Spravochnik_tehnologa-mashinostroitelya_T1 (550692), страница 133
Текст из файла (страница 133)
Техначескал характераствка промышленных роботов М!ОП.62.01 н М20ПА0.01 Молсль робота Параметры М!ОП.62.0! М20П.40.0! Грузоподъемность, кг; суммарная 20 10 10 на одно захватное устройство Число степеней подвижности !без захватного устройства) Число: Рук захватных устройств на руку Привод Электропневматичсский Система управления Позиционная Число программируемых координат 6 5 Обучение .Способ программирования перемещений Объем памяти системы !число точек) + 1,О +0,5 Погрешность позиционирования, мм основнык понятия Продолжение табл. 4 Модель робота Параметры М ! ОП.62.0 ! М2РП.40.0! 630 110 1100 570 Наибольший вылет Я руки, мм Масса, кг Линейные перемещения и скорость перемещения по координатным осям: перемещение по оси Х, мм скорость перемещения, м/с перемещение по оси л, мм скорость перемещения, м)с перемещение в направлении Я, мм скорость перемещения, м!с 150 0,008 — 0,5 150 0,008 — 0,5 500 0,008 — 0,5 1100 0,008 — 1,0 Угловые перемещения и скорость угловых перемещений по координатным осям; угол поворота А, ' скорость поворота, '!с угол поворота В, ' скорость поворота, '/с угол повороти С, ' скорость поворота, '/с угол поворота Ш ' -90-180 .60 03,5 30 300 0,001 — 0,06 скорость поворота, '/с угол поворота (), ' скорость поворота, '(с угол поворота О, скорость поворота, '/с переходе с одного диапазона захвата иа другой требуется переналадка, что необходимо учитывать при подборе номенклатуры деталей, обрабатываемых на РТК.
При выборе типа захватного устройства необходимо сравнить момент от массы кшкдой заготовки с допустимой величиной (табл. 6). Тахтовый стол (СТ) предназначен для хранения запаса заготовок и подачи их в зону захвата ПР (табл. 7). Заготовку можно устана- а! Ряс. 5. Схемы асбесеиееа Вабачах ергавсв яа коовиемтесм асам ПР! а — М10П.62.01; б— М2ОП.40,0! 90 1,36- 120 120 1,36-120 180 1,36-120 — 90; 0; 90; 180 90 пвомышлкннык Рокоты в птвкнх производствкнных систкмхх ВВ Пу пг)лу) Рнс.
6. Захаапнее устройства к ПР М10П.62.01 (та вы захватов: а — СО1, СО2; б — С07; д — СО8) н М2ОП.40.01 (тнше захватов: е — С05; г — СОО) х) 5. Параметры захватных устройств Моделя заххатнык устройств Параметры захаатнык устройств СО5 СО7 С08 С02 По нару1кному диаметру Диапазон захва- та, мм 20-150 50-250 20-150 20- !50 20-150 20-150 38-168 68 — 268 По внутреннему диаметру 20-90 80-150 По нарунному 20 — 118 лнаметру детали 52- 150 50-195 105-250 20 — 90 80-150 20 — 90 80 — 150 20 — 90 80-150 Интервалы регулирования диапазона захвата, мм По внутреннему 38 — 136 диаметру детали 70 — 168 68-213 123-268 5х2 1О х 2 10 х 2 5х2 Грузоподъемность, кг 10 20 П р н м е ч а н н е.
Отклонение от соосностн К 3 мм. Регулирование — с ломошью сменных лрнспосоехенна. Д вливать непосредственно на пластину стола, если форма и размеры заготовки позволяют зто сделать, либо на спеднаньные приспособления~путники, которые крепят к пластинам. Готовую деталь монно ставить иа тактовыя стол или в специальную тару. Тактовый стол подбирают исходя из габаритов и массы заготовок. При использовании ПР М10П.62.01 для установки заготовок в патрон захват перемещаетсл вдоль оси шпинделя на 150 мм; для ПР М20П.4001 перемещение заменяется движением по радиусу, и при загрузке деталей всей номенклатуры, подобранных для обработки на РТК, разница в повороте захвата не долина превышать + 3,5'. основных понятна Продоллеелие табл.
6 б. Хараитсувсхвна мххнатилх устройств длв заготовив вилвидрвчесвой формы Захватные устройства С01 в СО2 Захватные устройства С07 н С08 П р н м е ч а в н е. При установке на ПР М!ОП 62 01 максвмальвал ыасса я момент не долины превыпить зивчевиа, укаэанных в скобках. ы Длл блока поворота 020160; 'т Длк блока поворота 020165. промыгнлкннык рокоты в гинсих произнодствкнных систкмах Продалтеюм табл. б Продогтение табл, б Примечание. Плечо — расстаянне от центра губки да центра тяжести заготовки, см; коэффициент трения между губками н заготовкой — не менее 0,2, 7.
Характеристика тактовых столов и размеры властии к иим хышхтньзи УСТРОЯстиа нвомьзпьяяхнпях РОБОТОВ 503 ЗАХВАТНЫЕ УСТРОЙСТВА ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ Захватное устройство (захват) промышлен- ного робота предназначено лля захватывания предмета обработки и удержания его в про- цессе перемещешш.
Вид захвата определяется формой, размером, массой и свойствами за- хватываемого лрелмета обработки, а также специфическими требованиями технологиче- ского процесса. В зависимости от принципа действия за- хваты делят на механические (работают по принципу зажима с удержанием детази с по- мощью сил трения н запирающего действия рабочих элементов, а также по принципу ис- пользования выступающих частей рабочих элементов устройств в качестве опоры для де- тали), вакуумные (работают в результате сил, возникающих при разности давлений), маг- нитные (работают с помощью сил магнитного притяжения).
По числу рабочих позиций захваты всех ти- пов разделяют на однопозипионные (имеют одну рабочую позицяю) и многопозиционные (имеют несколько рабочих позиций), Захватные устройства юготовляют не- сменными и сменными (требуют малого вре- мени для смены, могут заменяться автомати- чески). Для загрузки металлообрабатывающих станков, как правило, используют механиче- ские зажимные устройства. Кроме закрепления заготовки эти устройства выполняют фушщии ориентации, центрирования предмета обработ- ки.
Узкодиапазонные захватные устройства при переналадке обеспечивают возможность закрепления детали за поверхность с размера- ми, включающими соседние меньшие значения ряда: 1; 4; 12; 32; 63; 100; 125; 160; 200; 250; 320; 400; 500 мм. Эти захваты обычно выпол- ншот на базе клиновых и рычажных механиз- мов.
Широкодиапазоиные захваты обладают возможностью закрепления без переналадки детачей с размерами, включающими соседние меньшие значения указанного выше ряда Эти захваты выполнюот обычно с использованием ревчных и зубчатых передаточных механиз- мов. Они имеют более широкие технологиче- ские возможности, чем узкозахватиые. Мехи- нические захваты используются лля загрузки станков деталями типа тел вращения или ко- робчатой формы.
Широкое применение находят многопозиционные (многоместные) захватные устройства. При наличии на руке робота двух захватов цикл загрузки-разгрузки оборудования сокращаетса Во время обработки детали робот захватывает заготовку для обработки и смещается на максимально близкое расстояние к рабочей зоне. После окончания обработки ПР свободным захватным устройством захватывает обработанную деталь и после поворота устанавливает заготовку в приспособление станка. Во время обработки новой заготовки робот укладывает обработанную деталь в тару или на тактовый стол.
В результате совмещения вспомогательных переходов с работой станка время загрузки может сократиться в 2-3 раза. Современные захватные устройства помимо захватов для удержания заготовок имеют захваты для смены инструментальных головок или блоков. Промышленные роботы обычно комплектуют набором типовых захватных устройств. Часто при переходе на обработку другой детали меняют не сам захват, а его сменные рабочие элементы (призмах губки и т, д.). К захватным устройствам предъявляют следующие требования: надежность захватывания и удержания объекта во время разгона и торможения подвижных элеыентов ПР, точность базирования заготовки в захвате, недопустимость повреждения или разрушения предмета обработки, прочность при малых габаритных размерах и массе.
Особое внимание должно быть обращено на проверку допустимых для данного захватного устройства сил,моментов (см. табл. 6), нагрузок на места крепления (табл. 8, 9). При частой смене заготовок или при обслузкивании одним ПР нескольких станков захватные устройства должны обеспечивать возможность работы с заготовками с размерами, формой и массой в широком диапазоне. В этом случае наиболее приемлемыми являются широкодиапазонные захватные устройства. В некоторых случаях возникает необходимость применения захватных устройств с автоматической сменой их. Требование быстрой смены захватного устройства и его элементов часто явлается важным, так хак восполняет недостаток подвижности самого ПР и позволяет более полно использовать робот в роботюированном процессе.
Расчет механических захватных устройств включает проверку на прочность деталей захвата. Кроме того, необходимо определить силу привода захватного устройства, силу в ме- ПРОЬЗЬПЦХЕННЬЗЕ РОБОТЫ В ГИБКИХ ПРОИЗВОДСПЗЕННЬзХ СИСТЕМАХ 8. Допустимые нагрузки иа места креплении захватных устройств Ис- пол- Диаметр базового отверстав, мм неаае !О 20 40 60 90 !20 !60 200 Дапустиммй изгвбвзоипзй момент (Н м) дла сменных захватных устройств 1 20 ~ 50 140 ~ 400 1300 1700 3300 7800 П 20 ~ 50 140 ~ 400 900 1! 00 2200 5200 Допустямый крутмций момент (Н м) для сменных захватных устровств 1 4 12 30 80 310 400 770 !845 П 4 12 30 80 !80 230 440 1050 П раме чан и е. Места крепления сменных захватных устройств — с резьбой по ГОСТ 24705 — 8! 9. Допустимые осевые нагрузки на места крепления захватов лля автоматической смены (дла материала — сталь 35) Р 2 ап7РЫ вЂ” Р = О, откуда Р„= 25(пу Из условия 2 М = 0 относительно точки А следует Р Ь, — т! = — — 25!п'г, Р Ьз где т! — КПД механизма.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
