Справочник технолога - машиностроителя 1 (1246549), страница 39
Текст из файла (страница 39)
п.), должны заноситься в операционнуюкарту технического контроля. Пример рекомендуемого оформления операционной картымеханической обработки приведен в карте 3.ПРИМЕР ТИПОВЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ТРЕБОВАНИЙ К ЭЛЕМЕНТАМРОБОТИЗИРОВАННЫХКОМПЛЕКСОВ МЕХАНИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИРассмотрим типовые технологические процессы установки и снятия заготовок типа телвращения при организации роботизированныхкомплексов для фрезерования пазов (станкифрезерной группы); фрезерования шлицев(шлицефрезерные полуавтоматы); сверленияотверстий (станки сверлильной группы); нарезания резьбы (резьбонарезные полуавтоматы).Общие положения. Рассмотрим ПР грузоподъемностью 1 — 200 кг (средние, легкие).В состав роботизированных комплексов должны входить станки средней размерной группыпо ГОСТ 7599 — 82, предназначенные для обработки штучных заготовок (цикловые станкиполуавтоматы, станки-автоматы с ЧПУ, агрегатные и специальные станки).
При наличиив комплексах универсальных станков необходимо модернизировать их в станки-полуавтоматы (автоматический зажим заготовок, автоматическая досылка заготовок к торцу патрона, возможность отвода стружки и т. д.).Заготовки в роботизированных комплексахдолжны отвечать следующим требованиям:иметь однородные по форме и расположениюповерхности для базирования и захвата; иметьясно выраженные базы и признаки ориентации ; конструктивно-технологические параметры заготовок должны позволять вестигрупповую обработку; масса заготовок вместес массой захвата не должна превышать грузоподъемность робота.Ориентация заготовки.
Заготовка передустановкой в приспособление станка должнабыть ориентирована роботом относительнобазирующих поверхностей приспособления таким образом, чтобы обеспечить ее установкуи закрепление, предусмотренные технологическим процессом.При необходимости обработки деталей,у которых подлежащая обработке поверхностьдолжна быть ориентирована относительно какой-либо другой поверхности этой же детали,требуется применять ориентирующее устройство (ОУ), обеспечивающее однозначное положение поверхности, относительно которойдолжна производиться обработка.
Примерориентирующего устройства гравитационноготипа приведен на рис. 15. При обработке симметричных деталей или деталей с неявно выраженной асимметрией необходимо применятьОУ с фиксирующими элементами. Пример ОУдля ориентирования подобных деталей приведен на рис. 16.Траектория движения руки робота. При составлении программы движения руки роботаследует руководствоваться технической характеристикой робота (встроенный, напольныйстационарный, портальный однорукий илидвурукий и т. д.), а также следующими факторами : типом устройства для подачи заготовокна позицию загрузки и для накопления деталей (стационарная тара, конвейер, магазин,штабель, склад и т.
п.); выполняемыми операциями (перенос детали из тары на станоки обратно без перебазирования или дополнительный перенос детали со станка на станокс перебазированием); компоновкой станка(вертикальная или горизонтальная); допустимыми подходами захвата к детали, расположенной в оснастке (от фронта станка, сверху,сбоку); числом станков, одновременно обслуживаемых роботом; планировкой роботизированного комплекса (линейная, линейно-параллельная, круговая).В зависимости от компоновки станка движения руки робота должны быть разделены надвегруппы(робот — стационарныйнапольный) : для станков с горизонтальной осьюшпинделя заготовка должна подаваться на линию центров и движением вдоль оси устанавливаться в зажимное устройство (центры илипатрон); для станков с вертикальным столомзаготовка должна подаваться выше базирующей поверхности стола (патрона, приспособления) и движением сверху вниз доводиться досоприкосновения с установочной базой.АДАПТИВНЫЕ ПРОМЫШЛЕННЫЕРОБОТЫ С СИСТЕМАМИ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ (СТЗ) В МЕХАНООБРАБАТЫВАЮЩИХ ЦЕХАХс плавающим центром) и закрепляется.
Шейкивала шлифуют врезанием за два установа.Состав четвертой секции: круглошлифовальный станок ВТ-53, резьбонакатной станок,промышленный робот. Установка, закрепление и работа на круглошлифовальном станкеаналогичны работе на станке третьей секции.На резьбонакатном станке заготовка такжепредварительно устанавливается на призму,а затем досылается пневмоцилиндром до упора в торец в зону накатки резьбы. После окончания обработки робот захватывает детальи укладывает ее в тару.В табл. 16 приведены операционные эскизыдля вала, обрабатываемого на роботизированной линии. Линию обслуживает один оператор, в функции которого входит визуальноенаблюдение за обработкой и выборочный контроль детали, которые он берет из ППУ.Распознавание объекта с помощью системтехнического зрения (определение его местоположения, оценка его размерных характеристик, качества поверхностей, состояния инструмента и т.
д.) позволяет существеннорасширить функциональные возможности роботов и соответственно области их применения.Система «Робот-СТЗ» позволяет в большейстепени применять в качестве вспомогательного оборудования традиционные для предприятий машиностроения цеховые транспортныесредства, обеспечивающие подачу в рабочуюзону робота предметов обработки в частичноориентированных положениях.
Применениероботов с СТЗ влияет и на организационныеструктуры РТК. Оценка рациональности применения системы ПР — СТЗ является оправданной в случае выполнения следующих условий: используемая СТЗ обладает достаточнокачественными характеристиками; характеристики ПР и СТЗ согласованы между собой;создание РТК без СТЗ либо затруднено, либоневозможно.На основе анализа разработанных СТЗ (автономных или встроенных в робот — «Рука —Глаз») можно выделить следующие основныефункции:контрольная функция СТЗ (контроль наличия детали, правильного ее положения, состояния поверхностей);управляющая функция СТЗ (контроль наличия деталей, идентификация детали, выбортребуемой подпрограммы);корректирующая функция СТЗ (контрольналичия деталей, идентификация детали, выбор подпрограммы, коррекция положения захвата). Очевидно, что каждая последующаяфункция является расширением возможностейпредыдущей, без выполнения которой она неможет быть реализована (т.
е. если СТЗ можетвыполнять корректирующую функцию, то значит она может выполнять как управляющую,так и контрольную функции).Классификационную структуру РТС с СТЗможно построить, сопоставляя указанные выше функции с условиями подачи деталей наРТК. Такой подход оправдан тем, что расположение предметов обработки уже в рабочихзонах основного технологического оборудова-определяет номер ячейки склада, в которомнаходится данный объект, и выдает командыроботу-штабелеру. Во время перемещения ПРсигналы от датчиков положения поступаютв вычислительное устройство, которое сравнивает коды текущей и заданной позиции и приих совпадении выдает сигнал на остановкуштабелера. Робот-штабелер захватывает таруи доставляет ее на приемную позицию склада.В частном случае могут применяться варианты, когда робот-штабелер непосредственно передает заготовки, полуфабрикаты на рабочее место, что исключает применение других транспортных средств.В ГПС вместимость складов достаточновысокая, так как при большой номенклатуреобрабатываемых деталей необходимо иметьбольшие объемы накопителей для временнохранимой технологической оснастки, межоперационных заделов и т.
д.Транспортные ПР предназначены для автоматизации операций и процессов перемещениясо склада на рабочие места и от рабочих местна склад. Они являются также источником информационного обеспечения автоматизированных систем управления производствоми технологическими процессами, так как выдают информацию о месте нахождения перемещаемого предмета.В зависимости от назначения, технологических особенностей применения и выполняемыхфункций транспортные роботы могут быть:напольные рельсовые, подвесные монорельсовые, подвесные многорельсовые, напольныебезрельсовые.
Транспортные ПР выполняютс подвижным или неподвижным захватом груза, который может быть активным (захватывание — удержание груза — разжим захвата)или пассивным (поддержание предмета без зажатия). Транспортные ПР с активным захватом применяют как с дополнительнымиустройствами и механизмами, (ориентацияпредмета, информация о наличии предмета навыдающих и приемных позициях), так и бездополнительных устройств (информация по-ступает от обслуживаемого основного оборудования). Транспортные роботы с пассивнымзахватом применяют только в комплекте с дополнительными устройствами и механизмами,обеспечивающими установку перемещаемогопредмета на выдающих и приемных позицияхна требуемой высоте.Транспортные роботы (напольные рельсовые и подвесные монорельсовые) перемещаются по принудительному маршруту, т.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
