Автореферат (1025658), страница 4
Текст из файла (страница 4)
6.Рис. 6. Оценка угла отклонения ГСП реальной системы ИНС, полученная спомощью нелинейного фильтра Калмана и его модификации13На Рис. 6 представлены: лазурная пунктирная линия – угол отклоненияГСП, полученный в процессе лабораторного эксперимента; синяя сплошная линия – оценка угла отклонения ГСП, полученная с помощью классического нелинейного фильтра Калмана; красная ломаная линия – оценка угла отклоненияГСП, полученная посредством модифицированного нелинейного фильтра Калмана.В соответствие с результатами серии лабораторных экспериментов можно сделать заключение – модифицированный нелинейный фильтр Калманапродемонстрировал наиболее высокую точность. Точность определения широты местности составила в среднем 0,02 угловых минут за один час полета ЛА.При использовании классического нелинейного фильтра Калмана точностьопределения широты местности в среднем составляет 0,05 угловых минут.В заключении представлены основные полученные результаты диссертационной работы.ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ1.
Разработаны способы оценивания и прогнозирования с повышеннымикачественными характеристиками наблюдаемости и идентифицируемости, позволяющие в полете наиболее эффективно обрабатывать навигационную информацию;2. Разработаны оригинальные численные критерии степени наблюдаемости, которые позволяют определять качество наблюдаемости конкретных переменных состояния нестационарных и нелинейных систем;3.
Разработан оригинальный численный критерий степени идентифицируемости параметров моделей динамических нестационарных систем, которыйпозволяет определять качество идентификации;4. Разработаны алгоритмы МГУА с комплексным критерием селекции,позволяющим строить модели с повышенными качественными характеристиками наблюдаемости и идентифицируемости;5. Разработаны адаптивные модификации нелинейного фильтра Калмана,включающие модели, построенные алгоритмами МГУА и ГА;6. Навигационные системы ЛА с разработанными алгоритмами коррекции отличаются от известных корректируемых систем большей точностью получения навигационной информации при различных режимах полета ЛА.ПЕРСПЕКТИВЫ ДАЛЬНЕЙШЕЙ РАЗРАБОТКИ ТЕМЫВ качестве расширения темы предполагается разработка перспективных иуниверсальных алгоритмов коррекции навигационных систем с повышеннымикачественными характеристиками степеней наблюдаемости, управляемости,идентифицируемости, устойчивости и чувствительности.ПУБЛИКАЦИИ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ1. Неусыпин К.А., Шэнь Кай.
Модификация нелинейного фильтра Калмана с использованием генетического алгоритма // Автоматизация и современныетехнологии. 2014. № 5. С. 9-11. (0,4 п.л. / 0,2 п.л.).142. Неусыпин К.А., Шэнь Кай, Лю Жунчжун. Некоторые способы повышения точности алгоритмов оценивания погрешностей навигационных систем //Труды ФГУП «НПЦАП», Системы и проборы управления. 2014. № 2. С.
68-75.(1,0 п.л. / 0,3 п.л.).3. Aircraft self-organization algorithm with redundant trend / Shen Kai [et al.]// Journal of Nanjing University of Science and Technology. 2014. № 5. P. 602-607.(0,8 п.л. / 0,2 п.л.).4. Шэнь Кай, Пролетарский А.В., Неусыпин К.А. Исследование степенинаблюдаемости погрешностей автономных инерциальных навигационных систем // Автоматизация и современные технологии. 2015. № 1. С.
24-30. (0,8 п.л. /0,3 п.л.).5. Цибизова Т.Ю., Шэнь Кай, Неусыпин К.А. Исследование алгоритмовоценивания в задаче коррекции навигационных систем летательных аппаратов //Фундаментальные исследования. 2015. № 6 (часть 2). С. 301-305. (0,6 п.л. / 0,2п.л.)6. Шэнь Кай. Разработка методов оценивания и прогнозирования навигационных систем летательных аппаратов // Автоматизация.
Современные технологии. 2015. № 7. С. 13-18. (0,7 п.л. / 0,7 п.л.).7. Шэнь Кай, Пролетарский А.В., Неусыпин К.А. Исследование алгоритмов коррекции навигационных систем летательных аппаратов // Вестник МГТУим. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. 2016. № 2. С. 28-39. (0,8 п.л. / 0,3 п.л.).8. Шэнь Кай, Неусыпин К.А. Критерий степени наблюдаемости переменных состояния нестационарных систем // Автоматизация. Современные технологии. 2016. № 6. С.
10-16. (0,8 п.л. / 0,4 п.л.).9. Шэнь Кай, Неусыпин К.А. Исследование критериев степеней наблюдаемости, управляемости и идентифицируемости линейных динамических систем// Мехатроника, автоматизация, управление. 2016. № 11. С. 723-731. (1,1 п.л. /0,6 п.л.).10.
Шахтарин Б.И., Шэнь Кай, Неусыпин К.А. Модификация нелинейногофильтра Калмана в схеме коррекции навигационных систем летательных аппаратов // Радиотехника и электроника. 2016. Том 61, № 11. С. 1065-1072. (1,0 п.л./ 0,4 п.л.).11. Динамический системный синтез алгоритмического обеспечениянавигационного комплекса летательного аппарата / Шэнь Кай [и др.] // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2017. № 2, С. 2-8. (0,8 п.л. /0,1 п.л.).12. Шэнь Кай, Селезнева М.С. Разработка численного критерия степенинаблюдаемости переменных состояния нелинейных систем // Автоматизация.Современные технологии. 2017. Том 71, № 8. С.
342-348. (0,6 п.л. / 0,3 п.л.).13. Technology of error compensation in navigation systems based on nonlinear Kalman filter / Shen Kai [et al.] // Journal of National University of Defense Technology. 2017. № 2. P. 84-90. (0,6 п.л. / 0,2 п.л.).14. Шэнь Кай, Неусыпин К.А., Пролетарский А.В. Разработка критериястепени идентифицируемости параметров модели динамических нестационар15ных систем // Автоматизация. Современные технологии. 2017.
Том 71, № 10. С.415-420. (0,5 п.л. / 0,1 п.л.).15. Пролетарский А.В., Неусыпин К.А., Шэнь Кай. Алгоритмические способы коррекции автономных инерциальных навигационных систем // Материалы конференции «Управление в морских и аэрокосмических системах». СанктПетербург. 2014. С. 637-641. (0,4 п.л. / 0,1 п.л.).16. Шэнь Кай, Неусыпин К.А., Пролетарский А.В. Исследование критериев степени наблюдаемости // Материалы конференции «Информационные технологии в управлении».
Санкт-Петербург. 2014. С. 254-260. (0,6 п.л. / 0,2 п.л.).17. Shen Kai, Neusypin K.A., Proletarsky A.V. On state estimation of dynamicsystems by applying scalar estimation algorithms // Proceedings of 2014 IEEE Chinese Guidance, Navigation and Control Conference. Yantai, China. 2014. P. 124-129.(0,4 п.л. / 0,1 п.л.).18. Неусыпин К.А., Пролетарский А.В., Шэнь Кай.
Навигационные комплексы с высокими степенями наблюдаемости // Труды Седьмой Всероссийской конференции молодых ученых и специалистов «Будущее машиностроенияРоссии». Москва. 2014. С. 445-446. (0,1 п.л. / 0,02 п.л.).19. Proletarsky A.V., Shen Kai, Neusypin K.A. Intelligent control systems:Contemporary problems in theory and implementation in practice // 2015 5th International Workshop on Computer Science and Engineering: Information Processing andControl Engineering. Moscow. 2015. P. 39-47.
(0,6 п.л. / 0,1 п.л.).20. Шэнь Кай. Формирование алгоритмического обеспечения современных систем летательных аппаратов // Труды Восьмой Всероссийской конференции молодых ученых и специалистов «Будущее машиностроения России».Москва. 2015. С. 1087-1089. (0,2 п.л. / 0,2 п.л.).21. Шэнь Кай, Пролетарский А.В., Неусыпин К.А. Разработка псевдоинтеллектуальной системы управления космическими летательными аппаратами// Труды Девятой Всероссийской конференции молодых ученых и специалистов«Будущее машиностроения России». Москва.
2016. С. 816-819. (0,3 п.л. / 0,1п.л.).22. Shen Kai, Proletarsky A.V., Neusypin K.A. Quantitative analysis of observability in linear time-varying systems // Proceedings of the 35th Chinese ControlConference. Chengdu, China. 2016. P. 44-49. (0,4 п.л. / 0,1 п.л.).23. Shen Kai, Proletarsky A.V., Neusypin K.A. Algorithms of constructingmodels for compensating navigation systems of unmanned aerial vehicles // 2016 International Conference on Robotics and Automation Engineering.
Jeju-Do, South Korea. 2016. P. 104-108. (0,4 п.л. / 0,1 п.л.).16.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
