Диссертация (1149252), страница 34
Текст из файла (страница 34)
— October. — Vol. 72. —Pp. 164–180. — Available on http://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2015.05.008.138. Matveev A., Semakova A., Savkin A. Range-only based circumnavigation ofa group of moving targets by a non-holonomic mobile robot // Automatica.—2016. — March. —Vol. 65.
—Pp. 76–89. —Available onhttp://dx.doi.org/10.1016/j.automatica.2015.11.032.139. Semakova A.A., Ovchinnikov K.S., Matveev A.S. Self-deployment of mobilerobotic networks: an algorithm for decentralized sweep boundary coverage //Robotica. —2016. — August. —Pp. 1–29. —Available onhttps://doi.org/10.1017/S0263574716000539.140. Matveev A., Semakova A., Savkin A. Range-only based circumnavigation of agroup of moving targets by a non-holonomic mobile robot // Automatica. —2017. — DOI: 10.1016/j.automatica.2017.01.041.141. Ovchinnikov K., Semakova A., Matveev A.
Decentralized multi-agent trackingof unknown environmental level sets by a team of nonholonomic robot // 20146th International Congress on Ultra Modern Telecommunications and ControlSystems and Workshops (ICUMT). — St. Petersburg: 2014. — Pp. 352–359.— Available on http://dx.doi.org/10.1109/ICUMT.2014.7002127.205142. Matveev A., Semakova A., Savkin A. Range-measurement-based localizationand circumnavigation of multiple irregularly moving unknown targets // 201510th Asian Control Conference (ASCC).
— Kota Kinabalu: 2015. — Pp. 1–6.— Available on http://dx.doi.org/10.1109/ASCC.2015.7244426.143. Matveev A.S., Semakova A.A., Savkin A.V. Environmental boundary trackingapproach to close circumnavigation of a group of unknown moving targetsusing range measurements // 2016 35th Chinese Control Conference(CCC). —Chengdu: 2016. —Pp. 5492–5497. —Available onhttp://dx.doi.org/10.1109/ChiCC.2016.7554210.144. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления.— М.: Наука, 1981. — 367 с.145.
Гелиг А.Х., Леонов Г.А., Якубович В.А. Устойчивость нелинейных системс неединственным состоянием равновесия. — М.: Наука, 1978. — 400 с.146. Понтрягин Л.М. Обыкновенные дифференциальные уравнения. — М.:Наука, 1974. — 331 с.147. Danskin J.M. The theory of max-min, with applications // SIAM Journal onApplied Mathematics. — 1966. — Vol. 6, no. 4. — Pp. 641–844.148. Marshall J., Broucke M., Francis B. Formations of vehicles in cyclic pursuit //IEEE Trans.
on Automatic Control. — 2004. — Vol. 49, no. 11. —Pp. 1963–1974.149. Sinha A., Ghose D. Generalization of nonlinear cyclic pursuit // Automatica.— 2007. — Vol. 43. — Pp. 1954–1960.150. Kawakami H., Namerikawa T. Virtual structure based target-enclosingstrategies for nonholonomic agents // Proceedings of the 17th IEEEInternational Conference on Control Applications. — San Antonio, Texas, USA:2008. — September. — Pp. 1043—-1048.151.
Kawakami H., Namerikawa T. Consensus filter based target-enclosingstrategies for multiple nonholonomic Vehicles // Proceedings of the 47th IEEEConference on Decision and Control. — Cancun, Mexico: 2008. — December.— Pp. 2282—-2287.206152. El Kamel M., Beji L., Abichou A. Nonholonomic mobile robots cooperativecontrol for target capturing // IEEE India Conference on Control,Communications and Automation / INDICON 2008. — 2008. — Pp. 548–552.153. Kawakami H., Namerikawa T.
Cooperative target-capturing strategy formulti-vehicle systems with dynamic network topology // Proceedings of the2009 American Control Conference. — St. Louis, MO: 2009. — June. —Pp. 635—-640.154. Kobayashi Y., Hosoe S. Cooperative enclosing and grasping of anobject by decentralized mobile robots using local observation //International Journal of Social Robotics. —2011. —Available onhttp://dx.doi.org/10.1007/s12369-011-0118-7.155. Yamaguchi H. A distributed motion coordination strategy for multiplenonholonomic mobile robots in cooperative hunting operations // Robotics andAutonomous Systems. — 2003.
— Vol. 43. — Pp. 257–282.156. Tsumura K., Hara S., Kim T. Performance competition in cooperativecapturing by multi-agent systems // Proc. of the 2010 IEEE Int. Conf. onControl Appl. — Yokohama, Japan: 2010. — Pp. 2041–2046.157. Cooperative target-capturing with incomplete target information / M. Kothari,R. Sharma, I. Postlethwaite et al.
// Journal of Intelligent and RoboticSystems. — 2013. — Vol. 72. — Pp. 373–384.158. Three-dimensional multirobot formation control for target enclosing /A. Aranda, G. Lopez-Nicolas, C. Sagues, M. Zavlanos // Proc. of theIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. —Chicago, Il: 2014. — Pp.
357 – 362.159. Shi Y., Li R., Teo K. Cooperative enclosing control for multiple moving targetsby a group of agents // International Journal of Control. — 2015. — Vol. 88,no. 1. — Pp. 80–89.160. A line in the sand: A wireless sensor network for target detection, classification,and tracking / A. Arora, P. Dutta, S. Bapat, et al. // Computer Networks. —2004. — Vol.
45, no. 6. — Pp. 605–634.207161. Krantz S.G., Parks H.R. The Implicit Function Theorem: History, Theory, andApplications. — Boston: Birkhäuzer, 2002.162. Hartman P. Ordinary Differential Equations. — Boston: Birkhäuzer, 1982.163. Vinter R.B. Optimal Control. — Boston: Birkhäuzer, 2000.164. Kim J., Zhang F., Egerstedt M. Curve tracking control for autonomous vehicleswith rigidly mounted range sensors // Journal of Intelligent and RoboticSystems. — 2009. — Vol. 56.
— Pp. 177–197.165. Matveev A.S., Hoy M.C., Savkin A.V. The problem of boundary following by aunicycle-like robot with rigidly mounted sensors // Robotics and AutonomousSystems. — 2013. — Vol. 61. — Pp. 312––327.166. Leonard N., Olshevsky A. Nonuniform coverage control on the line // IEEETrans. Autom. Control. — 2013. — Vol. 58, no. 11. — Pp. 2743–2755.167. Филиппов А.Ф. Дифференциальные уравнения с разрывной правойчастью. — М.: Наука, 1985.
— 223 с.168. Стернберг С. Лекции по дифференциальной геометрии. — М.: Мир, 1970.— 412 с.208Список рисунков1.11.21.31.41.51.61.71.81.91.101.111.121.131.141.151.161.171.181.191.201.211.221.231.241.251.26Мобильный робот . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .Скалярное поле () и линия уровня . . . . . . . . . . . . . . . .Линейная функция с насыщением () . . . . . . . . . . . . . . .Базис Френе и «возмущенная» изолиния . . . . . . . . . . . . . .Определение знака кривизны κ() . . . . . . . . . . . . . . . .
. .Разделение зоны видимости vz . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Функция (·) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Опасные боковые сближения роботов и . . . . . . . . . . . . .Дополнительные зоны учета Z и Z . . . . . . . . . . . . . . . . .Нежелательная ситуация . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Функции, используемые для формирования тормозящейкомпоненты . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .робота относительно робота Азимут | и угол ориентации |Сектор, содержащий робота . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Ситуация, когда робот сонаправлен с 0 . . . . . . . . . . . . . .Робот 0 — ближайший сосед робота . . . . . .
. . . . . . . . . .Пересечение зоны учета с кривой 0 . . . . . . . . . . . . . . . . .Дуга D(, * ) ∩ 0 , охваченная сектором . . . . . . . . . . . . . .Пересечение диска D(, * ) с окрестностью кривой 0 . . . . . . .Критическое расстояние . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .Захват и окружение подвижной цели . . . . . . . . . . . . . . . .Отслеживание гантелеобразной вращающейся изолинии . . . . . .Отслеживание звездообразной пульсирующей изолинии . . . . . .Трехколесный робот на базе NXT . . . . . . . . . . . . . . . . . .Изображение с веб-камеры и результат его распознования . . . .Окружение цели, двигающейся по прямой . . .
. . . . . . . . . . .Окружение подвижной цели . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1 Эквидистанта E(0 ) области .2.2 Различные типы точек . . . . . .2.3 Функция (·), используемая прилинейной скорости . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . .
. . .формировании регулятора. . . . . . . . . . . . . . . . . . .33333436364344454546474748484952565665727475767778798486922092.4 Функции, используемые для формированиятормозящей компоненты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5 Эквидистанта с двумя компонентами связности . . . . . . . .2.6 Предположение 2.4.3 выполнено для а) и не выполнено для б)2.7 Охват неподвижного периметра . . . . .
. . . . . . . . . . . .2.8 Охват перемещающегося периметра . . . . . . . . . . . . . . .2.9 Отслеживание вращающейся области «изнутри» . . . . . . . .2.10 Трехколесный робот на базе NXT . . . . . . . . . . . . . . . .2.11 Охват роботами периметра треугольника . . . . . . . . . . . .2.12 Охват роботами периметра невыпуклой области . . . . . . .
...................9395961051061071081091093.13.23.33.43.53.6Группа подвижных целей с неподвижным центром . . . .Окружение жесткой формации подвижных целей . . . .Окружение хаотичной группы целей . . . . . . . . . . . .Окружение группы целей с жесткой формацией . . . . .Отклонение одной цели от хаотичной группы . .
. . . . .Отклонение одной цели от группы с жесткой формацией..................1321371421431441444.14.24.34.44.54.64.7Отслеживание 0 -изолинии динамического скалярного поля .Две близкие изолинии . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Целевая группа, состоящая из двух подгрупп .
. . . . . . . . .Объединение 0 -дисков . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Планиметрические рассуждения . . . . . . . . . . . . . . . . .Отслеживание изолинии в случае подвижных целей . . . . . .Аппроксимация гладкими кривыми (4.47)периметра D∪0 стрелоподобной формации из 28 целей . . . .Близкое окружение группы неподвижных целей . . . . . . . .Близкое окружение группы хаотично перемещающихся целейОкружение группы с жесткой формацией, двигающейся вдольсинусоидальной кривой . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .Окружение хаотичной группы, двигающейся вдоль эллипса .............1511531731741751764.84.94.104.11............. . 177. . 183. . 184. . 185. . 186А.1 Подвижная система координат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
