Забавников Н.А. - Основы теории транспортных гусеничных машин (1066287), страница 61
Текст из файла (страница 61)
177, б (график 7) и тзкже соответствует приведенным на рис. 176. Сказанное позволяет сделать допущения о линейном законе изменения углового ускорения з и принять расчетную схему изменения угловой скорости и ускорения переходных процессов поворота машины, отвечающую сделанным предположениям и показанную на рис. 178, Используя обозначении рис. 178„получям для процесса входа машины в поворот (первый этап): текущее значение углового ускорения з = з, + л1 - Е2Я (ускорения подставляются всюду со своим знаком), где з;,— еа (428) г„ (для замедленного поворота всегда л ~О); текущее значение угловой скорости ы = зо1+ — ФГз (424) Из уравнения (424) следует, что дей Ряс.
17$ ствительная функция ы =- 7 (1) приближенно заменяется квадратной параболой. Полное время переходного процесса входа машины в поворот из формул (424) и(423), учитывая, что при 1 = Г„ ы = а„, зщ, (425) Текущее значение угла поворота машины за время Г из формулы (424), имея в виду, что е = —, ~Щ~ ~р = — ~з,1'+ — л1з) . 1 з 1 (426) Суммарный угол поворота машины за время входа з поворот (427) Текущее значение ускорения в процессе выхода машины из по-. ворота (третий этап) Общее уравнение угловой скорости в=в„+а,ф+ — А,Гз, 1 Пелнее время переходного процесса выхода машины нз поворота (431) Текущее значение угла поворота машины за время 1 р=ы.1+ я (е.г'+ з й(з) (432) Суммарный угол поворота машнны %в=Ма+ в .' (. (433) В полученные выраження входят скорости н ускорения е„ ы„, а,' я е„, соответствующие значениям второго агапа.
Формулы содержат ускорения е, н а„которые тоже в какой-то мере завнсят от режима движения в установившейся части поворота (радиус,скорость движения до входа в поворот), но главным образом опреде- делаются характером управления машины воднтелем (скоростью приложения тормозного усиляя в начальный момент н его величиной). Для выяснения влняння е, на время 1„и влияния е, на время 1„ на рис. 179 представлены завнсямостн полного времени входа машпны в поворот н выхода ее нз поворота от углового ускорения з, и з„определенные по формулам (425) н (431) для случая поворота машнны ГМ-1 с радиусом рн — — 8 на четвертой передаче при условии сохранення частоты вращения двигателя на агапе входа в поворот постоянной.
Для сравнения приведены аналогичные графпкн для Юз радиуса рп --= 23. Расчетное время замедленного поворота на втором этапе с использованием всего интервала частот вращения устойчивой работы двигателя при этом составляет 2,63 и 3,78 с. Анализ проводится с определением только времени, так как изменение угла качественно весьма близко соответствует изменению времени. Рассмотрение графиков, представленных на рис.
179, убеждает в том, что а, н а„оказывают весьма существенное влияние на полное время входа н выхода машины из поворота, причем это влияние тем больше, чем меньше радиус поворота. Однако, начиная со значения ускорений ~2 Чс», 1„и г, изменяются гораздо медленнее, чем вначале. При одинаковых радиусах второго этапа поворота и тех же значениях а, и а, на низших передачах всегда будут получены меньшие величины г„ н г,-из-за уменьшения угловой скорости а»» и »»„. Это следует из формул (425) и (431). Малые величины а„и е, оказывают небольшое влияние на г«, г, (<р„, ~р,), притом тем меныпе, чем больше начальное и конечное ускоренйе в, и з,. Время выхода машины из поворота г, для замедленного поворота получается меньше 1», что справедливо и для других радиусов и передач из-за уменьшения угловой скорости во втором этапе.
Действительный процесс выхода машины из поворота не может оказывать существенного влияния на суммарное нремя н угол замедленного или ускоренного поворота. Имеющиеся указания в литературе на некоторое запаздывание входа машины в поворот н выхода из него в последнем случае следует обьяснить запаздыванием работы тормозных элементов механизма поворота из-за наличия у них большого серводействия, что относится к процессу работы приводов управления, а не к процессу поворота машины, который по времени должен быть синхронизнрован с действием внешней тормозной силы Р„проявляющейся при повороте в виде реакции грунта.
Движенйе машины в начальный момент первого этапа по траектории малой кривизны вместе с запаздыванием серводействия тормозных элементов также способствует запаздыванию входа машины в поворот, Имея в виду, что прекращение установившейся части замедленного поворота илн снятие силы Р, должно происходить при угловой скорости в„', несколько большей, чем «»к при минимально» устойчивой частоте вращения двигателя, можнЬ, как указывалось выше, с большим основанием представить теоретически некоторый «доворот» машины в процессе выхода из поворота под действием инерцион.ного момента и силы тяги прн сохранении устойчивой работы двигателя.
Однако такое явление с достаточно малой погрешностью в общих суммах времени и угла поворота может быть учтено при расчете второго этапа до значения угловой скорости ы», определяемой пределом устойчивой работы двигателя, вместо скорости в„'. Следовательно„процесс выхода машины из поворота для оценки поворотливости практически не представляет интереса и поэтому в дальнейшем не учитывается. зэв Общее время н угол замедленяого поворота в этом случае являются суммой их значений па первом н втором этапах: «в = (а + Гв б фв= фв+ф1п Задача вычисления общих параметров г„и ч„входа, пользуясь полученными кннематпческими зависимостями, представляется довольно неопределенной из-за неопределенности е„, даже если считать, что процесс входа в поворот осуществляется прн постоянной частоте вращения двигателя.
Эта задача становится еще более неопределенной, еслк учесть, что в действительности вход в поворот сопровождается в большинстве случаев падением частоты вращения двигателя. Значения гв, и е„при этом становятся неизвестными. Для устранения этой неопределенности необходимо рассмотреть влияние, которое оказывает измененяе действительной угловой скорости конца первого этапа и начала второго ы„', а также условия, определяющие реальную величину ев, 2.
Влияние действительной угловой скорости в„' машины в конце первого этапа поворота Предположим, что процесс входа машины в поворот (рис. 176) закончился при угловой скорости ~в„', несколько большей расчетной скорости е„„ определенной в начале второго этапа прн сохранении частоты вра1цения двигателя постоянной.
В этом случае с небольшой погрешностью определения общего времени 1, или угла замедленного повоРота машнны ~Рв можно считать„ что г»„' =- ав. Следовательно, отрезок времени или угол при изменении е,' до ив предполагается частью процесса входа и учитывается формулами первого этапа при использовании расчетной угловой скорости ы„ вместо е„. Прн этом зависимости текушнх значений линейной скорости о, и ускорения 1, точек продольной осн машины х, направленных вдоль нее, а также значение мгновенного радиуса поворота р обусловлены уже принятым характером изменения ы н з.
При входе машины в поворот после приведения в действие механизма поворота остается справедливым план скоростей машины, представленный на рис. 109, с той только разницей, что при о„, = = сопя( будут переменны скорость точки, лежащей на продольной оси машины э„ н радиус поворота р. Можно предположить, что скорость э, уменьшается до эв за весь период входа нли нарастания угловой скорости машины до гв„. Закон уменыпення э, есть следствие действия водителя„растягпвающего процесс включения механизма поворота на все время входа, илн следствие неустановнвшихся процессов в самом механизме поворота после его включения, напримеР буксования фрнкцнонных элементов. Известные параметры е„(о„= — и,), е„, зв н Г„дают возможность определить для любого времени Г йервого этапа угловую скорость по формуле (424) и ускорение по формуле (422). Тогда для того же 297 времени можно определить скорость н ускорение точки, лежащей на продольной оси машины (и, и )„.), а также радиус поворота р, если использовать зависимость эа 'Ъ Р и — =— апВ Р+ Фз 9 откуда или (437) ЮФ 2 раэ дх Ыиээ Чк 2 а' Принимая 1 = — „дифференцированием уравнения о, полую~ чим ускорение — — 6 в «ЗВ) Рассмотрение выведенных выражений совместно с рнс.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
