Отзыв_на_автореферат__Зайцевой_Н.А. (Автономная система управления полетом квадрокоптера с возможностью облета препятствий и комплексной навигацией)

на автореферат диссертации Гэн Кэ Кэ «Автономная система управления полетом квадрокоптера с возможностью облета препятствий и комплексной навигацией», представленной к защите на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.13.01 — Системный анализ, управление и обработка информации (в технических системах) Квадрокоптер со способностью автономной работы в сложных средах, содержащих заранее неизвестные препятствия, может быть полезным для многих приложений, в том числе поисково-спасательных работ, работ в опасных условиях, наблюдения и т.д.

Чтобы безопасно маневрировать в этих средах, нужно решить множество сложных проблем, включая сочетание стабильности и маневренности, контроль высоты, предотвращение столкновений, получение информации о среде, обеспечения точной навигации в случае отсутствия сигналов от спутниковой навигационной системы 1СНС) и Диссертация Гэн Кэ Кэ посвящена решению актуальной проблемы разработки автоматической системы управления полетом квадрокоптера, позволяющей обеспечить автономный полет по спланированному маршруту с возможностью облета препятствий в сложной среде и автономной навигацией. В диссертационной работе Гэн Кэ Кэ были проведены следующие разработки: алгоритм планирования пространственного глобального маршрута в известной среде на основе упрощенной облачно-точечной карты и улучшенного «муравьиного» алгоритма, алгоритмы облета препятствий и отслеживания маршрута, позволяющие осуществлять облет неподвижных и подвижных препятствий в процессе полета по спланированному маршруту в сложной среде в режиме реального времени; системы управления угловым движением квадрокоптера на основе многорежимного алгоритма стабилизации, состоящего из набора бэкстеппинг — регуляторов, позволяющих повысить стабильность полета в среде с ветром и вблизи поверхности Земли; визуальной навигационной системы (ВНС) для квадрокоптера на основе улучшенного алгоритма ЕКР-Я.АМ с адаптивным диапазоном наблюдения и локальной ассоциацией данных, позволяющее повысить скорость вычисления и точность навигации; структуры и алгоритмом комплексной навигационной системы (КНС), позволяющие корректировать показания БИНС по информации СНС, ВНС, барометрического и радиовысотомеров„с возможностью обнаружения и изоляции неисправности и обеспечения высокой точностью навигации.

Судя по автореферату, диссертация Гэн Кэ Кэ представляет собой методологически четко спланированный, успешно выполненный и законченный научно-экспериментальный труд. Текст автореферата хорошо структурирован и логичен, а также отличается высоким качеством представления результатов экспериментальных (модельных) исследований. По материалам диссертации опубликовано 1б научных работ, из них 6 статьи в ведущих рецензируемых журналах, рекомендованных ВАК РФ, Достоинством диссертационной работы является то, что теоретические результаты исследований, а также разработанное программно-алгоритмическое обеспечение были применены как в учебном процессе на кафедре «Системы автоматического управления» МГТУ им. Н.Э, Баумана, так и при реализации конкретного технического проекта в научно-технической компании с ограниченной ответственностью «Цзи Хуи Тин» (Пекин, КНР).

В качестве недостатка следует отметить то, что эксперимент навигации проведен только в открытой среде с сигналом от СНС, поэтому не ясно, как будет работать разработанная КНС в случае отсутствия сигнала от СНС, например в помещении. Однако„это не уменьшает ценность полученных автором диссертации результатов. В целом, диссертация Гэн Кэ Кэ «Автономная система управления полетом квадрокоптера с возможностью облета препятствий и комплексной навигацией» выполнена на достаточно высоком научном уровне, является самостоятельной и целостной научно-квалификационной работой, в которой представлены существенные для данной области новые теоретические и практические результаты. Приведенные в автореферате публикации автора диссертации свидетельствуют о высокой степени самостоятельности при выполнении работы и с достаточной полнотой раскрывают ее основные результаты.

Таким образом, диссертационная работа отвечает критериям действующего «Положения о порядке присуждения ученых степеней», а ее автор Гэн Кэ Кэ заслуживает присвоения ему ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.13.01 — Системный анализ, управление и обработка информации 1в технических системах). Зам начальника отдела д.т.н., профессор Зайцева Н.А Л'.~~ г'.='г' .6-'-",'Ф Подпись зам.

начальника отдела, д.т.н., проф. Зайцевой Н.А. удостоверяю. Ученый секретарь Диссертационного совета ПАО «МИЭА» „к.т.н., с.н.с. Краткие сведения: Зайцева Наталия Александровна, д,т.н., профессор, зам. начальника отдела Публичного акционерного общества «Московский институт электромеханики и автоматики». Адрес: 125167, г. Москва, Авиационный пер., дом 5. Телефон: 1495) 223-27-12 доб. 3265 .