходОв 24Х4 Петен- Кодовый циометр ФЭП-15 СПУ-8 Нодовый ФЭП 15 Фазовый КТД 8465Д Тип датчика по поженил Нет технологиче- ских 20 Число сигналов от технологичс ского оборудо- вания Абсояютная 86 входов Система отсчет Входов 24Х4 1280 (до 15 программ) 120 (40) 120 100 Объем оперативной памлти, кадров (К слов] 0,1 120 (через 0,1 о) 004 028 Программируе мая выдержка времени, о 0.2 18 0.1 ЗО 0,1 0,28 (через 0,1 с) 1 256 (через 1 с) Число входных диоиретных сит.
нилов 32 16 Число выход иых технологических команд 60 Мансимальное время цикла о Не ограни чена 24/О, ! 24/01 24/0,02 Параметры входных сигналов (напряжения/ ток), В/А Тип программа носителя Комму таци аннан панель Ште кер ная панель ППЗУ 380 380 220/380 24/0,02 Напряжение пн тания, В Любые Любые О на- О напра- прлженнем жени ы 24 24 В (20 МА) В (20 МА) Тип датчиков положения Мигсро выкаю чатал ц Весконтакт/~ые тапи ЬК Любые с напря жением 24 В инеи иношНадет т 1/02 24/0,2 Параметры вы ходных техно логических но мапл (напряже ние/ток), В/А Есть Возможность со пряжения О ЭВМ пий Есть ' Нет Нет Нет Есть один канал ИРПС До 11 Потребляемая . мощность, кВт 1,0 1,0 Выходное на пряжение В постоянного тока ПЕРЕМЕННОГО тока 15 Элементная ба- за Интегральные микросхемы (К155) К580 ИМС155 24 24 Зависит от числа модулей Габаритные раз-1 200Х470Х Х)700 110 470Х600 730х610Х Х1700 Х1700 10(158) 110 (05 А) 850Х700Х Х1700 !10 <1 А), 220 <2 А) .
меры (длииаВ ширина. высота), мм Напряжение пи тающего тока, В 220 220/380 380 380 10,7 нВт) 220 (1,7 нВт) ?80 (1,2 иВт) Элементная база Интегральные микросхемы Минропроцессорный набор К580 и интегральные микросхемы Габаритные Размеры <дли- на, ширина, вы сота), мм 720Х630Х Х850 аюгиуда- амир 59 Технические характеристики устройств циклового програм- много управления ПР 520Х220Х ОООХ500Х 575Х480Х 550Х480Х 532Х475Х Х270 ~ Х1200 ~ Х1250 Х1200 ~ Х1120 ! Рис. 7.
Стауктуамар скема устрайса/йа УИМ 00 Г ! )Г— ) ) )) Модуль минрп?ВМ ) — — — — — — — — — — — — — — ) бппн упрадпенин Рис 2 Слгрунтурнан тема устраисгпда УЦМ-/00 Рис Д Струнтур ап стена устрапстда 40-25/и Упридюяюи и и нмдн на прадеды Риг К Структурная ггема уппрайстда УПМ-772 Рис Д Струнтурнар сгема устрайстВО УКМ-772 Технические характеристики устройств числового программного управления ПР Таблица 2 ИПМ-331 )УПМ-552 )УПМ 772 )УКМ 552 ( УКМ 772 рас. б.
Структурмал скеиа устройса/аа МПСУ Вращающиеся трансформаторы серии ВТ)т! Г ВУ/4-!В Круговые фотоэлектрические импульсные датчики Таблица 2 Модель Параметр !и ьсх ш Параметр %МЗ (ГДР) КП3-АЛ фП-15 ВЕ5!М дн ре ы угл н (мкм — для линейных датчиков) 1024 или 4096 (на 1 аб ) 6 — Зо 21,6 21,6 5 или 10 4 21,6 32768 2043 1 аб ) Объем информации, еди- ниц дискретности Наибольшая скорость контролируемого перемещения, мин-~ (м/мин — для линейных датчиков) Рис. Таблица 4 Нанбольшан частота вращения, мии-' 3000 3600 4000 25 или 100 900 Модель Параметр втм-!м~ втм-)в ~ втм-4 втм-6 От 1000 до 5400 Количество импульсов за один оборот 1000, 10244 1250 5 000, 10 000 от 250 3600, до 2500 7200 Наибольший крутящий момент, Н м 49.10-з 20 65,7 Номинальное напряже ние питания, В Класс точности (ошибка язмерення.
уд. мин нли мкм/базовая длина) 26 60 чиый Деон Двоичный Десятичный 1 (5) 1 (5/250) !или и Кад выходного сигнала Номинальная частота, Г 400 2000, 3500 Ток холостого хода, мА 43 4,6 6,45 0,2 0,67 0,7 2,0 0,36 Масса, кг 0,6 Ошибки, град. 0,8 1,8 1,4 Масса, кг бард ВЕЛ ГЗ г=тб; т-"йурб АМ//(- !90 /йлр) Относительная погреш ность измерения, 3! ~0,3 ш0,8 (прн 2000 Гц) 10 (пн 3500 Г«) жб,з ~0,5 Наибдльшая частота вращения ротора, мнн-' 9ЭП-15 3000 2000 3000 Момент инерции ротора, 0,35 0,65 Пневматические структурные путевые выключатели серии СТ-!Зб Таблица 5 !5ГЕРР /ГЛР) / у//ели чгио Типоразмер СТ135-00 ~СТ135-О! ~ СТ135 02 ~ СТ)35 03 Параметр Давление питаияя (рекомендуемое), Па 50-ч! 00 2,31 3,20 Рис, Я Диапазон срабатывания мы 0-9 0 — 3,5 Еейух ар р-Ллз кпз- дл Путевые микровыключатели Табляца 3 20 Температура окружвшш щей среды, С' От — 50 до +80 Серая 0,194 0,064 0,017 0,009 Масса, кг МП2000 ~ ВПЫ.М БВК-201 Параметр М10Х! МП1100 Род тока Переменный 50...60 Гд), постоянный Пестеаиииа 14 380, 500 (пе- До 380 (пере- До 600 (пере сменный ток) менный ток) ценный ток) до 220 (постоянный ток) До 440 (по- Номинальное напряже иие, В 24 ) Номинальный ток про- 4 (перемен- должительного режима иый) 2,5 работы, А (настоян ный) 2,5 (переменный 0,083 1,0 (постоянный) 0,05 — 5 До 1000 Рабочий ход, мм (град) 1,55 — 8,5 (8 Рис, л Усилия срабатывания, 1,5 — 7 Погрешность срабатываа ння, мм лк0,5 — ~0,2 ш0,02 — ~002 Время переключения, с 0,01 0,01-0,05 До 0,04 0,6 — 1,6 Число циклов вкл/откл млн Не ограни чена 1,6 5 Масса, кг 0,026-0,575 0,05 — 0,435 Рис.
у 60 Круговые бесконтактные (фотоэлектрические) кодовые датчики Таблица ! АНО!МКА90 (ВНР) Скорость перемещении приводного элемента, мм/с ! стаяниый тоо Коэффициент трансфор мацни ири холостом ходе Номинальный расход (при давленян питаниа 50 кПа), 10-' и'/с Пропускаемая частот (при линян связи д 5м), Гц и Л аа и й 5, Я зз о. МЗХ1,5 3 35 5 12 М16Х! 4 40 12 22 М24Х! 6 53 19 32 4. СИСТЕМЫ АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНОГО ПОСТРОЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ В МАШИНОСТРОЕНИИ Обозначение Тап коаструктавиого модуля 1. Конструктивные модули манипулятора ПР НО НК ПМ КМ ТП ТС ТМ ТР СП ПК1 ПК2 ки РВ РВП Р!п2 Ршз кн КП! КП2 кпз ЗУ1 ЗУ2 ЗУП ЗУС 2.
Дополнительные модуля ПР Стол тактовый (загрузочный) Магазин смеиных схватаа Устройство зажима сменных схзатов Механизм компенсации поворота звена руки СТ МЗУ УЗЗ МК ГПР ППР ЭГШ ЭГС ЭПС ЭПР ЭАР ЦПУ ЧПУ, исп П ЧПУ, асп К ЧПУ, исп. У УЦМ УПМ УКМ 61 4.1. ПРИНЦИПЫ АГРЕГАТНО- МОДУЛЬНОГО ПОСТРОЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ Агрегатный модуль — это функционально и конструктивно независимая единица, которую можно использовать индивидуально и в соединении с другими модулями с целью создания промышленных роботов с заданными компоновочными схемами, характеристиками и типом устройства управления. Конструктивные модули могут быть механическими, информационно-измерительными и управляющими.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
