Забавников Н.А. - Основы теории транспортных гусеничных машин (1066287), страница 64
Текст из файла (страница 64)
Все же увеличение Р„или 9 вызывает больший прирост суммарного поворачивающего момента, чем суммарного момента сопротивления, так как в противном случае, вход машины в поворот неосуществим. Следовательно, чем больше Р„ или 6, тем легче происходит ввод машины в поворот прн одинако- вой силе тяги от двигателя Р„,. Большую роль прн входе машины в поворот играет также сила Е„, Равенство поворачивающего машину момента и суммарного момента сопротивления означает, что в любое время сумма моментов относительно полюса поворота забегающей гусеницы О, на рис.
182 должна быть равна нулю: ~ Мо, =- О. Однако в это уравнение войдет сила тяги Р„которую в любой момент времени 1 можно определить нз уравнения 2„ 'Х = О суммы проекций сил на ось к. ь Ь~ л1 й Так как изменение тормозной силы Р, во времени представляет самостоятельный интерес, то для уменьшения дальнейших вычислений следует вначале уравнение 2; Мо, =- О заменить двумя.
Оно удовлетворяется, если в любой момент времени значение силы тяги Р„ полученное нз уравнения ~', Х = О, равно ее значению, полученному из уравнении ~, 'Мо„ =- О. Учитывая, что в дальнейшем при подборе теоретической функции о, =- ~ (11 для первого этапа поворота, эти значения Р„ полученные из двух уравнений, могут быть различными. Обозначим нх соответственно Р~а (или ~~ ) и Р~ (нли ~,„). Следовательно, теоретическая функция с, =- 1'(1) полностью совпадает с действительной, если в любой момент времени 1 соблюдается равенство 20* Левую часть этого уравнения получим, если используем сумму проекций сил на рис.
182: Производя подстановки и учитывая уравнения (361) и (362) при й == 1, получим Р1Ф 1 Г»к» ~! =- — = —,р)2+ — +— к 6 1 А ~, б а Уравнение моментов относительно полюса поворота забега!огней гусеницы О, Р „8+ Ж В+»( — В2 + (С„+» ) 2+ Откуда Р ~1 = — = — К+' — + — ' — + — — *+ 'м з».
» », х т з М 6 43 1~ б л,) В 2 б 1т+Х,д, ! С, + 6 В '1 6 2 6 Приравняв правые части выражений (454) и (455), получим уравнение, которое должно удовлетворяться в любой момент времени входа машины в поворот и является искомым критерием; + — 1+) — '+ — — (,— '+ — ) + Х б ! 1+Х» с~ Х'1 1 — Ж 221 — Х~6 6» 1з+ 2 Ъ б Содержа!ивася в последних трех уравнениях члены могут быть определены только в данный момент времени при известных и,„ »„а и з, в функции которых оии выражаются. Для етого необходимо графически подобрать функцию о, = » (1) способом, рассмотренным в следую!нем параграфе, н использовать также формулы (422) — (425), Прн определении некоторых членов следует кспользовать зависимости, приводимые ниже.
308 Мгновенный радиус поворота машины р= — "' В 2 Используя рис. 182 и учитывая отрицательные значения линейных ускорений, получим гх 1х 6 Используя выражение (297), в котором о, = о, имеем Ст 2 ~.с б яВ р Пренебрегая, как и прежде, влиянием сил 7„ и С„ на продольное смещение центра поворота (это влияние в случае необходимости можно учесть методом последовательных приближений), определяем Х, по формуле (273). При этом для подсчета хэ используем формулу (448), а для подсчета Хэ„ — формулу (295).
Угол ф определится из соотношения 18ф=т= — —. х хч р В' Последнее дает возможность определить отношения с„с ,к «э 1,. х 1эф 6 б ' О б После этого в случае необходимости можно уточнить значение. хэ по выражению 2 ~ 1,-С„, Х„) и Хм используя уравнение (272), которое можно переписать в впде ЗхэХ3+ 2Хэ — Зхэ = 2Хэ„+ 2 — „ 1т где гу ° Е Хо о= лв р После подстановки и преобразований получим формулу рлВ Ь зхэ '+ Мй' р ~+1+ 2 хэ, Поправочный коэффициент момента сопротивления повороту определяется по формуле (260). Выражения нормальных реакций иа гусеницах легко получить из уравнения моментов в поперечной плоскости машины: Е, 1+ '+гав, Уь„.
а ( О, + О В О В 1 О Для определения дииампческого фактора В нужно воспользоваться тяговой характеристикой машины. Расчетная скорость ач (км/ч) из-за падения частоты вращения двигателя меньше скоростй прямолинейного движения до входа в поворот н при известной скорости и, (мыс) и мгновенном радиусе поворота р в данный момент времени определяется соотношением п,=и, ~+»" 3,6 км/ч. Р По скорости о на тяговой характеристике находится В, соответствующий данной скорости о„и мгновенному радиусу поворота р, а по формуле (363) определяется д,. Все остальные члены уравнений (454) и (455) или (456) определяются выражениями, выведенными раньше.
Следовательно„прн известных в данный момент времени Г величинах и„, )„в и з все члены уравнений (454), (455) или (456) могут .быть определены. й 4П ОПРЕДЕЛЕНИЕ ВРЕМЕНИ И УГЛА ПОВОРОТА НА ПЕРВОМ ЭТАПЕ И ОБЩЕЕ РЕШЕНИЕ Как упоминалось, для определения времени и угла входа в поворот необходимо графически подобрать функцию и„= — ) (Г) между .двумя точкамн — в начале и в конце этого процесса. Все требуемые параметры входа в этих точках удовлетворены. Однако, если в начальной точке при ( = 0 скорость о„= о, известна и равна скорости прямолинейного движения п,, а уравнение поворота (456) удовлетворяется при принятом 8 йспользованяем формул (445) и (447), то ц, = о„„в конце первого этапа нли в начале второго требуется определить.
Благодари неразрывности изменения линейной н угловой скорости в повороте значение о, определяет действительную угловую скорость начала второго этапа поворота машины е„, соответствующую установлению постоянного радиуса траектории движения. Следо. вательно, анализ первого этапа поворота машины становится возможным только для определенного радиуса второго этапа рп, который назначен заранее н для которого проделан анализ поворота машины во втором этапе.
Действительное значение скорости ы„' зю дает возможность определить время и угол поворота машины за этап входа по уравнениям кинематики, полученным в первом разделе $ 40. Для отыскания скорости о„.= о,, необходимо предварительно построить график функции и„=- Г (1) второго этапа„определив время входа машины в поворот 1„по формуле (425) в предположении, что в„' = е„(вход в поворот без снижении частоты вращения двигателя). Для этого используется зависимость угловой скорости от временп на втором этапе (см, рис, 165) и формула ,, Ус т 4 В ох= д Рпм 3 То же самое необходимо проделать для построения функции линейного ускорения второго этапа 1„=- 1(1), которая является дифференциальной кривой по отношению к первой.
Для построения графика 1, = 1' (1) второго этапа следует использовать формулу В 1„= — рые и определенные уже угловые ускорения второго этапа (см. Рак !аз рис. 167). Такое построение указанных графиков в качестве примера проделано для поворота на второй передаче машины ГМ-1 с радиусом второго этапа рп ††. 8 на рис.
183. После этого на графике и„ второго этапа некоторая точка, например в сечении 1, принимается за скорость конца этапа входа и„, Это дает возможность определить новое время 1„ по формуле (425), так как все величины, входящие в нее, становятся известными. Используя е, и е,„ следует нанести две касательные к будущей функции первого этапа и„ =- 1 (1) при абсцнссах 1 .††0 и После этого наносится график предполагаемой функции входа о, =- = Г (1), у которой в некоторых случаях участок прн малых 1 имеет линейный вид, Графическое дифференцирование кривой о„ = 1 (1) дает возможность построить функцию первого этапа 1', =- )'(1) в том же интервале времени.
Далее необходимо произвести проверку прнгодностя этих функций путем сравнения ~т и ~,, определяемых уравнениями (454) и (455), все члены которйх теперь можно подсчитать весьма точно„ используя зависимости и указания $ 40, Однако для уменьшения расчетов следует вначале произвести приближенную оценку пригодности принятых на графике функций, Для этого нужно упростить 3! Ф уравнение поворота (456), определяя члены его прн таком значении времени !', когда в = О (р легко определяется из формулы (422) ), и приняв в нем )(о=- О, 7' = О, К = 1, Язем ~, С, = О.
Тогда уравнение (456) примет вид „о ! !+х — х + — — —— 1 в 2 1 — Х 0 Ь, )т 7 ! !+Х Х )' !л! ,+ 1+ + + ~ О. (,4в ! — х 2 2 1-х о а в,) Большое расхождение суммы положительных н отрицательных членов этого уравнения приведет к необходимости принятия другого значения о,н на графике второго этапа, например на рнс. 183 в сечении 2, н повторения графоаналитического расчета н рассмотренной последовательности. Малое расхождение их свидетельствует о необходимости сравнения )! и !! при нескольких значениях Г по точным х и формулам (454) н (455) н проведения дальнейших корректировок функций и, = 7'(1) и у, = ) (г) первого этапа поворота.
При этом время гн не представляет интереса для подсчета членов уравнения (456), так как оно соответствует началу второго этапа поворота, при котором это уравнение с принятыми ранее допущениями также непременно удовлетворяется. Сечение 2 на рис. 183 при 9= 0,91 и использовании формул (446), (447) в (445) (сааано повторное уточнение )ло) при 6 = 1,5 н р = 0 дает: ое = 4,23 и/с, о„н = == 3,20 м)с, ее= 0,3265 1/с, го = 0,249 1)с, но=-1,34 1/сх„на = — 0,052 !7са, (л» 2,32 м)~с, )л„= — 0,51 м)са, тн — — 0,507с, й = — 2,75; а=о йри П = 0„438 с.
Результаты вычислений с использованием кривых 2 первого агапа представлены в табл. 4. !)о формуле (434) го = 0,61+ 1,90 = 2,41 с. Из формулы (427) рн = 6,45'. 7лблиио 4 П Р а и е ч а н н е Кото — сУмма отРхаательамх члееоа УРаныеыын !Еааи 2 оол— стима ыоломнтеаьних чаемое того же ураааення. Для сравнения и иллюстрации изложшшого на рис. 184 показаньэ результаты аналогичных расчетов поворотливости той же машины прн рп — — 8 на различных передачах (Н вЂ” 1Ъ') н одинаковых начальных параметрах входа в поворот (В == 0,91).
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
