4 сравнит анализ мет планир траект (1089000)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

4. Сравнительный анализ методов планирования траектории с обходом препятствий дляманипуляционных роботов.Перемещение в плоской прямоугольной среде с многоугольниками в качестве препятствий.Строится граф видимости. Его вершинами являются точки исходного и целевого положений,вершины многоугольников-препятствий. Дуги графа соединяют все взаимовидимыевершины.

Всем дуга приписываются некоторые веса.Самый быстрый способ решения задачи поиска кротчайшего пути – алгоритм Дейкстра.d ( x)  min{d ( x); d ( y)  a( x, y)} , где a(x,y) – длина пути между вершинами x, y.d – min длина пути между s и текущей вершиной.Вершины ищутся так:Планирование движений манипуляционного робота с помощью принципа Таксиса:Принцип Таксиса – это способность реагировать на наличие внешних как положительных,так и отрицательных стимулов.

Понятию положительного стимула можно поставить всоответствие численный метод минимизации. Отрицательный стимул – препятствие.В каждый момент времени нужно считать вектора кратчайших расстояний между гранямипрепятствий и звеньев цепи.При этом не нужно учитывать геометрию манипулятора – можно аппроксимировать«колбасой»:Сравниваем вектора с   вел.

безопасности( rb )R    rbR кратч. i звена  R - настал момент, когда надо думать о нестолкновении. Как тольковыполняется это условие, в этой точке инициируется стимул обхода препятствия.Конфигурация манипулятора постоянно меняется, следовательно положения точекменяются.5. Методы обучения роботов. Сравнительный анализ метода непосредственногообучения, роботоориентированных и задачноориентированных языковпрограммирования.Прямое обучение: робот проводится вдоль последовательности требуемых состояний,соответствующие параметры где-то запоминаются по показаниям датчиков. Потомпоследовательность этих состояний отрабатывается.

Реализовано может быть поразному. Применяется в покрасочных работах.Роботоориентированное программирование: используются специализированные языкивысокого уровня. Эти языки используются для описания технологической задачи втерминах требуемых действий и состояний робота (открыть/закрыть схват).Задачно-ориентированное программирование: используются специализированныеязыки высокого уровня. Эти языки используются для описания технологической задачи втерминах состояний технологических объектов.В задачно-ориентированной системе возможны две реализации:а) описание всех этапов сборки – низкий уровеньб) описание исходного и конечного состояний технологических объектов – высокийуровень.Для человека проще использование задачно-ориентированной системы, чем роботоориентированной.Наиболее сложной в плане создания является задачно-ориентированная система..

Характеристики

Тип файла PDF

PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.

Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.

Список файлов учебной работы