2а Экспериментальное исследование динамических и точностных характеристик манипуляционных роботов (1088998)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

2. Экспериментальноеисследованиединамическихточностных характеристик манипуляционных роботов.иДинамика манипулятораКак математическое описание движения робота: пространственное движение робота во времени, где робот представляетсобойсистемузвеньев,обладающихмасса-инерционнымихарактеристиками осн. задачи динамики – мат.

описание связей между действующими наманипулятор силами и моментами И параметрами движения звеньев. модели дин. РТ – это диф. уравнения, в котором время представлено вявном виде, а параметры движения звеньев описаны с помощьюфазовых координат динамика определяет устойчивость и качество движения роботаИсследование дин.

параметров:o преобразование скорости точкиo вычисление кинематической энергии механизма (скоростьматериальной точки звена, масса точки, кинематическая энергияточки, преобразование вектора скорости в инерционную системукоординат)o вычисление потенциальной энергии в поле сил тяготенияo вычисление обобщенных сил и моментовобобщенная сила – действует в i-точке вращения или поступаеткинематической паре.Методы описания динамики: Динамическая модель манипулятора на основе II закона Ньютона(связь сила-масса).в любой момент времени показывает ускорение движенияцентробежные силы при разной скорости движениягравитационная составляющая на основе уравнений Ньютона-Эйлераболее эффективен (использование рекуррентных соотношений вместоматриц 4х4)основа – принцип Даламбера (модифицированный II закон Ньютона)в явном виде появляется времясуммарный внешний момент приложен к i-звенупринцип Даламбера позволяет применить условие стат.

равновесия кзадачам динамики.Алгебраическая сумма внешних сил и сил инерции ,действующих натело в любом направлении равна нулю.динамика движения манипуляторарекуррентных соотношений>>> система прямых и обратныхпрямые – последовательно от основания к схвату; вычисление параметровдвижения звеньев (угл.

скорость, ускорения)обратные - последовательно от схвата к основанию (вычисления сил имоментов)Рекуррентная форма уравнений:.

Характеристики

Тип файла PDF

PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.

Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.

Список файлов учебной работы