Буков В.Н. Адаптивные прогнозирующие системы управления полетом (1987) (1246771), страница 44
Текст из файла (страница 44)
Объединяя (П.16) н (П.18) -(П.24), получаем совокупность уравнений и соотношений, интегрирование н вычисление которых в ускоренном времени на интервале 1г, г„] позволяет определить прямоугольную матрицу а 11 (т) /ах(г): ащ) ° ~ д;(г) ар;()1 = — К Х 1 — р;(г)+ рг(г)— а И;- 1а»И ' ' ах(г) 3* а У,'„(г„) ', ад'(т) рю(г) = Уг(гк) + Х У;(т) — ат, дх„,(гк) г - дхм(т) ар,(г) ~ а и„,(г„), а' У,„(гк) д»(г) Их (г„) -. дх„(гк)дх,'„(гк) 4 (П.25) 'к Г дЩт), д'О.(т) + Х ~ — У~(т) + Уг(т) , У(т)г1т, ~ дхм(т) д»м(т) дх' (т) 1 — х (т) = Х (х . а, т), х (г) = х(г), г1т 1 аУ„(х„.
а, т) — У(т)= У(т), У(г)=Е, г1т ах„(т) г1 д~' (т) л дт1' (т) — У.(т) = Ую(т)+ Х Уд(т), УгИ= О. г1т дхм(т) 1= и дхм.(т) дхм(т) Напомним, что здесь У; — столбцы матрицы У, а Уч — элементы матрицы У; Ур — квадратные матрицы и-го порядка, общее число которых составляетл. Получим аналогичные формулы для формирования дй(г)/да(г). Восполъзовавшнсь формулой (П.17), имеем дй(г) " Г д рк(г) др;Я 1 — = — К Х ~ рг(г)+рг(т)— (П.26) да(г) с=1 ~ даИ да(г) ~ где д~р;(т)/да(г) — прямоугольная матрица размера лю Х г производных элементов ю'-й строки матрицы ~р(х, а, г) по компонентам вектора а(г). Матрица производных др; (гЦда(г) определяется на основе формулы а»„. азу„ — У;(т) = — 7~(г) + Х вЂ” Уч, Г~(») = О, Ь ' б „у-~ ах„,а бр„(т) бУ„(т) — Х(г) = Х(г) + —, Х(т) = О.
от дх (т) Эа(т) Здесь Ут — столбцы матрицы У; У»; — элементы матрицы У; У» — прямо- угольные матрицы размера я Х» производных столбцов У~ по компонен- там вектора параметров а (общее количество таких матриц составляет я). Часть входящих в (П.31) формул и соотношений повторяет формулы и соотношения,' приведенные в (П.25), ОСНОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ Р 6 н м Р и М де л и Ф д 7 6 Е т д Р т Ф и' Ю л е х Индексы нижние Индексы верхние гнр д доп Э ВПР бвл бок в выч ГР д дв дол з ЗЭЦ ННТ к кач контр м н юм огр оп — главный вектор сил — сила тяжести — высота — момент количества движения - главный вектор моментов — сила тяти; квтрица кевариэпнй — аэродинамическая сила; мат- рица интенсивности белого шума — характерная площадь — постоянная времени; длитель- ность интервала оптимизации — скорость ЛА; функция Ляпу- иова — скорость ветра — вектор параметров — перегрузка — скоростной наюр — вектор состояния аэродинамическое априорное балансировочжый боковое возмущение вычисленное ГРВНЭЧИОЕ датчик Дан ГЭТеЛЬ допустимое закрылок заданное.
интегриров Ване конечное качество контрольный Молвяь ИОРМЭЛЬНЭЛ но минальюе ограничение опорное — гироскопический — дискретное — допопнительное олт и пр прод по Р рвал рег рв р.н РУ с ср т т.щ ф и — число Маха — чисю рейнольдса — вектор оценок параметров — вектор оцеюк состолшщ — угол пути — утоп этаки — угол скольжения — угол крена — вектор положения рулевых ОрГЭНОЭ вЂ” эксплуатационная область — угол наклона траектории; мат- рица вторых моментов — обратное время; угол тангажа — плотность — ускоренное время — утоп рыскания — оптимальное — пилота нный — программное — продольное — продольюе оперение — релейное — РЕВЛЬЮе — регулирование — руль высоты — руль направления — ручка управлении двигателем — скоростная — связанная — сечение — срабатывание — траекторная — тормоэно» щиток — фиксированное — цель; цикл — ППРаф — летчик — пилотакный комплекс АББРЕВИАТУРЫ АдОСУ вЂ” адаптивная оптимальная система управления АКОр — аналитическое конструирование оптимальных регуляторов АПС вЂ” адаптивная прогноэируннщы .система ВПВС вЂ” бортовая цифровая вычислительная система ВПП вЂ” взлетно-посадочная полоса ЛА — летательный аппарат МНК вЂ” метод наименьших квадратов ПК вЂ” пилотакиый комплекс ПрНК вЂ” прицельно навигациониный комплекс САПУ вЂ” система автоматизированного проектирования САУ вЂ” система автоматического управления СК вЂ” система координат СУУ вЂ” система улучшения устойчивости и управляемости СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ К главе 1 Динамические характеристики интегрированной системы управленим полетом н оружием//Экспресоянформацня ВИНИТИ, серия "Авиастроение".
1984. - гР 4. Буков В.Н., Красовский АА. Иерархическая оптимизация управления поле- том//Вопросы кибернетики. Проблемы авиационной и космической киберне- тики (управляющие вычислительные системы движущихся объектов). — М.: Научный совет АН СССР по комплексной программе "Кибернетика", 1986. 1.16 1.17 1.1. Аэродинамика н дпваижка полет» пмчапеврышых самолетов. — М.: Воеяиздат, 1983. 1.2.
Бюиыгис ГС., Студиев РВ. Азродинамика самолета. Динамика продолыюго н бокового движения. — М.: Машиностроение, 1979 1.3. Гусысов Ю.Н., Загайиов Г,И. Управление полетом самолетов. — М.: Машшюстроение, 1980. 1.4. Развитяе авиационной яаукн и техники в СССР: Историко технические очерки.— М.; Наука, 1980.
1.5. Красовский 4А. Системы автоматического управления полетом и их апажкшческое конструирование. — М.: Наука, 1973. 1.6. Активные системы управления самолетов (по материалам иностранной печати за 1964 — 1974 гг,).Ч. 1: Обзор, — ОНТИ ЦАГИ, 1975. — лт 479. 1.7. Техника активного управлешш в авиации//Техняческаяинформация.— ОНТИ ЦАГИ, 1980. — )Р 21 — 22. 1.8.
Бородая В.Т., Рыльский Г.И. Пшютажные комппексы и ~жстеьпа управления самолвюв и вертолетов. — М.: Машшюстроевие, 1978. 1.9. Буков В.Н., Красовский 4А. Развитие адаптивных систем управления полетом//Вопросы кибернетики. Проблемы создания н пршеенення математических моделей в авпацнн. — М.: Научный совет АН СССР по комплексной проблеме "Кибернетика'*„1983. 1.10. Белоцерковский СИ., Кочетков ЮА., Красовский АА., Новицкий В.В. д едеиие в азроавтоулругость.
— М.: Наука, 1980. 1.11. Федосов БА., Белоусов ЮА. Основные проблемы применения бортовых цифровых вычислительных машин для управпения движущимися обьектамн // Вопросы кибернетики. Проблемы авнациошюй я космической кибернетики (интегрированные системы активного управления). — М.: Научный совет АН СССР по комплексной проблеме "Кибернешка", 1981. 1.12. Драгунова В.Н. Вопросы построепиа цифрового вычислительного комплекса на базе микропроцессорных структур//Вопросы кибернетики. Проблемы авиационной я космической кибернетики. — М.: Научный совет АН СССР по комплексной проблеме "Кибернетяка", 1981. 1.13. Драигишвили ИВ. Микропроцессоры в системах управления//Вопросы кибернетики. Вы ысяятелъные машины и системы с перестраиваеьюй структурой.— М.: Научный совет АН СССР по комплексной проблеме "Кибернетию~", 1978.
1.14. Уколов И.С., Васильев ВА. Вопросы построения интегрированных систем актнвпого управления летательных аппаратов//Вопросы кибернетики. Проблемы авиационной и космической кибернетики. — М.. Научный совет АН СССР по комплексной проблеме "Кибернетика", 1981. 1.15. Интегрированное управление полетом самолета н двягатсльиой установкой// Экспресс.информация ВИНИТИ. серия "Авиастроение". — 1983.
— )Р 44. 1.18 1.19 1.20 Уколов Н.С., Языков В.Г. Принцип нэбьпочности в проблеме разработки ИСАУ ЛА Н Вопросы кибернетики. Интегрированные системы автоматического управления летательных аппаратов. — Мл Научный совет АН СССР по комплекс- ной проблеме "Киберкетика", 1982. Приспосабливающиеся автоматические системы. — Мл Иэдво иностранной ли- тературы, 1963.
Красовский А.А. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем. М.: физматгиз, 1963. 1.21. Цылкии Я.З. Адаптации и обучение в автоматических системах. — Мл Наука, 1968. 1.22. Саридис дэа. Самоорганизующиеса сгохастические системы управления.— М.: Наука,1980. 1,23. Петров Б.Н., Ругкоаский В.Ю., Крутова И.Н., Земляков СЯ.
Прянципы построения и проекгирования самонастраивающихся систем управления. — М.: Машиностроение, 1972. Адаптивное управление с идентификщией. — Томск: Издво Том. ун га, 1963 1.25. Ядмкии И.Б. Оптимальное адюпивное управление на основе беспоисковой самонастраивающейся системы с обучаемой эталонной моделью//Автоматика и телемехэникк — 1979. — гР 2. 1.26. Фомин В.Н., Фрадков А.Л., Якубович З 4. Адаптивное управление динамнчес- кими обьектами. — М.: Наука, 1981.
1.27. Петров А.И. Статистический синтез адюттнвиых систем терминального управле ния с эталонной моделью // Докл. АН СССР. — 1978. — т. 242, йэ 2. 1.28. Николаев ЮА., Теряев ЕА., Уколов НХ., Шамриков Б.Н. Построение адаптиа иых цифровых систем управления миогорекнмных летательных аппаратов//Вопросы кибернетики. Проблемы авиационной и космической кибернетики (адаптивные системы управления летательных аппаратов с ПВМ).— М.: Научный совет АН СССР по комплексной проблеме "Кибернетика", 1974. 1.29. Адантйвиая система управления самолета типа Р-8 с идентификацией параметров по принцяпу "скользящего окна'*//Экспрессинформацня ВИНИТИ, серия "Системы автоматического управления".
— 1978. — ГР 37. 1.30. Законы адаптивного управления для летных испытаний самолета Р-8 //Экс- пресс-информация ВИНИТИ, серия "Системы автоматического упраэлеиня".— 1978. — 1Р 29. 1.31. Разработка цифровой адюпивной системы управления полетом перспективного самолета Н Экспресс-информация ВИНИТИ, серия "Авиастроение". 1984. — ВЭ 4. 1.32. Системы управления самолета р-8С//Экспресс-информация ВИНИТИ, серия "Авиастроение". — 1979.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
