Соломенцев Ю.М. Промышленные роботы в машиностроении. Альбом (986786), страница 37
Текст из файла (страница 37)
2. Меканием кисти (голодки) руки Ф биб А «е ..ВМО Лис((( У5 128 Исполнение 1 (ПР ИА1бОП,51.011 ползуна . качания руки поборота кисли со схдатом . В. 7пппоопь позициониробания, нм. В. Число схдотпб . 7. Время смелы схбатод, с. В. йаибольшие размеры транспортируемых зоготодок (топо далобд (диаметр ~ дли В. масса (Вез устродстВа упрадления ), Исполнение с (ПР Р1А 1бОП. 01. 01 ) . /бббд носа- .
Ю» Ю с: . ) Вб ,Я ьчпд 1;д мых Иинемптичеслие слеты Гидрооличеслоя свемо гпг и рг ГШП! Наииенобание Примечание Гибрппонель ГП1 гпг Ги рапанет и оастонцив Гвд-ЬЬ ГС 63 а,д= т ии =гдпоц В=%внии ЛО1, Лдг ЛУЗ Лв виан сшшп занима с эвелт пялит ен ЭПГ37-гг = 3«П : ии ПЗГШП1 П огпбый пробвб полз но 0=70«ин =630« ьдлгга -гь згшпг =70«н1=630« рг. рг ид и овонд затаил г Год п илии ипньпа ОтЕВя Чгннг=гсгн П-гднм и цивои ас овса ии ЗГШП1 = 3161о пр тв16О п31.01 о р У переллючотелей Ю гидросвене Проиечоиое. 8нлючеиие-„+ ", бьтлюченое-„-" Пр Мп 160 17.
В7. 07 1 Обпзип- ченол ид пилоном во атны0 Г31-гг иигйныд зяглт пгид бвочесяиа ингйныи эвелт вгод пбючесяио' огадый и ибод яи 66АГгВ-гч асп девитюь В666631 Ггч-1 асп едевитюь 66637317Ггч-1 леигп ги а личеспой ш гпбый и а пе еие гнив «орет«и згг10-гьн =Згнпвьа=гавиаи :31Ю1п' -гав1нви ПРинципиальные схемы ПР ИА 160П Пист 96 Видп уменьшен Видб уменьшенв Истним папина манипупптра Р ~Ф1ддП 7. ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ И АВТОМАТИЧЕСКИЕ МАНИПУЛЯТОРЫ СПЕЦИАЛЬНОГО НАЗНАЧЕНИЯ В МАШИНОСТРОЕНИИ 7.1.
АВТОМАТИЧЕСКИЙ МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ОБСЛУЖИВАНИЯ ГАЛЬВАНИЧЕСКИХ УЧАСТКОВ На автоматизированных участках гальванопокрытий различных деталей используют специальные автоматические манипуляторы для загрузки и разгрузки ванн, выдержки детали в электролите, а также встряхивания грузозахвата с деталью после завершения цикла металлопокрытня. На листе 101 показан общий вид, кинематическая схема и приведена техническая характеристика специального автоматического манипулятора РКВ-39, предназначенного для работы в автоматических линиях гальванопокрытий деталей с длиной ванны до !600 мм и глубиной до 1250 мм.
Автоматический манипулятор осуществляет перенос, опускание н подъем по определенной программе технологических спутников (подвесок, корзин, барабанов) с деталями общей массой до 200 кг. Встряхивание грузозахватов позволяет освобождать поднимаемые из ванн детали от излишков раствора и электролита.
Пространственная кинематическая схема автоматического манипулятора показана на листе 101. На платформе 31 расположены приводы механизмов горизонтального передвижения, подъема и опускания манипулятора. Привод горизонтального передвижения манипулятора состоит из электродвигателя 22, соединенного жесткой муфтой-шкивом 17 с червячным редуктором 16. Муфта-шкив 17 охвачена колодками электрогидравлического тормоза 19. Редуктор 15 передает крутяший момент с помощью муфт 15 н промежуточного вала !! на валы 1 и П1, которые смонтированы на подшипниках качения. На концах валов ! и !!!жестко закреплены ведущие колеса 13 и 18 манипулятора.
Колеса 30 и ЗЗ свободно врашаются в подшипниках качения, установленных на осях 1У и У, жестко закрепленных на платформе 31. Крутящий момент от электродвигателя 27 привода подъема груза через жесткую муфту-шкив 25 передается на червячный редуктор 24. Муфта-шкив 25 охвачена колодками электрогндравлического тормоза 19, которые прн обесточенной катушке электромагнитов плотно охватывают муфту-шкив. На двух выходных валах редуктора 24 расположены: спереди— звездочка 23, которая через цепь 21 вращает звездочку 20 с рычагом 12; сзади — встряхнватель 25.
Через ведущую звездочку встряхивателя перекинута грузовая цепь 34, связанная с П-образным корпусом 3. С последним через траверсу 2 и пружины Зб соединены схваты 1 и 35. Движение цепи 34 вверх и вниз обеспечивает подъем и опускание груза. Во избежание раскачивания введена система пространственных рычажных звеньев 5 и б, оканчивающихся зубчатыми секторами 7 и зубчатыми колесами 4. Оси колес жестко связаны с концами звеньев 5 н б и вращаются в П-образном корпусе 3.
Секторы 7 жестко соединены с верхними концами звеньев 5 и 6 и вращаются на осях, 'закреп.ленных на платформе 31. В зависимости от направления движения цепи 34 звенья 5 и бскладываются или раскладываются. Две пары таких звеньев обеспечивают достаточную жесткость, уравновешенность системы и исключают раскачивание груза.
За полный ход схватов 1 и 35 от крайнего нижнего до верхнего положения (ход равен 1400 мм) рычаг !2 механизма остановки делает примерно 4 — б оборота. Рычаг 12 входит в прорези соответствующих путевых переключателей и останавливает схваты в верхнем (переключатель 11) и нижнем (переключатель 9) положениях или на промежуточной позиции (переключатель 9). Конечные выключатели 10 являются аварийными. Путевой переключатель 28 и подвижная пластина 29 служат для подачи сигнала точной остановки манипулятора, переключатели !4 и 32 срабатывают в его крайних положениях, ограниченных подпружиненными упорами на основании 31.
На листе 101 представлен общий вид автоматического манипулятора РКВ-39. Основной базовой деталью, на которой крепятся все сборочные единицы манипулятора, является платформа 1, отлитая из алюминиевого сплава. Автоматический манипулятор перемешается по направляющим траверсы (на чертеже не показана) на четырех колесах: ведуших 5 и ведомых 23.
Ведушие колеса приводятся в движение с помощью червячного редуктора 3 и двухскоростного электродвигателя 2, соединенных муфтой-шкивом 32, которая охвачена колодками тормоза 31. Выходной вал червячного редуктора 3 с помощью муфт соединен с ведущими колесами 5. Электродвигатель 2 обеспечивает манипулятору две скорости передвижения — большую (рабочую) и меньшую (установочную). Переход с большей скорости на меньшую и останов движения осушествляется автоматически с помощью программного командного устройства, упоров 24 и путевых переключателей, устанавливаемых на траверсе по центру каждой позиции (на чертеже не показана также), кронштейна с датчиками 22 точной остановки и пластины 4, установленной на платформе манипулятора.
При подходе к позиции (прнмерно за 250 мм до остановки) под действием упора 24 срабатывает путевой переключатель, а пластина 4 подходит к бесконтактному путевому датчику БВК 231-24У4, расположенному на траверсе. Переключатель срабатывает и подает команду к переходу на установочную скорость. При дальнейшем движении манипулятора с малой скоростью к заданной позиции алюминиевая пластина 4 входит в щель бесконтактного путевого переключателя — датчика 22 точной остановки. Переключатель срабатывает и подает команду на отключение электродвигателя 2 и включение тормоза 31: манипулятор остаиавливается.
При столкновении манипулятора с препятствием срабатывают устройства 28 аварийной остановки с датчиками 27, которые отключают электродвигатель 2 и включают тормоз 31. В привод подъема груза входит электродвигатель 30 и червячный редуктор 29, соединенные муфтой. шкивом 32, которую охватывают колодки тормоза 31 ТКГ-160. В корпусе встряхивателя 25 расположены звездочка 33 и план- шайба 34, жестко связанные с выходным валом редуктора 29 привода подъема груза. В планшайбе 34 находятся два свободно вращающихся на своих осях кулачка 35. Через звездочку ЗЗ перекинута грузовая цепь 15, соединенная шарнирно с П-образным корпусом 8.
Другой ко- иец цепи 15 находится в сборнике 25, в который складывается свобод. ная цепь при подъеме груза. В пазу корпуса 8 находится траверса 7, подвешенная на пружинах 20, усилие сжатия которых можно регули. ровать. Схваты 21 предназначены для удержания груза. На корпусе 25, кроме того, установлен рычаг Зб, качающийся на своей оси. На верхнем конце рычага Зб закреплен ролик 87, а в ниж. нем — звездочка 38, которая постоянно находится в зацеплении е цепью 15. При вращении звездочки 83 против часовой стрелки проис. ходит подъем груза. Кулачки 35 дважды за один оборот звездочки 88 нарушают равномерное движение цепи 15, так как, упираясь в ролик87 рычага Зб, отводят в сторону звездочку 38 и цепь 15, после чего, ухода в соответствующие полости планшайбы, быстро возвращают звеэдоч.
ку 38 в исходное положение. Вследствие этого груз некоторое время свободно падает навстречу движению цепи 15, а затем резко оста. навливается: происходит встряхивание груза. При опускании груза (т.е. при врашении звездочки 88 по часовой стрелке) нерабочие поверхности кулачков 35, встречая ролик 87, уста. навливаются им в полости планшайбы: цепь 15 в сторону не отводится и встряхивание груза не происходит.
Механизм подъема груза состоит из звездочки ЗЗ с перекинутой грузовой цепью 15 и системы рычагов 11, которые соединены между собой шарнирно. В верхней части рычаги 11 заканчиваются зубчатыми секторами 9, а в нижней — зубчатыми колесами 19, находящимися друг с другом в зацеплении. Оси зубчатых секторов 9 закреплены ° основании 18, которое жестко связано с платформой 1. Зубчатые колеса 19 и нижние концы рычагов 11 жестко закреплены на осях, вращающихся на подшипниках, которые установлены в корпусе 8. Система рычагов, заканчивающаяся зубчатыми колесами н секторами, заставляет траверсу 7 н схваты 21 двигаться поступательно вверх и вниз даже прн консольной нагрузке на схваты. Для остановки траверсы 7 со схватами 21 в верхнем, нижнем н промежуточном положениях предназначен механизм остановки.
Нв валу этого механизма установлен рычаг 13 с закрепленными на нвм пластинами. Входя в паз бесконтактного путевого переключателя 18, пластина обеспечивает остановку траверсы 7 со схватами 21 в ирайннн (верхнем и нижнем) положениях, а также в среднем положении. В случае отказа переключателей 15 имеются еше два аварийных выключателя 17, срабатывающие от упора на рычаге 13. Движение рычаг 13 получает от цепной передачи, включающей ° себя звездочку 12, цепь 14 и звездочку 39, находящиеся на другом кон. це выходного вала редуктора 29. Подвесной пульт б предназначен для ручного управления манипулятором. Для поддержки троса, по которому передвигается гибкий кабель питания электроприводов манипулятора, снизу платформы 1 на крон. штейне 10 установлен ролик 40.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
