Робототехника.Фу, Ли, Гонсалес (962794), страница 109
Текст из файла (страница 109)
граммярованяя 489, 490 †4 Рысканье 15, 40 Самонастраивающееся адаптивное управление 292 Свободное пространство 560 Сглаженные траектории 1?4 Сглаживание 367 Сглаживающие дискретные изображения 373 Сегментация 396 — трехмерных структур 452 Сигнатуры 433 Силомоментные датчики 296, 3!9 Символические пространственные свя. зи 554 Симметрическая матрица порядка и 482 Синтаксические методы 467 Синтез программы 508 Система ЗТЙ!РЗ 541 Системные средства программирова.
ния 499 Системы углов Эйлера 37, 65 — с переменной структ>рой 250 Скаляр 569 Скалярное произведение 574 Скелет области 446 След матрицы 108, 588 Слепой поиск 523 Смещение 341 Собирающие элементы 399 Соседние пикселы 359 Состояние 516 Средний уровень технического зрения 327 Степень схожести 464 Стереоизображение 357 Структурные методы расповцэвэния 463 Тактильные датчики 314 Тангаж 15, 40 Текстура 442 Теорема Найквиста 245 Теоретические методы распознавания 461 Техническое зрение 326 Типы управления манипулятором !68 Точка подхода 175 — ухода 175 Траектория охвата 21, 169 Триангуляция 296 Углы Эйлера 74 Угол скрутки 50 Узловые точки траектории 170 Ультразвуковой измеритель расстаинкй ЗОо Ультразвуковые датчики 311 Управление 491 — адаптивное по возмущению 275 — — — заданной траектории 270 — — с авторегрессионной моделью 273 — независимое программное 257, 261, 264, 266 — нелинейное независимое по обратной связи 252 — оптимальное по быстродействию 246, 249 Уравнение Пагранжа — Эйлера 103 Усреднение изображения 371 — окрестности 367 Усредненная фильтрация 368 Устройство позиционирования 232 фуикпии плотности наклона 434 — ранжирования 473 Цепные коды 430 Циклическая перестановка 578 Цифровое изображение 334 Частота дискретизации 245 Шахматное расстояние 362 Штрафная функция 559 Эвристики 523 Эвристическая информация 524 Экспертные системы 562 — — Вепбга1 564 — — МУС15! 565 Элемент изображения 334 Эффект Холла 308 Язык логики предикатов перво~о по- рядка 532 616 .
168 !68 !71 174 193 2!7 Литература Упражнения 218 ОГЛАВЛЕНИЕ, Предисловие редактора перевода Предисловие Об авторах Глава 1. Введение 13 293 Литература Упражнения 293 Глава 6. Очувствление Глава 2. Кинематика манипулятора 2.1. Введенве 2 2 Прямая задача кянематики 2.3. Обратная зздача кинематики 2.4. Заключение 27 29 69 93 323 Литература Упражнения 324 Литература Упражнения 94 94 326 Глава 7.1, Введение Глава 3. Динамика манипулятора 100 100 !03 !22 !43 16! Литература Упражнения !6! , 393 Лвтература Упражнения !63 393 В18 619 !.1, Основные положения...,,....,..., 13 1.2, История развития роботов .
. . , , , 16 1.3. Кинематика и динамика манипулятора , . . . . . , 20 !д. Планирование траекторий и управление движением манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . , . . . . . 21 1.5. Системы очувствления роботов . . . . . . . . , . . . 22 1.6. Языки программирования для робототехнических систем , . 23 1.7. Машинный интеллект...,....,...,... 25 !.8 Литература.................. 26 3.1. Введение 3.2. Метод Лагранжа — Эйлера 3.3. Уравнения Йьютона — Эйлера 3.4. Обобщенные уравнения Д'Аламбера, 3.5.
Заключение Глава 4. Планирование траекторий манипулятора 4.1. Введение 4,2 Общая постановка задачи планирования траекторий . 4,3. Сглаживание траектории в пространстве присоединенных переменных 4.4 Планирование траекторий в декартовых координатах . 4,5, Заключение Глава 5. Управление манипуляторами промышленного робота 51, Введение 5.2.
Управление манипулятором Пума 5.3. Метод вычисления управляющих моментов . 5.4. Субоптимальное по быстродействию управление . 5.5. Управление манипулятором с переменной структурой . 5.6. Нелинейное независимое управление по обратной связи . 5.7, Независимое программное управление движением . 5,8. Адаптивное управление . 5.9, Заключение 6,1 Введение 6,2. Датчики измерения в дальней зоне 63.
Очувствление в ближней зоне . 6.4. Тактильные датчики . 6.5. Силомоментное очувствление 6,6. Заключение 7. Системы технического зрения нижнего уровня 7,2. Получение изображения 7 3 Методы освещения 7.4. Геометрия изображения 7.5. Некоторые основные взаимосвязи между пикселами 7.6. Предварительная обработка информации 7.7. Заключение 222 222 224 226 246 250 252 257 270 292 295 296 306 3!4 319 323 326 328 336 340 359 363 392 . 395 586 687 688 396 396 430 452 460 477 481 482 Литература Упражнения 484 485 486 489 501 5!1 Литература Упражнения .
51! . 514 ,Глава 1О. Искусственный интеллект и планирование задач в робототехнике.............,....., .. 515 . 5!5 . 515 , 526 532 536 540 549 . 551 . 554 . 562 . 566 . 567 . 568 Приложение А. Векторы и матрицы . 569 Глава 8. Системы технического зрения высокого уровня 8.1. Введение 8.2. Сегментация 8.3 Описание 8.4, Сегментация и описание трехмерных структур 8.5. Распознавание 8 6 Интерпретация 8.7.
Заключение Глава 9. Языки программирования роботов 9лС Введение 9,2, Характеристики роботоориеитнрованных языков 9.3. Характеристики проблемно-ориентированных языков 9.4. Заключение 10.1, Введение 102, Поиск в пространстве состояний 10.3. Проблема сведения задачи к подзадачам 10.4. Применение логики предикатов . 10.6. Анализ конечных значений 10.6. Решение задачи .
10,7. Обучение робота 108 Планирование задачи движения роботов 10,9. Основные проблемы планирования задач . 10.10. Экспертные системы и системы представления знаний . !О.!1. Заключение Литература Упражнения . А 1, Скалярные н векторные величины А.2, Сложение н вычитание векторов А.З. Умножение векторов на скалярные величины А.4. Линейное векторное пространство А.5.
Линейная зависимость и линейная независимость А 6. Линейные комбинации, базисные векторы и размерность А,7. Декартовы системы координат . А.8. Произведение двух векторов . А.9. Произведение трех и более векторов А.10. Производные векторных функций . А.11, Интегрирование векторных функций А.12, Матричная алгебра А.13. Сложение матриц А.14. Умножение матриц А,!5, Детерминанты . 569 . 570 , 570 .
571 . 572 . 572 . 573 . 574 , 577 . 580 . 58! , 581 , 583 . 683 . 684 А.16. Ранг матрицы А.17. Присоединенные и обратные матрицы А.!8. След матрицы Приложение Б. Якобиаи манипулятора......, . 589 Б.1. Метод векторного произведения . . . . . 589 Б.2. Метод дифференциального перемещения н вращения,, 592 Б.З. Определение якобиана из уравнений движения Ньютона— Эйлера ................, 598 Литература .
. . . , . . . . - . . . . , . 600 Предметный указатель . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 614 .
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
