Власов И.Б. ГНСС (studmaket) (1151932), страница 24

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 24)

Ïðè÷èíà â òîì, ÷òî êîîðäèíàòû, âû÷èñëÿåìûå ÀÏ, ñîäåðæàò ïîãðåøíîñòè, îáóñëîâëåííûå ðàñõîæäåíèåì ìåæäó øêàëîé âðåìåíè ïîòðåáèòåëÿ è ñèñòåìíîé øêàëîé âðåìåíè τï;çàäåðæêàìè τj è, τj ò, âûçâàííûìè èîíîñôåðíîé è òðîïîñôåðíîé ðåôðàêöèÿìè; çàäåðæêîé ñèãíàëà â ðàäèî÷àñòîòíîì òðàêòå ïðèåìíèêàÀÏ τïðì; øóìîâûìè îøèáêàìè èçìåðåíèé eï j.Ñîâðåìåííûå ñèñòåìû ÎÈ ðàáîòàþò ïî ïðèíöèïó ñîâìåñòíîéîáðàáîòêè ÐÍÏ, èçìåðåííûõ ÀÏ îáúåêòîâ, ïðè ýòîì íàðÿäó ñ äàëüíîìåðíûìè èçìåðåíèÿìè èñïîëüçóþòñÿ èçìåðåíèÿ ôàçû íåñóùåé÷àñòîòû ñèãíàëîâ ÍÊÀ.

Ñóùåñòâóåò òðè âàðèàíòà îðãàíèçàöèè òàêèõ ÎÈ [2]:1) ïîòðåáèòåëè îáìåíèâàþòñÿ ðåçóëüòàòàìè «ñûðûõ» èçìåðåíèéïñåâäîäàëüíîñòè è ïñåâäîñêîðîñòè äëÿ êàæäîãî ÍÊÀ;2) îáðàáàòûâàþòñÿ èçìåðåíèÿ ïñåâäîäàëüíîñòåé è ïñåâäîôàç(ïîñëåäíèå èñïîëüçóþòñÿ äëÿ ñãëàæèâàíèÿ ïñåâäîäàëüíîìåðíûõ èçìåðåíèé). Ýòè äâà ìåòîäà îáðàçóþò ãðóïïó ñòàíäàðòíûõ ÎÈ;α = arccos1373) èçìåðÿþòñÿ ôàçû íåñóùåé.

Ñîîòâåòñòâóþùèå ìåòîäû íîñÿòíàçâàíèå âûñîêîòî÷íûõ è èñïîëüçóþòñÿ äëÿ ïðåöèçèîííûõ èçìåðåíèé, íàïðèìåð â ãåîäåçèè.Ãëàâíàÿ ñëîæíîñòü â ðàçðàáîòêå è ïðèìåíåíèè âûñîêîòî÷íûõ ÎÈñâÿçàíà ñ óïîìÿíóòîé â ðàçä. 8 ïðîáëåìîé íåîäíîçíà÷íîñòè ôàçîâûõ èçìåðåíèé.10.1.1. Ðàçíîñòíûå ìåòîäûÄëÿ èñêëþ÷åíèÿ íà÷àëüíîãî ðàññîãëàñîâàíèÿ è äðåéôà øêàëûâðåìåíè ÀÏ, àòìîñôåðíûõ çàäåðæåê, à òàêæå ôàçîâîé íåîäíîçíà÷íîñòè èñïîëüçóþòñÿ ðàçíîñòíûå ìåòîäû. Ðàññìîòðèì ïðèìåíåíèåýòèõ ìåòîäîâ íà ïðèìåðå îáðàáîòêè ôàçîâûõ èçìåðåíèé.Ôàçà ñèãíàëà j-ãî ÍÊÀ, ïðèíÿòîãî ïîòðåáèòåëåì â ìîìåíò âðåìåíè τ, îòíîñèòåëüíî ôàçû ñèãíàëà îïîðíîãî ãåíåðàòîðà ÀÏ ìîæåòáûòü ïðåäñòàâëåíà â âèäå [11, 19] Rï j (τ)ϕ( τ) = ϕ0ï − ϕ0j + f j + τ j − τï + τ j è + τ j ò + τïðì  + c0+ M ïj + eïj ,(10.1)ãäå ϕ0ï , ϕ0j – íà÷àëüíûå ôàçû ñèãíàëîâ ãåíåðàòîðîâ ÀÏ è j-ãî ÍÊÀ;fj — íåñóùàÿ ÷àñòîòû ñèãíàëà j-ãî ÍÊÀ; Rïj – ðàññòîÿíèå ìåæäój-ì ÍÊÀ è Ï; τj – ðàñõîæäåíèå ìåæäó øêàëîé âðåìåíè j-ãî ÍÊÀ èñèñòåìíîé øêàëîé âðåìåíè; τï – ðàñõîæäåíèå ìåæäó øêàëîé âðåìåíè ïîòðåáèòåëÿ è ñèñòåìíîé øêàëîé âðåìåíè; τjè, τj ò — çàäåðæêè, âûçâàííûå èîíîñôåðíîé è òðîïîñôåðíîé ðåôðàêöèÿìè; τïðì –çàäåðæêà ñèãíàëà â ðàäèî÷àñòîòíîì òðàêòå ÀÏ; Mï j –ïàðàìåòð ôàçîâîé íåîäíîçíà÷íîñòè (ñì.

ðàçä. 8); eï j – øóìîâàÿ îøèáêà èçìåðåíèÿ ïñåâäîäîïëåðîâñêîé ôàçû, êîòîðóþ áóäåì äëÿ ïðîñòîòû ñ÷èòàòü ãàóññîâñêîé ñëó÷àéíîé âåëè÷èíîé ñ åäèíè÷íîé äèñïåðñèåé èíóëåâûì ìàòåìàòè÷åñêèì îæèäàíèåì.Åñëè ïðèåì ñèãíàëîâ j-ãî ÍÊÀ âåäåòñÿ îäíîâðåìåííî äâóìÿ ïîòðåáèòåëÿìè Ï1 è Ï2, òî äëÿ èñêëþ÷åíèÿ íà÷àëüíîé ôàçû ñèãíàëàãåíåðàòîðà j-ãî ÍÊÀ è ðàñõîæäåíèÿ ìåæäó øêàëîé âðåìåíè j-ãîÍÊÀ è ñèñòåìíîé øêàëîé âðåìåíè ñôîðìèðóåì ïåðâóþ ðàçíîñòüïñåâäîäîïëåðîâñêèõ ôàç ∆1,2 = ϕ1 – ϕ2, èñïîëüçóÿ âûðàæåíèå (10.1): Rï1 j (τ) − Rï2 j (τ)∆1,2 (τ) = δ1,2 (τ0 ) + f j − ∆τï + ∆τ jè + ∆τ jò + ∆τïðì  +c0+ ∆M j + ∆e j ,(10.2)138ãäå δ1,2(τ0) – ðàñõîæäåíèå ôàç ñèãíàëîâ ãåíåðàòîðîâ ïîòðåáèòåëåéÏ1 è Ï2; ∆τï – ðàçíîñòü ðàñõîæäåíèé øêàë âðåìåíè ïîòðåáèòåëåéÏ1 è Ï2 è ñèñòåìíîé øêàëû âðåìåíè, ∆τï = τï1 – τï2; ∆τè, ∆τò –ðàçíîñòè çàäåðæåê ñèãíàëîâ, ïðèíÿòûõ ïîòðåáèòåëÿìè Ï1 è Ï2,îáóñëîâëåííûå èîíîñôåðíîé è òðîïîñôåðíîé çàäåðæêàìè, ∆τè == τ1è – τ2è; ∆τò = τ1ò – τ2ò; ∆τïðì – ðàçíîñòü çàäåðæêè ñèãíàëîâ âðàäèî÷àñòîòíûõ òðàêòàõ ïîòðåáèòåëåé Ï1 è Ï2, ∆τïðì = τïðì1 – τïðì2;∆Mj – ðàçíîñòü çíà÷åíèé ïàðàìåòðîâ ôàçîâîé íåîäíîçíà÷íîñòè,∆Mj = M1, j – M2, j; ∆ej – ðàçíîñòü øóìîâûõ îøèáîê èçìåðåíèÿ ïñåâäîäîïëåðîâñêîé ôàçû, êîòîðàÿ îñòàåòñÿ ãàóññîâñêîé ñëó÷àéíîé âåëè÷èíîé, îäíàêî åå äèñïåðñèÿ óäâîèòñÿ îòíîñèòåëüíî äèñïåðñèèïåðâè÷íûõ èçìåðåíèé, ∆ej = eï1, j – eï2, j. ñîîòíîøåíèè (10.2), êðîìå äàëüíîñòåé Rï1 j (τ); Rï2 j (τ), íåèçâåñòíûìè ÿâëÿþòñÿ çíà÷åíèÿ δ(τ0) è ∆τï + ∆τj è – ∆τj ò – ∆τïðì, îäèíàêîâûå äëÿ ïåðâûõ ðàçíîñòåé, âû÷èñëåííûõ ïî âñåì ÍÊÀ.Èñêëþ÷èòü óêàçàííûå íåèçâåñòíûå ìîæíî ïóòåì âû÷èñëåíèÿâòîðûõ ðàçíîñòåé, ò.

å. ïóòåì âû÷èòàíèÿ ïåðâîé ðàçíîñòè ïî ëþáîìó ÍÊÀ èç âñåõ îñòàëüíûõ. Ïðè ýòîì äëÿ ñèãíàëîâ ÃËÎÍÀÑÑ íåîáõîäèìî ó÷èòûâàòü ðàçëè÷èå ëèòåðíûõ ÷àñòîò ðàçíûõ ÍÊÀ, ò. å. âîáùåì ñëó÷àå âòîðûå ðàçíîñòè ïñåâäîäîïëåðîâñêèõ ôàç ìîæíî çàïèñàòü â ñëåäóþùåì âèäå:Rï1 j (τ) − Rï2 j (τ)R (τ) − Rï2k (τ)∇∆ jk = f j− fk ï1k−c0c0− ( f j − f k )(∆τï − ∆τ j è + ∆τ j ò + ∆τïðì ) + ∇∆ M j + ∇∆ e. (10.3)Çäåñü ∇∆M j = ∆ M j − ∆ M k – âòîðàÿ ðàçíîñòü ïàðàìåòðîâ ôàçîâîéíåîäíîçíà÷íîñòè; ∇∆ e – âòîðàÿ ðàçíîñòü ãàóññîâñêîé øóìîâîéîøèáêè, äèñïåðñèÿ êîòîðîé òåïåðü ðàâíà ÷åòûðåì.Âåëè÷èíû ∆τï + ∆τj è – ∆τjò – ∆τïðì ìîæíî îöåíèòü ïî èçìåðåíèÿìïñåâäîäàëüíîñòè [12], ïîýòîìó âòîðûå ðàçíîñòè ôàç ìîãóò ðàññìàòðèâàòüñÿ êàê ôóíêöèè òîëüêî êîîðäèíàò ïîòðåáèòåëåé, ïàðàìåòðàôàçîâîé íåîäíîçíà÷íîñòè è øóìîâîé îøèáêè.Àíàëîãè÷íî ìåòîäîì ïåðâûõ è âòîðûõ ðàçíîñòåé ìîãóò áûòü óñòðàíåíû ðàñõîæäåíèÿ øêàë è íåèçâåñòíûå çàäåðæêè ïðè èçìåðåíèÿõ ïñåâäîäàëüíîñòåé.Ñîõðàíèâøèéñÿ â ôîðìóëå (10.3) ïàðàìåòð ôàçîâîé íåîäíîçíà÷íîñòè ìîæíî èñêëþ÷èòü, ñôîðìèðîâàâ òðåòüè ðàçíîñòè íà áàçå âòîðûõ ðàçíîñòåé, îòíîñÿùèõñÿ ê ðàçíûì ìîìåíòàì âðåìåíè.

Ïðè ýòîìäîëæíî âûïîëíÿòüñÿ óñëîâèå íåïðåðûâíîñòè ñëåæåíèÿ ïðèåìíèêàìè çà ñèãíàëàìè ÍÊÀ ìåæäó ýòèìè ìîìåíòàìè âðåìåíè:139∆∇∆ij (τ1 , τ2 ) = ∇∆ jk (τ2 ) − ∇∆ jk (τ1 ) = Rï1 j (τ2 ) − Rï2 j (τ2 ) Rï1 j (τ1 ) − Rï2 j (τ1 ) = fj−−cc00 R (τ ) − Rï2k (τ2 ) Rï1k (τ1 ) − Rï2 k (τ1 ) − f k  ï1k 2−(10.4).cc00Â ôîðìóëå (10.4) åäèíñòâåííûìè íåèçâåñòíûìè ÿâëÿþòñÿ äàëüíîñòè Rï1 j (τ); Rï2 j (τ), ò.

å. ïîãðåøíîñòè, îïðåäåëÿåìûå ðàñõîæäåíèåì ôàç è ÷àñòîò ãåíåðàòîðîâ ïîòðåáèòåëåé è ÍÊÀ, îêàçûâàþòñÿñêîìïåíñèðîâàííûìè, óñòðàíåíà è ôàçîâàÿ íåîäíîçíà÷íîñòü. Âìåñòå ñ òåì ÷èñëî ïîëó÷åííûõ òàêèì îáðàçîì èçìåðåíèé ôàçû â 4 ðàçàìåíüøå ïåðâîíà÷àëüíîãî ÷èñëà íåçàâèñèìûõ íàáëþäåíèé, à äèñïåðñèÿ øóìîâîé îøèáêè ñíîâà óäâîèòñÿ è â 8 ðàç ïðåâûñèò èñõîäíóþ.

Îòñþäà ïðÿìî ñëåäóåò, ÷òî ïðè âûñîêîòî÷íûõ ÎÈ äîëæíà èñïîëüçîâàòüñÿ àïïàðàòóðà ñ ìèíèìàëüíûì ôàçîâûì øóìîì.Îñíîâíûì íåäîñòàòêîì ïðîöåäóðû óñòðàíåíèÿ ôàçîâîé íåîäíîçíà÷íîñòè ìåòîäîì òðåòüèõ ðàçíîñòåé ÿâëÿåòñÿ íåîáõîäèìîñòü äëèòåëüíîãî íàáëþäåíèÿ (äëÿ èçìåðåíèé ñ ñàíòèìåòðîâîé òî÷íîñòüþîíî ñîñòàâëÿåò îêîëî 20 ìèí).Ïîýòîìó â ïîñëåäíåå âðåìÿ ïðåäïî÷òåíèå îòäàþò áîëåå ýôôåêòèâíûì ìåòîäàì ðàçðåøåíèÿ ôàçîâîé íåîäíîçíà÷íîñòè ïóòåì îöåíêè ïàðàìåòðà Ì.10.1.2.

Ìåòîäû îöåíêè ïàðàìåòðà ôàçîâîé íåîäíîçíà÷íîñòèÄëÿ îöåíêè ïàðàìåòðîâ ôàçîâîé íåîäíîçíà÷íîñòè ìîæåò ïðèâëåêàòüñÿ ðàçëè÷íàÿ èíôîðìàöèÿ: àïðèîðíûå îöåíêè êîîðäèíàò, èçáûòî÷íîñòü èçìåðåíèé ïñåâäîäàëüíîñòè è ïñåâäîôàçû çà ñ÷åò èñïîëüçîâàíèÿ âòîðîãî ÷àñòîòíîãî êàíàëà, ðåçóëüòàòû ñîâìåñòíîéîöåíêè îòíîñèòåëüíûõ êîîðäèíàò ïðè èçìåðåíèÿõ áîëåå, ÷åì ïîâîñüìè ÍÊÀ, è äð. [2, 12]. çàâèñèìîñòè îò óñëîâèé, â êîòîðûõ ðåøàåòñÿ çàäà÷à ðàçðåøåíèÿ íåîäíîçíà÷íîñòè, ðàçëè÷àþò òðè âèäà ìåòîäîâ: ñòàòè÷åñêèå,êèíåìàòè÷åñêèå è «â äâèæåíèè» (îò àíãë. On-the Fly – OTF). Ñòàòè÷åñêèå ìåòîäû ïðèìåíÿþò, êîãäà ïðèåìíèêè íåïîäâèæíû íà ïðîòÿæåíèè âñåé ïðîöåäóðû èçìåðåíèé.

 êèíåìàòè÷åñêèõ ìåòîäàõ íåîäíîçíà÷íîñòü óñòðàíÿåòñÿ äî íà÷àëà äâèæåíèÿ, êîãäà ïðèåìíèêèíàõîäÿòñÿ â òî÷êàõ ñ èçâåñòíûìè êîîðäèíàòàìè. Íàêîíåö, ìåòîä OTFïîçâîëÿåò ðåøàòü çàäà÷ó ðàçðåøåíèÿ íåîäíîçíà÷íîñòè íåïîñðåäñòâåííî â ïðîöåññå âçàèìíîãî ïåðåìåùåíèÿ ïðèåìíèêîâ.140Íàèáîëåå ýôôåêòèâíûìè íà íàñòîÿùåå âðåìÿ ÿâëÿþòñÿ ìåòîäû,îñíîâàííûå íà èçáûòî÷íûõ èçìåðåíèÿõ.  ñàìûõ îáùèõ ÷åðòàõ ýòîòìåòîä ìîæåò áûòü ïîÿñíåí ñëåäóþùèì îáðàçîì. Ïóñòü àïïàðàòóðàíàõîäèòñÿ â òî÷êå À (ðèñ. 10.1), òîãäà ïîëíàÿ ôàçà ïðèíÿòîãî ñèãíàëà ϕA1 = ϕA1 + MA1, ãäå ϕA1 – îïðåäåëÿåìàÿ â ïðîöåññå èçìåðåíèéäðîáíàÿ ÷àñòü ïîëíîé ôàçû.Ðèñ. 10.1. Ðàçðåøåíèå íåîäíîçíà÷íîñòè ñ ïîìîùüþ èçáûòî÷íûõ èçìåðåíèéÍà ðèñ.

10.1, à ïðèâåäåíû ëèíèè ïîëîæåíèÿ, óäîâëåòâîðÿþùèåóñëîâèþ ϕA1 = const ïðè ïðèåìå îäíîãî ñèãíàëà, ïðèõîäÿùåãî ñíàïðàâëåíèÿ N1.Íà ðèñ. 10.1, á èçîáðàæåíû ëèíèè ïîëîæåíèÿ ïðè ïðèåìå äâóõñèãíàëîâ ñ ðàçëè÷íûìè äëèíàìè âîëí, ïðèõîäÿùèìè ñ ðàçëè÷íûõíàïðàâëåíèé N1 è N2. Ðåøåíèþ ñèñòåìû óðàâíåíèé âèäà ϕA1 = constè ϕA2 = const â ýòîì ñëó÷àå ñîîòâåòñòâóþò òî÷êè ïåðåñå÷åíèÿ ëèíèé ïîëîæåíèÿ, îäíàêî îòäàòü ïðåäïî÷òåíèå êàêîé-ëèáî èç íèõ ïðèíåèçâåñòíûõ çíà÷åíèÿõ MA1 è MA2 íåâîçìîæíî, ïîñêîëüêó ñ ïîçèöèé ôàçîâûõ èçìåðåíèé âñå ýòè òî÷êè ðàâíîïðàâíû.

Îðèåíòèðîâî÷íûå çíà÷åíèÿ êîîðäèíàò, ïîëó÷åííûå ïóòåì èçìåðåíèé ïî îãèáàþùåé, ïîçâîëÿþò îãðàíè÷èòü îáëàñòü ïðàâäîïîäîáíûõ ðåçóëüòàòîâ ôàçîâûõ èçìåðåíèé. Îäíàêî ïîñêîëüêó ïîãðåøíîñòè òàêèõèçìåðåíèé (5 ì è áîëåå ÑÊÎ) ñóùåñòâåííî ïðåâûøàþò äëèíó âîëíû íåñóùåé ÍÊÀ (îêîëî 20 ñì), â óêàçàííóþ îáëàñòü ïîïàäàåò áîëüøîå êîëè÷åñòâî òî÷åê, êîîðäèíàòû êîòîðûõ ìîãóò ñ÷èòàòüñÿ ïðàâäîïîäîáíûìè.Åñëè òåïåðü ââåñòè äîïîëíèòåëüíîå èçìåðåíèå ïî ñèãíàëó, ïðèõîäÿùåìó ñ íàïðàâëåíèÿ N3 (ôîðìàëüíî, ñ òî÷êè çðåíèÿ îñíîâíîéçàäà÷è îïðåäåëåíèÿ êîîðäèíàò òî÷êè íà ïëîñêîñòè, îíî ÿâëÿåòñÿ èçáûòî÷íûì), òî òî÷åê, ãäå îäíîâðåìåííî ïåðåñåêàþòñÿ âñå òðè ëèíèèϕAi = const, îêàæåòñÿ ñóùåñòâåííî ìåíüøå è ðàñïîëîæàòñÿ îíè ðåæå141(ðèñ. 10.1, â). Èíûìè ñëîâàìè, äîáàâëåíèå èçáûòî÷íûõ èçìåðåíèéíå äàåò åäèíñòâåííîãî òî÷íîãî ðåøåíèÿ ïðîáëåìû íåîäíîçíà÷íîñòè,ïîñêîëüêó êàæäîå òàêîå èçìåðåíèå ñîäåðæèò íîâîå íåèçâåñòíîå –ñâîé ïàðàìåòð íåîäíîçíà÷íîñòè MAj.

Îäíàêî ýòè èçìåðåíèÿ ðàñøèðÿþò îáëàñòü â îêðåñòíîñòè èñêîìîãî ðåøåíèÿ, â êîòîðîé àëüòåðíàòèâíûå ðåøåíèÿ îòñóòñòâóþò.  îáùåì ñëó÷àå äëÿ ðåàëèçàöèè ôàçîâîãî ìåòîäà ÎÈ íåîáõîäèìû èçìåðåíèÿ ïî ïÿòè è áîëåå ÍÊÀ, ÷òîìîæåò ïîòðåáîâàòü ðàáîòû ïî ñîâìåùåííîìó (ÃËÎÍÀÑÑ + GPS) ñîçâåçäèþ, ëèáî èñïîëüçîâàíèÿ âòîðîãî ÷àñòîòíîãî êàíàëà.Ïðè äâóõ÷àñòîòíûõ èçìåðåíèÿõ âîçìîæåí ïåðåõîä îò èçìåðåíèÿïñåäîôàç íåñóùèõ ê ýêâèâàëåíòíûì èçìåðåíèÿì ïñåâäîçàäåðæåêíà ÷àñòîòàõ áèåíèéf ∆ = ( f1 − f 2 ) 2 è f Σ = ( f1 + f 2 ) 2.Óñëîâèåì äîïóñòèìîñòè òàêîãî ïåðåõîäà ÿâëÿåòñÿ ïðåíåáðåæèìî ìàëàÿ îñòàòî÷íàÿ (ïîñëå âû÷èñëåíèÿ âòîðûõ ðàçíîñòåé) âåëè÷èíà èîíîñôåðíîé ïîãðåøíîñòè.

Êðîìå òîãî, íåîáõîäèìî (íî íåäîñòàòî÷íî), ÷òîáû îøèáêà âòîðûõ ðàçíîñòåé èçìåðåíèé ïñåâäîäàëüíîñòåé áûëà ìåíüøå ïîëîâèíû äëèíû âîëíû áèåíèé ïîëóðàçíîñòíîé ÷àñòîòû f∆.Ñóùåñòâóþò è äðóãèå ïîäõîäû ê ïðîáëåìå ðàçðåøåíèÿ íåîäíîçíà÷íîñòè ôàçîâûõ èçìåðåíèé. Îäèí èç íèõ áàçèðóåòñÿ íà öåëî÷èñëåííîé ìàêñèìèçàöèè íåêîòîðîé ôóíêöèè íåîäíîçíà÷íîñòè, çàâèñÿùåé îò âòîðûõ ðàçíîñòåé èçìåðåíèé ïñåâäîäàëüíîñòè è ïñåâäîôàçû [12, 19]. Ñ ó÷åòîì âûñîêîé îòíîñèòåëüíîé òî÷íîñòè èçìåðåíèéïñåâäîôàçû â ÀÏ, êàæäûé ëîêàëüíûé ïèê ÀÏ óêàçàííîé ôóíêöèè ìîæåò àïïðîêñèìèðîâàòüñÿ ãàóññîâñêîé ïëîòíîñòüþ âåðîÿòíîñòè, ÷òî ïîçâîëÿåò ñâåñòè çàäà÷ó ðàçðåøåíèÿ íåîäíîçíà÷íîñòè êöåëî÷èñëåííîé ìèíèìèçàöèè êâàäðàòè÷íîé ôîðìû âèäàˆ ) = (M − Mˆ ) ò R −1( M − Mˆ ),L( MM(10.5)ãäå M̂ – ïðåäâàðèòåëüíàÿ îöåíêà âåêòîðà ïàðàìåòðîâ íåîäíîçíà÷íîñòè; RM – ìàòðèöà äèñïåðñèé îöåíêè âåêòîðà ïàðàìåòðîâ íåîäíîçíà÷íîñòè.Ðåøåíèå îïèñàííîé çàäà÷è öåëî÷èñëåííîé ìàêñèìèçàöèè â îáùåì ñëó÷àå âîçìîæíî òîëüêî ïåðåáîðíûìè ìåòîäàìè, ïðè ýòîì äëÿäâóõ÷àñòîòíîé ãåîäåçè÷åñêîé àïïàðàòóðû, ðàáîòàþùåé ïî 5-7 ÍÊÀ,ïðîöåäóðà ðåøåíèÿ òðåáóåò ïåðåáîðà 105–1010 öåëî÷èñëåííûõ êîìáèíàöèé.Ïîâûñèòü äîñòîâåðíîñòü ðåøåíèÿ è îäíîâðåìåííî óìåíüøèòü÷èñëî ïåðåáèðàåìûõ êîìáèíàöèé âîçìîæíî çà ñ÷åò ñãëàæèâàíèÿ,142ñ èñïîëüçîâàíèåì êàëìàíîâñêîé ôèëüòðàöèè, èçìåðåíèé ïñåâäîäàëüíîñòè (èëè èõ ðàçíîñòåé) ïî îãèáàþùåé áîëåå òî÷íûìè ôàçîâûìèèçìåðåíèÿìè.

Характеристики

Список файлов ответов (шпаргалок)