Забавников Н.А. - Основы теории транспортных гусеничных машин2 (1041906), страница 26
Текст из файла (страница 26)
В ~О~Т~~ТСТВИН с рис. 1О2 уравнение кинетических моментов при поступатель- ИОМ и Вращательном движении машины« учитьпия нул6вые конечные скорости: Превышение даннОЙ скорбстн при ударе Гусеницы О местное препятстан6 прнВСДет к безусловному Опрок~Дыванию машины. Последнсе ~ревмя пронял~~~с~ интерес к Оценке попереЧИОЙ динамической устойчивости транспортных машин при аозникнОвеннн Вынужденных уГлОВых поперечных колебаний пОДрессореннОГО Корпуса.
Это имеет аиачеиие В Особенности для машин с Высоким расположением центра тяжести. Поп6речные Вынужд6нные колебания возможны прн соотаетстау~ОШем расположении периоДнчески повторя« к~шихся нсропностей дороГН и усилнаактся с аоаннкноаением реаонанса, Оии мотут приводить к пернОдяческому йзру«пеяню устОЙчнвосгй пО первому критйческОму сОстоянкю, связанному с уменьщеннем йормзльнОЙ Р6акцки Грунта йз Однбй из Гусениц ДО нуля.
Второе критическое состояние устойчивОсги прн этом маловероятно~ тзк кзк отрыв Одйой Гусенйцы от Грунта устрайяет Воздействие Возму»цзющегй момента От неровностей, ДСЙСт~ующего йз мзп«ййу и поперечной плоскостй* В рзссмзтривземОМ случз6, тзк же кзк и прн Оценк6 стзтнч6скОЙ устОЙчивости~ следует считать недопустимыми условия движения при нулевой реакций на одноЙ из Гусениц, тзк как это будет прйводйть к перйодйческому й зйзчйтельйому йэмейеййю сил тягй йа 1усеййцзх и изруп«еййю режимов Работы двйгзтеля й трзйсмйссин.
СлеДОВзтельно, прн пОп6Р6чных колебзниЯх корпуса актуальной Яваяется оценка устойчивости только по первому критическому состоянию. В принЦнпе поставленная ЭЭДзча мОжет быть ре«пена прн ЭЭДзннОЙ амплитуде $«гдовых колебзнйй корпуса В пОперечйОЙ плоскОстй. В случае пбдВ6скй мзшйны с амортизаторами амплитуда должна определяться методами, аналогкчиымк изложенным в Гл.
ЧШ. Результаты решения зйачнтельно Отличаются от результатов Оценкй статйческОЙ упойчнБОстй, беэ учета ййерцйоййых возмущенйй, когда, кзк указывалось выше, условия первого и второго критических состояний устойчивости СОВ ПЗДВ»ОТ* 2. Устой«чивосчъ ири торможении Формулы (200), (207) и (213) показывают, что наиболее опаснымй являются силы, приложенйые в центре тяжести к, В частности, сила нйерцнн 1. Но прн разгоне ма»пикы иа горизонтальном участке, как бы ни бйла велика мощность двигателя, трудко создать такое ускоренйе, которое обеспечило бы появлейне снлыкнерцйн, достаточной для достйжеййя первого крйтнческого состояния устойчивости или ОпрокндывзниЯ.
Тем более это навозl мОжнО прн движений ма»пины нз подъ6М6, когда почтя йет запаса мощнЬсти двнгателя, КОтОрый МОГ бы ЙДтй нз разгон. Резкое тор. моженйе мзшнйы, которое прй болыпОЙ скоростй двйженйя сопровождается прйложе» ннем эйзчнтельнОЙ сйлы инерций, бОле6 Опасно для сотерн устойчяйостй. Рассмотрйм Ч: Бнзчзл6 случай тОрмОжения нз ГОРНЭОнП тальном участке без прицепа (рнс. 103). Торможе«»не мзщийы Возбуждает Внешнюю силу Йт н Вызывает появлекне силы инерции У.
В случае полной ззтяжкн торРнс. 103 МОЗОВ НДВНЖЕНКЯ ЮЗОМ (ф+ Ят)«««ш = «Рб И У = «р«.«. Однако для движения юзом, кроме того, йеобходймо отсутствйе Опрокйдываййя. ЭТО удовлепюряется, если И<.«".«а. Подставляя значение силы инерции, получим условйе устойчйвостк от опрокйдываййя на г01«йзонтзльйом участке: Следовзтельйо, все завйсйт От Велйчййы ззмедлеййя», получаемого прй тор- МОЖВИКИ. Прн движении тягача под уклон (рнс. 104), когда имеется составляющая веса, направленная по двйженйю1 торможение Вызывает появление сйлы БнерцййФ напрзВлеййой Б ту же сторону. Наличие жесткоЙ спепкй тягача с прицепом прй йзйзтыВании последнего дает силу на крюке, капрзвл6нную по двкженню.
Вс6 это зйз" чйтельно ухудщает устОЙчквость тягача. Оценка устОЙчквости тягача к В этом случае сВОдитсЯ к Определенйю координаты центра Дзалення х. Для ВТОЙ целн мОжйО Воспользоваться уравнением (200). НО В этОм урэВнении н6известны сила ийерцйи» и сила ВоздеЙствйя прицепа Н«« (есля прйнять М» = О). 174 Подстзнин зизчейие " После лодставонки формул (222) н (223) в уравненне (2ОО) смещенпе центре даВленйя ранено Х= й„Г Я, ~6п —, — Ии (224) соек 6„ ' 6 соьи ~ " 6„ тягача Позтому на ~клоне н6льзя прим6нять р6зкое тОрможение н разгоняться д0 большой скорости. 3'ем самым Обеспечнвается нсбольшая Величина ускорений и ИН6РПИОННЫХ СИЛ.
У сельскохозяйственных тракторов прй проектйровайни йногда смеп1ают пентр тяжестн йперед Относйтельно середины Опорной поверхйостй, Для ГОГО Чубы Выройнягь зпюру удельных давлений йа грунт прй налйчнй силы тяги на крюке. Для транспортных тягачей, двнгающнхся на повьппенкых и высоких скоростях, можно допустить смешение пеягра тяжестй Тол~~о назад длй улучшенйя устойчивости по ОпрокидыВайию при движении на уклоне.
Для расчета устойчивости следует прнйимать максимально Возможную тОрмоз" иую сищ~ равную силе тяГи пО спепленню: НаибОл66 распространенным методом Определения Веса и кООрДннат пентра тяжести машины Является последовательное подвешивание машины при опоре ее на две различные точки (рнс. 1О5). Прн Ятом замеряетсй усилие Р В точке подВеса й плечО до неподйнжйой ОНОры. Такое подвешивание делается дважды прй разных плечах 1, и 1,, Разйость зтйх плеч Должйа быть Дос*аточйо боль- Рис. 166 шон.
При эксперименте необходимо Выключить упругие элементы подвескн ма шины и Об6спечнть нейзменность полОженнЯ Гусеннп н каткОВ Относительно корпусй мапхййы. ( ам корпус н60бходнмо Выстайнть В положени6, ндентнчн06 6ГО статическому положению прн установке машины на Горизонтальной плО щадке. Лннйя действйя силы Р должна быть вертикальная. Для нсключейия Влняййя момента трения В Опоре показания дннамометра прй зам6р6 силы Р берУТСЯ ср6днимн нз значений, КОторые НОлучаются„если нажать на машину В точке крепления дннамОметра н медл6нно Отп~"стнть н затем 'несколькО приподнять 66 я Отпустнть. Поворот гусениЧБОЙ МБШНИЫ ОсуЩ~СТВЛЯетсЯ Изменением скоростей движеннЯ гусеннц, Прн этом гусеницу, ОблаДБЮЩуЮ б~ЛЬШей скоростью,.называют забегающей, а гусеннцу,, Обладающую меньшен скоростью н наХОдЯЩуЮСЯ блнже к центру поворота, отстающей.
В цеЛОМ ~ОВОрот Гусеннчнон машнны в плане фис, 107) МОЖно ра~с~~три~ать как плоск~е ~р~Щ~~е~~~~~ Д~и~е~~~. СЛ~До~атеЛЬБО, В каждый мОмент Временн должна сущестВовать Ось мГнОвеннОГО Вращения системы„прОекция котОрой на плоскОсть поВОрОта есть центр пОВорОта О. Поворот опорной ветвн гусеницы около центра О (рис, 108, а) предстаВЛЯЮт в внде бесконеЧИО боЛ~Ш~Й СУММЫ бесконечно малых прямолинейных перемещениЙ пх опориых каткоВ н последуяощих поворотов на бесконеЧБО малый угол Йх опорной ветвн ОКОЛО точек О„Оз и т.
д. БескОБечно малые прямОлинеиные перемещення Опориых каткоВ В~Э~Бают аналогнчные перемещения СреДней точкн опориоЙ ветвн г1сеннцы нз О, в О.„, из О, в Оэ н т. д. '1очка, Относительно КОТОроЙ пронсходнт мгновеннын поворот Опорной Ветвн, носит названне полюса пОворОта Гусеницы. Прн установнвшемсЯ характере пОВО- рОта указанные полюса Бе меняют сВОеГО полОжения ОтнОсительнО корпуса машины. В Общем случае пОлюса поворота Гусениц О1 и О~ на рнс. 107 не сОвпадают с поперечной Осью машины„гфоходящей через середину Гусениц, нО Они ВсеГда расположены на ОднОЙ прнмоЙ„провеДенной нз цен~ра поворота О перпенДНКулнрно про- дОльнОЙ Оси машины 1281. Примем В Дальнейшем„что буксоВание или юз Гусениц Отсутствует, Прн этбм ДопуЩенни план мГКОВснных скОростей точек продольной осн опорной ветви гусеницы показан на рис.
108, б. УглоВые скорости поворОта Гусеницы ОтнОсительнО полюса О~ и машины относительно центра поворота О (см. рис. 107) одинаковы, Скоростн Б~ н 6~ точек корпуса машнны, лежащих на ОднОЙ нОрмали полюсом поворота О~, направлены ВДОль проДольных Осей соот- 17$ Ветстиующих Гусениц и раины ОтносительнОЙ скорОсти перематыВаиия их. Скорость произиольноЙ точки А корпуса, лежащей на продОльнОЙ Оси Гусеницы, яВляется Геометрической суммой скоростей о, = ~ЗЯ, и Б, = а~~'~ н раина игл, что СООТВетст~ует Зако~у ВращательноГО диижения системы относительно центра О. БОНОВые перемещения тОчек Опорной Ветии Гусеницы (см.
рис. 108, 6) прниодят к пояилению допОлннтельных поперечных сил сопротиВления, дейстиуюших От Грунта на Гусеницу при поВороте„кОторые при прямОлиненном диижении машнны Отсут СТВУЮТ. Относительная СкорОСТь диижения ~у~ениЦ~ прн поиор~~~ ~~Дается механизмом пОВОрОта„устанОВленным на машине. В принцнпе мехаиизм пОВОрота может изменять скорос~~ Одной или одио- дф ВРЕМЕННО ДВУХ ГУСЕНИЦ. таким образом, из уравнений (243) и (245) следует, что с уменьшением. силы Р, сила Р, настолько же Возрастает.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
