Spravochnik_tehnologa-mashinostroitelya_T1 (550692), страница 132
Текст из файла (страница 132)
мя; е — портахъяе-шарнирно-стрелевкя; яс — вавольво-шарнирная; з — тельферие-шарнирная, к — местошарвврваа; к — портальво-шарнврваа. Стрелками указаны возможные давленая роботов а вх клементов Промышленный робот (ПР) — автоматическая машина, представляющая собой совокупность манипулятора и перепрограммируемого устройства управления, для выполнения в производственном процессе двигательных и управлшощих функций, заменшоших аналогичные функции человека при перемещении предметов производства н (или) технологической оснастки. ПР классифицируют (ГОСТ 25685 — 83) по следующим признакам: специализации, грузоподъемности, числу степеней подвижности, возможности передвижения, способу установки на рабочем месте, видам системы координат,привода, управления, способу программирования. По специализации ПР подразделяют на специальные, специализированные в универсальные.
Универсальный ПР предназначен для выполнения различных видов технологических операций и вспомогательных переходов при функционировании с различными моделями технологического оборудования. Специализированный ПР предназначен для операций одного вида и определенной группы оборудования; специальный — для определенных операций и конкретных моделей оборудования. ПР состоит из следующвх частей; исполнительного устройства робота, выполняющего все его двигательные функции (в общем случае зто манипулятор и устройство передвижения), устройства упранлешш и рабочего органа (сварочные клещи, захватное устройство и т. д.). По грузоподъемности ПР подразделяют на сверхлегкие (с номинальной грузоподъемностью до 1 кг), легкие (1 — 10 кг), средние (10 — 200 кг), тшкелые (200 — 1000 кг).
По способу установки на рабочем месте ПР подразделяют на напольные, подвесные и встроенные. Основные схемы ПР приведены на рис. 1. В табл, ! представлены основные данные ПР для обслуживания металлорежушнх станков, которые имеют подвесную (портальную) (СМ80Ц 48 !1, СМ80Ц 25 01А, УМ!60Ф2 8! 01, СМ40Ф2,80.01, СМ160Ф2.05.01) и напольную компоновку (СМ40Ц.40.11) (рис. 2). Роботы СМ80Ц.48.!! и СМ80Ц.2501А имеют цнкловую систему управления и предназначены в основном для работы с одним станком. Робот СМ80Ц.48.11 монтируют не- ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ 1. Технические характеристаки промышленных роботов для ебслунивании металлорежуишх ставиов Молслс оромншлсннота работ» Тснннссссс» наро!сенатам СМ80Ц280!А УМ!СОФ28101 СМЕОЦ 48.11 СМ40Ф2 80.01 См!ббФ2.0501 СМ40Ц.4011 80/40 80/40 !60/160 320/! 60 40/40 Число рук/захватов на руку 2/1 1/2 2/! Тнп привода Гидравлический Система управле- ния Цикловая Позиционная Цикловая По упорам Обучение По упорам +0,5 +0,3 +0,5 +1,5 Наибольший вылет руки, мм 1672 1500 2300 2070 3600 16 000 !0000 8900 320 1000 970 0,8 0,8 1,2 0,8 0,5 0,3 вертикальных Грузоподъемность суммарная/ на одну Руку Кисло степеней подвинности (без захвата) Число программируемых коо динат Способ программирования пере- мещений Погрешность по- зиционирования, мм Линейные перемещения, мм: горизонтальные вертикальные Скорость линейных перемещений, м/с: горизонталь- ных Электро- гидравли- ческий Вперед— 0,41; назад — 0,635 Вверх— 0,212; в' 3-'0,38 ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОШУТЫ В ГИБКИХ ПРОИЗВОДСГВЕННЫХ СИСТЕМАХ Прпдо мсти~к' юио ~ ЕСВР рро 'В В 5500 б) Ш 12000 а Рнс, 2.
Цромыщвенные роботы, выпускаемые станкостронтеньноб промышленностью: о — ГМ80Ц 48.11, б — СМВОЦ.25.01РН е — УМ180Ф2.81.01: г — СМ40Ф2.80.01; д — СМ160Ф2.05.01; с — СМ40Ц 40 11 493 основнык понятия Модель обслуживаемого станка Обслуживаемые станки ПР СМВОЦА8.11 16К20ФЗ, !6К20Т1 ПР СМВОЦ.25.01А КТ-141, КТ-141П, 1П752МФЗ, 1П756ДФЗ, 16КЗОФЗ, 1П735ЕФЗ, 1П735ФЗ, 1П735МФЗ, ! П756МФЗ, 16А16Ц, 1П426ДФЗ, КТ-142, 1П426ФЗ 2А912, 2А932, 2К942 ЗМ!52, ЗМ!52В, ЗТ16!Е, ЗМ131, ХШ4-80, ЗМ161Е ПР УМ16ОФ2.81.01 16КЗОФЗ, 1691МФЗ, 1П732РФЗ, 16А90МФ4, 1П756ФЗ, 1П756ЕФЗ, КМ!46, 1Б732, 1Б732П, 1740Ц, !Б732ФЗ, 1740РФЗ, 1751М, !286-8, 1286-6 2943РФ4, 2А913, 2943 Токарные Токарные Центроцальные Шлнфовальные Токарные Фрезерно-центроваль- ные Сверлильные н отделоч- но-расточные 2Р!35Ф2, 2135МФЗ, 2135МФ3-1, 2175МФ2, 2714В, 2779В, 2779ДП, 2711В, 27!ЗВ, 2732П, 2776В, 2777В, ИР500МФ4, ИР800МФ4, модуль 500, МА2235МФ4 ЗМ173, ЗМ174Е, ЗМ!74, ЗМ173Е, ЗМ174В, ЗТ172, ЗД724ХФ2, ЗП724, ЗЛ725, ЗД725Ф2, ХШ4-10 5М150, 53А80, 5717С4, 5А843, 5А868 6Б44ЗГФЗ, 6550ФЗ, 6560ФЗ, 6560МФЗ, 6Д92, 6930, 6933, 6950, 6Д95, 6906МФ2 7Б57 Шлнфовальные Зубообрабатывающне Фрезерные Протяжные ПР СМ40Ф2.80.01 Токарные 16А16Ц, 16К20ФЗ, 16К20РФЗ, !6К20Т1, 1П735МФЗ, 1П735ЕФЗ, !П756ДФЗ, 1П756МФЗ, !П735ФЗ, 1П426ДФЗ, 1А426, 1П426ФЗ, 1716Ц, 1716ФЗ, 1716МФЗ, 1Н713, 1713, !713П, 1713Е, 1713Ц, 17!ЗФЗ, 1713ПФЗ, 1725Ц, 1725ФЗ, 1725ВФЗ, 1725МФЗ, !Б922Д, 1Б922Е 2982, 2А912, 2А932, МР-76М, 2К942, МР-71М Фрезерно-центроваль- ные н подрезные Шлнфовальные ЗМ152ВФ2, ЗМ!52, ЗМ152В, ЗМ152Е, ЗМ!61Д, ЗТ161Е, ЗМ131, ЗМ132, ЗМ162, ЗМ163В, ХШЦ-80, ЗТ162ВФ2, ЗМ163Ф2, 3845К, 3875К, МШ-293, ЗП45! 5В913, 5702В, 5БОЗГ, 5Б64, 5Б65 6913 Зубообрабатывающне Шпоночно-фрезерные ПР СМ160Ф2.05.01 Токарные 16КЗОФЗ, !691МФЗ, 1П756ЕФЗ, 16А90МФ4, 1Е371БПЦ, КМ-146, 1Б732, !Б732П, !740Ц, 1Б732ФЗ, 1740РФЗ, 1756ФЗ, 1719Ц, 1П732РФЗ 294ЗРФ4, 2А913 Фрезерно-центроааль- ные 2.
Првмеры щщмененпв прамышленвых роботов длн обслужнвмщв металлорпкущвх станков пгомышлкннык говоты в гивких пгоизводсгвкииых систкмлх Продолнеенне ныбе. 2 ПР СМ40ЦА0.11 !6А!6Ц, 16К20ФЗ, 16К2ОТ!, !6К20РФЗ, 1П735ФЗ, !П735МФЗ, 1П735ЕФЗ, !П756ДФЗ, 1П756МФЗ, 1П426ДФЗ, 1725МФЗ, 1А425, 1П426ФЗ, 1716Ц, 17!6ФЗ, !716МФЗ, !708, 1713П, 1713Е, 1713Ц, 17!ЗФЗ, 17!ЗПФЗ, 1Н713, 1713, 1725Ц, 1725ФЗ, !Б922Д, 1Б922Е, 1734П, !А734П, 1734, 1А734, !734ФЗ, !А734ФЗ, 1734Г, 1734Р, 1К282 2А9!2, 2А932, МР-71М, 2К942 Токарные Фрезерно-центроваль- ные Сверлильные Расточные Шлифовальные Зубообрабатыаающие 2Р!35Ф2 2776В, 2777В, 2779В, 2779ДП 3845К, 3875К, МШ-293, ЗП451 5В312, 5ЗАЗО, 5140, 5А!31Г, 5А130, 5А140П, 5Н580, 5В913, 5702, 54582, 5А703, 5Б703, 5А9!5 6Р!ЗРФЗ, 6540ФЗ, 6Р811МФ3-1, 6Р13ФЗ, 655ОПМФ4, 6904ВМФ 6913 5Б63Г, 5Б64, 5865 7Б57 Фрезерные Шпоночно-фрезерные Резьбофрезерные Протяжные посредственно на передней бабке станка 16К20ФЗ; остальные роботы портального типа имеют самостоятельную несущую конструкцию.
Роботы УМ160Ф2.81.01, СМ40Ф2.80.01, СМ160Ф2.05.01 предназначены дла обслуживания группы из двух — шести станков и имеют систему чяслового программного управления. Робот СМ40Ц.40.11 работает в цилиндрической системе коордннат и предназначен для обслуживания в основном одного станка; ои имеет две системы управления — цикловую и ЧПУ вЂ” позиционную '. Примеры применения промышленных роботов для обслуживания металлорежущих станков различных моделей приведены в табл. 2. В табл.
3 представлены комплексы, предназначенные для обработка деталей различных геометрических параметров. ' Современные промышленные роботы, Каталог!Пол ред. Ю. Г, Козырева, и. А. Шифрина, Мз Машвиостроеяяе, 1984. 152 с. На рис. 3 и 4 показаны РТК токарной обработки деталей завода «Красный пролетарий», Эти РТК комплектуются ПР, пристраиваемыми к станку (М10П.62.01) или напольного типа (мод. М20П.40.01).
Технические характерястики этих ПР приведены в табл. 4. Схемы перемещения рабочих органов приведены на рис. 5. Технические возможности роботов определюотся типом используемого поворотного блока. Блок Б имеет диапазон перемещений 0-90' (исполнение 1) или 0 в 180' (исполненне П)! блоки В и à — ( — 90') + 180'. Точки фиксированного положения для блока Б — 0'; 90' (исполненне 1); 0'! 180' (исполнение П); для блока  — 90', 0'; ( — 90'); 180'; для блока à — через кшкдые 1,5'. В зависимости от блока, которым комплектуется ПР, деталь можно обрабатывать с двух установок без кантовання или с промежуточными кантованием заготовки между двумя установками.
ПР комплектуются захватными устройствами (рис. 6, табл. 5) различной грузоподъемности и с двумя диапазонами перемещения захвата. При 495 ОснОВные понятна 3. Роботизированные техяологвческие комилексы, применяемые в механообрабатывающем арон~еозстве Реботвзврованяые комплексы токарной обработка деталей тюа валов дввмстром до 50 мм, дляной до 500 мм, массой до 10 кг Роботвзаровааные комилексы токарной обработка деталей тяпа валов дваметром до 80 мм, длиной до 700 мм, массой до 40 кг Роботазвраввнпые комплексы токарюй аботка деталей типа валов дяаметром до 1бО мм, длвюй до ЙО мм, массой до 160 кг пгомыилхнныа рокоты в гнвкнх пгонзаодствкнных снсзхмлх Продолжение мабл. 3 Роботвзироваииые комплексм токвраой обработки деталей тапа флавиев диаметром 160 мм, длиной 200 мм, массой до 10 кг Роботвзвроваивые комилексы токариов обработки деталей тмм флавиев диаметром до 250 мм, длиной до 200 мм, массой до 40 кг Реботизкровавнме комплексы токараой обработки деталей тапа валов а флаикев массой до 10 кг Роботизароааввые комплексы фюмшвой в комбанарованвой обработки деталей тапа валов основныя понятия Продолжение табл.
3 Робатизароввнаые комилексы обработки корпусных деталей массой до 1О кг ($) а до !бб кг (П) Примечания; 1. См. Каталог. Роботизированные комплексы, Оборудование — робот стран — членов СЭВ. НПО ЭНИМС, Мл НИИмаш, 1984. 2. В РТК, кроме указанных случася, применяют олин ПР и адан станок. 3. При отсутствии ланных е таблице указано — ил.
Рис. 3. Рабетозареоамвый техаелагачеЬгай комплекс ва базе станка 1720ПФЗ0 с вмюльвым вре. мыюаеоиым роботом МЗЗПА0.01. тактевым столом и устройством быстрой смены резиовмх головок с юннииью ПР промышлкниык рокоты в гикких пгоизводсгвкииых систкмлх а/ Рае. 4. Тигевме ввавреака РТК аа бам а»травле«метр«ваго егаака 10К20ФЗ с ЧПУ: е — РТК 1бК20ФЗР132 с ПР М10П.б2.01, с УЧПУ дла ставка 2Ы2 в для робота «Контур» с тактовым столом СТ220; б — РТК 1бК20ФЗР232 ка базе токарного патронного ставгл !бК20РФЗ с ЧПУ с ПР МЫП.40.01, Е УЧПУ для ставка 2Р22 и для робота «Ковтур» с тактовым столом СТ350 4.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
