Соломенцев Ю.М. Промышленные роботы в машиностроении. Альбом (986786), страница 36
Текст из файла (страница 36)
Ход штока ограничен жесткими упорами 5, установленными на ползуне 3, и регулируемыми упорами 6 на его корпусе 1. Стопорение ползуна 3 осуществляется при помощи специального фиксирующего механизма 7, конструкция которого аналогична рассмотренной на листе 93, рис. 1. В верхней части ползуна 3 крепятся шланги 8 энергопривода и кабель 9 цепей управления, которые затем проходят внутри ползуна и соединяются на нижнем фланце 1О с механизмом руки. Управление приводом 4 ползуна осуществляется по сигналам путевых электрических переключателей 11, установленных на кронштейне корпуса 1.
Механизм руки манипулятора ПР МА160П.51,01 показан на листе 99. Корпус 1 руки выполнен из двух сварных труб, в верхней и нижней частях которых установлены цапфы. Верхние цапфы 2 жестко соединены с корпусом 1 и смонтированы в подшипниках качения, установленных в кронштейне 3, который крепится к ползуну. На одной из верхних цапф установлены кулачки 4, действующие на выключатели 5, которые контролируют крайние и промежуточные положения руки.
На кронштейне 3, закрепленном на ползуне, установлено поворотное соединение б для подвода гидравлических коммуникаций к механизму руки. Нижние цапфы 7 смонтированы на подшипниках качения, установленных в корпусе 1 руки. К зтнм цапфам крепится кисть (головка) 8. Одна из цапф 7 имеет шлицы, через которые передается и преобразуется во вращательное движение головки 8 линейное перемещение спрямляющего устройства 9 таким образом, чтобы в любом положении руки головка сохраняла вертикальную ориентацию. На корпусе 1 руки в нижней части установлено поворотное соединение 10 для подвода гидравлических коммуникаций к механизму головки. На нижнем конце руки на цапфах шарнирно установлена кисть (головка) руки, конструкция которой показана на листе 100. Описание механизма головки было дано ранее при рассмотрении кинематической схемы ПР (см.
лист 96). Соединение держателя 1 захватного устройства со шпинделем 2 головки, а также хвостовика 3 схвата со штоком 4 гидроцнлнндра 5 производится за счет байонетных замков б и 7. Зажим осуществляется при вводе выступов держателя 1 охвата и хвостовика 3 в соответствующие проточки шпинделя 2 и замка 7 с последующим поворотом держателя относительно шпинделя 9 на угол 90'. В повернутом положении держатель 1 фиксируется подпружиненным роликом 8, входящим' в клиновой паз фланца держателя.
Для освобождения держателя 1 следует вручную отвести фиксатор вверх. Поворот шпинделя осуществляет гидроцилиндр 10, шток-рейка 11 которого зацепляется с шестерней 12, жестко соединенной со шпинделем. Контроль углового положения шпинделя выполняют путевые переключатели 9. Унифицированное захватное устройство ПР МА160П для деталей типа ступенчатых валов, оснащенное электроконтактным датчиком для определения положения заготовок на транспортно-накопительных устройствах, было рассмотрено ранее (см. лист 36).
а а 170 110 1050 »од 1500 1 б //и207 7.2 106 7е»нине»как карактеристика 1. грузоподьенггосгпь, кг....... 40 2. Число спгепеней подбикгности Манипулятора..........,... 4' 5. Диапазоны перенещенийг поборет руки б горизонпгаль— ной плоскости, град...... 540 подьен руки, нн.......... ВОО быдВи некие кисти, нн.... 1500 лодорот киста огпносипгель— но продольной оси, град..... 00 4. Скорости перенещений поборопга руки, град/с...... 150 лодьен руки, н/с......... 0,0 бьгддигкение киспги, и/с..... 1, 5 Вращение кисти, град/с..... 90 5. Погрешногть позициониробания г»долга,нн............ + 2 б. Усилие с»бота, Н......... 0000 7. Общая ношность электродбиготелей придодод, кВт......... 7 В.
Масса 1дез устройстба укрепления3, кг,........ 1200 /1РРМВ11/2ПВММВ/й Р000П7 РГШ МО. 02 опт Ы дд 7т ы та ППдбя йодбпь подьена йаддяь побората наиненобание нооненобоние Поз Поз 1В Нанонетр Вентиль Ллапан обротныи ВВ1-14 Рцльтр длагоотдглитеяь Ресибер ПР17нЦ17т7альнЫе сКЕиЫ ПР РГШ-Ч).02 Лопп 74 107 Принципиольнап пнебнотичссяал слепо Кинемовичеслоп елена длоя пнебнатичесяип и-оно Пнеднояяопан 1б -21 Реле добления Иаслороспьтитепь В44-Г4 Пнеднороспределитевь д юл яилиндроб слбато Цилинд абнобешибания р яи Пнебиояяапон предоюропитеяьнььй егуллтор дадяения ВВУ7-14 д д-И 5 д-17 1 ЕЮ1В Х И г гд Р-г,гпдт П Йюбиин-1 Ф д-бд Испепнение Я йсполнение 1 А-А (Исполнение 1 и Р) ист 78 Кинематическа я схегаа Блехтроддигатель ч))ПУ Н=ОЬБкВт; пк=1000лин ториоз зле ктромагнитный Электродбиавель ггййу Н=аракан п=1000мии ~ блок подорота 6=77 ~ А ~ Н гь Ба гз=!5 Зяектроддиготель 77ЯПУ Н-О,ЧБкет г гд п„=1000мкн ' М1 г -1 хеиа блока подорапга Исполнение Я -ггг 40-Бг17 7БЬБ-А гпный П~омышпенный Роооо) И20П 710.07 Яист 7У ДР Ж..ЧАХ Ароссель 3лектроиагнит пнебнороспределитеа Техническая характерисгпика 1 Номинальная грузоподь' емносгпь, кг.......
' 00 7 Число степеней подбшкности... 5 Х Наибольшие линейные перемещения мм; по аеотикЬльной оси...... хдд па гаРизонтольной оси 1ьз)... Бао) 63' гг. Наибольшее чглодое переиещ ение град: проки относительно баотикальной оси....... 300 кйсти относительно поодольной оси .. -...00'+100 Кйсти относительно поперечной оси .
е б б Х Диапозон скоросгпи линейных ''г)ереиещений и/с: по бертикг)льной оси... йбйб. 05 по гьризонгпальной оси............0000, 10 б. йиапазон скорости нглодых ' Перемещений, гаод7с': рики относигггельно 'аеатикальнои оси..... БО кисти относительно продольной оси...... б0 кисти относительно поперечной оси ......
00 7. Наибольшая абсолютная ' ошибка позииионироаания, лм... ь1 ' О. Усилие зажима схбагпа, Н ...ззо)5 У. Вреия зажима-разжима, с... б 10 диапазон размеаопдозахбатыБаемых аеталеай гго наружному диаметру, мм.......ба...ббд 11. Масса 1 без устройстда чпу), кг.........., .Х70 Кинематическая схема Пнедматическая схема блока подорота Исполнение Техническая характеристика 1. Номинальная груздподьемность лри устаноВке схВото, кг: Обинапного..................'...
10 стойкого..'.' ' ' '.' '.' ' ' ' '. ' ' '.'.''. '2кб 2. Число степеней подбюкиости 1упродляеиых координатных Обожения. Я-6 3. Максимальные линейные перемещения Х или 2, мм....... ВО Ч. Максимальные углодые перемещения, град: А.. ° .. ° ° ° ... °......90 В .. ° ° ° ° ° .. - . - ° 120 а '(блок йо~ооота '-йсполнение 1).... доили 1Во а (елок пойрота - исполнение 2(...... 210 5 Диапазон скоростей чглобых перемещений, град/с1 Я, В а С......... ° ° ° 1 бб...120 б.
Диапазон скоростей линейных перемещений Х или2, и/с...фЖ6 (1Х 7. Максимальная абсолютная логрешноопь позиционцзо бонин, им... цз В. Наибольший дылет руки, мм................ ИО 9 Усилие зохбатыдания, Н дбо. „з00 (й Диапозон размерод загружаемых деталей, мм: по 3н~йрейй1му"5иамИру .'.'.' .' .' . '~~В",'1ЕВ . 110 11 Масса, кг Пуомышпднный ообот 1'(10Пб2.01 Лист бгг ВД ДР М МР Р1... Рч Ц УА1...УАч' Наименодание и тип 4>иЛЬтр-дяагеетдЕЛитЕЛЬ 22х12хьо(ВЧ1-13~ Дроссель Пнедмоддигатель неполноподоротный Ря-ВООВ Маслораспылитель ВЧ'ч-15 Пиедмораспределитель П-РЕ В12,5- б212 Пнедмоцилиндр 9лектромагнит пнебмораспределителя Кинематическая схема ческая ха Лист 87 120 дьеиность, к тдо степене ольный гори етки, мм.. 4 Максимальный дерт ход каретки, мм, 5 Угол подорота (кача д.
Угол пододето кист ' руки, граа.... 7. Угол подорота схд д. Максимальная скор перемеигении, и/с каретки . '. ,пуки Я Максимальные скорости углодых пгреме ении глаа/о: подо ота кйСтйшпинделя ки...90 ка ния уки.........9о еру по оротаР схдата...... Уо 1д, точность пози ииониродания каретки, мм.... 11.
Масса ~сустройстдоиупродлееефш...ФХ Промышленный робот М20ЦЛВ.01 Иеканизиы каретки а прибода карепт пантултпара ПР И20И. 98. 01 1Чб би Оии я Р э 1Н ЯДф, ю / ! ГгЛфф~й ~фЯ 1~~~/( 1 Кинематические скемы ПР НаименоВание Примечание Линейный злект гидо очески бзпла; Т.П бэгбог ГМ1 шагабый при а уки 65Г28-23 О=згмм;1-56аи Гид амата Г15-25Н Г"12 Гид амато Г15-21Н Роспределшпель Вбб. 52ЬЛ51/Ггчн Р бмм .6бппа; Т"26 км Р1 Раса еделитель В66.5651/Ггун Р "бмм Рг Гид опанель ГП1 Раси ебепшпель ВЕ6.5чЬЛ.З1 Г2ЬИ Р =бмм Гид опонель ГП2 Роси делитель В66 5266.51 Ггьи П -бмм Гид опанель Р5 Рб ГПТ Гид оцилиндр зажима Гид астап ип Гчб-згц б=чбммго-гги ГС Яиспт 91 Гид оклопан обратный Г512Ь ЭГШП =26 1 Т=11пн 8-25 2.-56би 1Ь..ЯО Линии с зи 1224 Оз.
обоз иа ч иии НаименоВоние Гид амотор Г15-72н Линеиный злектрагидра иска шогобый йрйбаб пайз иа 55612822 Ю 2бмм б"бзмм' аз. ааази ченчи элект огид облическай шагобый и ибод каретки Э32Г18-27 Примечание б=бЗммз Состояние электромагнитод Примечание. „+ "-Включено, „" -Выключено Принципиальная ги ра лическая скема ПР ГП1 Принципиальные сремы пР ими ох о~ А-А б -В уменьшено 220 45~бЛ б77бкбр ббтЦ1 В-В уменьшено Г -Г уделичено Н7 Б Вид Е радВертка копироВ (")еканизмы ползуна и кис(пи руки манипулятора ПР ИЬОП 05 01 Яист Я 126 Рис.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
