Отзыв_на_авторефера_Палкина_М.В. (Автономная система управления полетом квадрокоптера с возможностью облета препятствий и комплексной навигацией)

К»33«саация О такт««ООООО ЯООО7м09 Осе,'.;УЖО«ЯО) ФФ® Утверждан3 ,:";;,,';.,";,'„-,,фарт.итель ~~ьного конструктора, ~~,,~анЛф$рт технических наук 555 еевеоевоо~еоеее337:Эя А.И. Бурганский «3, '» 3'."~ 2017 7О. 7ЕЕЕОЕЕЕ, О 33., ОЕ7ЕОЕ ЮОО ОЕЕЕЕЕ ОООЕЕ74, 343355 ееоеерефееее: 347743 яоевооовое 55554.,«73454753 7оо.. 54653 525-36 75 3вееоеверее3 Феее. 34315~ 362.26.63 5 вве5: 733733ороо~ееьео ООО Ожуеееороюевьж «53353 О7667736, ОЯ Оя 3 675332663432 34е4343555 561263675«563356334 ОТЗЫВ на автореферат диссертации Гэн Кэ Кэ «Автономная система управления полетом квадрокоптера с возможностью облета препятствий и комплексной навигацией», представле3шой к защите на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.13.0! — Системный анализ, управление и обработка информации (в технических системах) Квадрокоптер является одним из простейших беспилотных летательных аппаратов (ЬПЛА)е который имеет четыре пропеллера, независимое изменение скоростей вращения которых позволяет осуществлять практически произвольное маневрирование.

Квадрокоптер может быть очень полезен во многих приложениях, например, для мониториша поверхности земли, задач разведки, поиска и спасения и т.п. Подобный аппарат также подходит для использования в местах, недоступных и опасных для человека. Разработка автоматической системы управления полетом, полностью исключающей привлечение пилона для работы ЬПЛА„очень вгокпа для эффективности и безопасности использования квадрокоптеров. Для обеспечения автономного полета квадрокоптсра необходимо решить следуклцие ключевые задачи: — планирование маршрута полета квадрокоптера с возможностью облета заранее известных препятствий„ вЂ” полет по маршруту с возможностью облета заранее неизвестных и движущихся препятствий; — навигация квадрокоптера с использованием комплексирования данных различных измерительных систем (визуальной навигационной системы (ВНС), бссплатформенной инерци пыюй навигационной системы (БИНС), спутниковой навигационной системы (СНС)).

Диссертационная работа Гэн Кэ Кэ посвящена решению актуальных задач, связанных с разработкой автономной системы управления !нглетом квадрокоптсра с возможностью планирования маршрута в сложной среде с различными препятствиями, с учетом влияния ветра и автономной навигацией в <псутствии сну.(т!Иков(,!х сигналов. '1 соретические и практические результаты, выводы, полученные автором дисссртщионной работы, были применены в учебном процессе на кафедре «СЛУ» МГТУ им. 11.Ъ Баумана и при реализации конкретного технического проекта в КНР. В диссертации, судя по автореферату, были разработаны: новые или улучшс!шые алгоритмы, позволяющие решить проблемы планирования глобального маршрута, отслеживания спланированного маршрута и облета препятствий; многорсжимная система стабилизации для квадрокоптера в среде с атмосферным влияниям; комплексная навигациошгая система (КНС) на основе фильтра Калмана (ФК) с возможностью обнаружения недостоверной информации и слияния нескольких источников навигационной информации с возъ!Ожнос ! ыо изоляции неисправности.

Результаты ком(злексного моделирования полета квадрокоитера в сложной трсхмер(юй среде нодтверясда(от достоверность полученных теоретических результатов и целесообразность нрсчложснно(о технического решения. Судя по авторсфсрату, диссертациошп !с материалы проппи достаточную апрооаци!о, широко опубликованы, в том числе в рецензируемых изданиях, !зходяц(их в и( рсч( Н1, В~~К В качестве недостатков можно отметить, что из авторсферата не яаю: ночему д!!я Планирования глооалы!О! О маршрут(1 применястся именно муравьинь!й алгоритм; 1ючему метод «1,1» с ада!пивным выбором Опор!юй точки Отслсживани5! !!ОЯВО!1яс!' Г10высить скорость вычислсния и улу1ннить рсЗу!! ьта !' отслеживания спланировашюго маршрута.

В целом. диссертация Гн( Кэ Кэ «Лвтоном((ая система управления полетом квадроко(ггсра с во!мо.кнос'!'! и облета препятствий и комплексной навигацией» выполнена на высоком уровне, является самостоятельной научноквалификацио!шой работой, в которой представлены существен!ые для да!шой области новые теоретические и практические результаты. Таким образом, судя по авторефсрату, диссертационная работа отвечает критериям положения о порядке присуждения ученых степенсй, а ес автор 1 эн Кэ Кэ заслуживает присвоения ему ученой степени кандидата технических наук по спсциальности 05.13.01 — «Системный анализ, управление и обработка информации (в технических системах)», 11омощник Генерального директора, к.тл!.

~ .—.„--„„-.,Палкин М.В. Палкин Максим вячеславович Тел.:+792б8881 Ученый секретарь, к.ф.-м.н. =- " - - ' Точилов,'1,С. .