popovEP1 (Попов Е.П. - Теория линейных систем автоматического регулирования и управления), страница 36

)О ( )ОВ) ) СО ТО 20 10 СОИГ1ИОЕ РВ1ИТ 1010 ° Б(МУ 4 РВ1ИТ 1020 СО ТО ТОО 29 1Г ()ОВ .ЕО. 1) РВ1йТ 1030 1Г [.ЗОВ .ЕО. 2) РВ1ИТ 1060 1Г <ООВ .ЕО. 3) РВ!МТ 1050 Воод по ФОРмйту )5 поняд>."А мйтГицы ВЕЛО '10*0 ° И РВ1МТ 1070. И 1Г (И ( Е. 10) СО ТО 30 КЕ = КЕ + 1 РВ1ИТ 1080 30 РВ1ИТ 1090 ПОСТРОЧНЫА ББОД ПО ФОРМАТУ 1015 МАТРИЦ<(, ОПРЕДЕЛЯЮ)!Ей ЧИСЛО СдйГАЕМЫХ У СООТВЕТСТВУЮШИХ ЭЛЕМЕНТОВ ИАТРИЦЫ "й" 00501=1.й АЕАС 1060 ° (КБ(1, )) ° )=1 ° И) РВ1ИТ 1060, < К8 [ 1, О > ° )=1 ° И) ПРОВЕРКА ИСХОДНЫХ ДАННЫХ ОО 50 18 = 1 ° И )Г <ИВ<1,180 .ст.

О) со то ао КЕ = КЕ + 1 РВ)ИТ 1100, 1 ° 18 ФО 1Г (К8(1 ° 18) .( Е. 5> СО ТО 50 )(Е = КЕ + 1 РВ1ИТ 1110. 1. 18 50 СОИТ1ИНЕ РВ1ИТ 1120 ПОСТРОЧННГ! Е!ВОД ПО ФОРМАТУ ВЕ10.3 МйТРИЦН. ЗйДАЮШЕй ЗНАЧЕНИЯ ПЕРОНУ СЛАГАЕМЫХ ЭЛЕМЕНТОБ МАТРИЦЫ "й" ОО 60 1 = 1. й ВЕЛО 1130 ° (А(1 ° О 1) ° Ы1, й) 60 РВ1МТ 11ЯО. (А(1").1). )=1 И) РВ1МТ 1150 ВЕОД ВТОРЫХ И ПОСЛЕДУЮШИХ СЛАГйЕМЫХ МАТРИЦЫ "А" ОО 150 1 = 1 М ОО 150 ) = 1.

И 1Г ! ЮВ .МЕ. 1) й(1 ° (,1) = -й(1 ° (,1> Рй(1 !) = 1 1И = КБ<1 (> 1Г (1И .ИЕ. 1) Со ТО 70 ОПРЕДЕЛЕНИЕ НУЛЕВЫХ ЭЛЕМЕНТОВ МйТРИЦЫ "й" 1Г (й<1 ° !.1> Ео.о..ййо. 1.ИЕ.)) (ИО(1 ))=О СО ТО 140 То РВ(йт 116о. 1 ° О 00130М=2. 1И 1360 690 1040 ГОВМйТ Р 1 2 3 1050 ГОВИйТ Р 1 1060 ГОВИйТ 1870 ГойийТ 1080 ГОВМРТ 1090 ЕОВМРТ 11оо Гойийт 1110 ГОВИйТ 1120 ГОВМйТ 1130 ЕОВМйТ 1140 ЕОВМРТ 1150 ЕОВИРТ Р 1160 ЕОВМйТ 1170 ГОВИРТ 118о Гойийт Е' 1198 ГОВИРТ '1208 ГОВМАТ Г' 1 1210 ГойийТ 1228 ГОВИйТ 1230 ГОВМАТ 1240 ГОВИйТ Р 1 1250 ЕОВМйТ 1268 ГОВМйТ 1270 ГСВИЙТ 1280 ЕОВИйТ 1198 ГОВМйт 1300 ГОВМЙТ Р 1310 ГОГМЙТ 1320 ГОВМЙТ Е' 1330 ЕОВМАТ Р 1340 ГОВИйТ Р 1358 есгнмдт Р 1> 1 '2 1360 ГОВМйТ С 690 8ТОР 700 РВ1МТ СО ТО <///6х, получение хйеактейистического уййоне , 'НИЯ ПО'/6Х 9(1Н-) ° 1Х ° 19(1Н-) ° 1Х ° 9<1Н-) ° ' — '/ 6Х 'МАТРИЦЕ СИСТЕИН С СИИЕОЛЬНО-ЧИСЛОБЫИИ', ЭЛЕМЕНТАИИ'/ 6Х ° 7(1Н-) ° 1Х.7<1Н вЂ” ) ° ' — ' 19(1Н- > ° 1Х 10(1Н вЂ” ) ) (///6Х 'ПРЯМОЙ ИЕТОД СИНТЕЗй КОРРЕКЦИИ СИСТЕИ' УПЕЙБЛЕНИЯ'/6Х ° 6<1Н-) 1Х ° 5(1Н вЂ” ) <>( 7(1Н-) ° 1Х 9<1Н-) 1Х Ь<1Н-> ° 1Х.ТО<1Н-» (1615) < 'о ПОГядс>х мйтгицн "А": и =' ° >2> пойядок нйтГицн -й" Больше 18 > (/6>(.'ЧИСЛО СЛйГАЕИЫХ У ЗЛЕМЕНТОБ МйТЕИЦЫ "й"') < нуль слйгйемнх у злеиентй Р',21 > (' БОЛЬШЕ ПЯТИ СЛРГРЕМНХ У ЗЛЕИЕНТА й' ° 212) ('0 1-ЫЕ СЛАГйЕМНЕ ЭЛЕИЕНТОБ МйТРИЦН "Р"'> <ЗЕ10 3) (1Х ° 10612 3) ('О 2-ЫЕ И ПОСЛЕДУЮШИЕ СЛРГнЕМЫЕ ЭЛЕР НТОД' ИйТРИЦЫ "й"') А',21 (15 Е10.3> БОЛЬШЕ ПЯТИ СИИЕОЛИЧЕСКИХ ИНОЙИТЕЛЕЙ У'.13 'СЛРГРЕИОГО ЭЛЕИЕНТй й'.212> (10Х, '+ < ',611.3.

' ) ', 18(й1,й4) > СТЕПЕНЬ ХЙРЙКТЕРИСТИЧЕСКОГС УРЙЭНЕНИЯ: Ы=' ° 12.' НЕ РйЭНй ЧИСЛУ ИСКОМНХ ПйРАИЕТРОШ :' 12 /6Х.'НЕИЗЕЕСТННЕ ПРРйМЕТРН СИСТЕИН'/(1Х.ЭОй5)) ('0 КОЛИЧЕСТВО ОШИБОК =',13) (' ЧИСЛО СЛйГЙЕИЫХ ПРЕБНШйЕТ 101') (' ЧИСЛО СИМБОЛИЧЕСКИХ МНОЖИТЕЛЕЙ БОЛЬШЕ 10') <///6Х.'КОЭФФИЦИЕНТЧ ХЙРйКТЕРИСТИЧЕСКОГО 'УРйБНЕНИЯ,'/6Х.'НАЧИНйЯ С КОЗФФИЦИЕН<й < 'И'. ЧЛЕНЕ 8 <М-1)-Г( СТЕПЕНИ') (//'О' ° 10Х.'ОПРЕДЕЛИТЕЛЬ МАТРИЦЫ') ( 'О А', 12, ' =',613.'<) (1ОХ '+ ('.611.3 ° ')') ('~' ° 2ЯХ ° 10(й1 АФ) ) ('О' Х 'ЖЕЛРЕИЫЕ ЗНйЧЕНИЯ ХОРНЕР'/ 5Х.'ВЕ".ЭХ.'1М'> ('0'.5Х.'КОЭФФИЦИЕНТЫ ЖЕЛйЕИОГО 'ХйРй)'ТЕГИСТИЧЕСКОГО УРйБНЕНИЯ') ('О Е:',12,' ='.С13 3) ('О',5Х,'НРЧйлЬНЫЕ ЗНйЧЕНИЯ ПйРйИЕТРОР.'/ (6Х,Р4 ° ' =' ° 612.4) > (/6Х 'ТОЧНОСТЬ ГЖШЕНИЯ СИСТЕИН йЛГЕЕРРИЧЕО<ИХ' УРЙБНЕНИП'/1Х,612 4) <'0 НЕ РЕШЕНй СИСТЕМй НЕЛИНЕЙНЫХ 'йЛГЕБРйИЧЕСКИЧ УРйБНЕНИЙ 1ЕВ ='.12) (///6Х,'ЗНйЧЕНИЯ ПЙРйМЕТРОБ КОРЕЕКТИРУЮШИХ 'ЦЕПЕЙ, УДООЛЕТЕОРЯЮШИЕ'/6У„ 'ЖЕЛйЕМЫИ ЗНЙЧ 'НИЯМ КОРНЕЙ ХйРйКТЕРИСТИЧЕСКОГО УЕРЕНЕНИЯ' //('0'.5х.й4.' =' 612.4>) <'О ЗйДйНИЕ СНИМйЕТСЯ') СОНМОН УЫУ В, 2, С, Н, КЗС, 686, К82, КВ2, КОО2, КООС ВЕА' 2( 11 ° 101 > ° С (1О.

1О, 101 > ВЕй( «8 ГО(н. Н) ° ГО<и) ° >((Ы> ° Б( 10) ° 8 1НТЕ6"В«2 КВ2< 11 ° 108> ° КО< 2(100 ° 10 ° 11) ° КЗС (10 '(О) ° Р К82(11) <Вс('10 ° 10 ° 100), ><СФС:(>О ° 10.1»0.1) 008501=Хи ГЧ(1> 2<1,1> — В<1) ХК = КБЕ(1) 1Г (1К Ео 1) 60 ТО 820 ОО 810 3 = 2. 1К 8 = 2(1 ° 3> 8= (-1 1Н = КЕ.

(1 ° (Б> ОО 800 11 = 1 ° 1М 12 = К002(38.11.1) 8 = 8 » К<12) Г<>(1> = Го(1) + 8 ОО 850 3 = 1. и ГО(1* 3) = О.О 1К КБС.(1 ° 3) 1Г (1К' Ео. О> 60 ТО 850 ОО 840 11 = 1 ° 1К 8 С(1 ° <.11) 1Н = < БС(1 "3,11 > ХГ <1Ю .ЕО. О> 60 ТО 848 ОО 820 12 = 1. 1М ! ООС ( 1 ° <. 1 1, 12 ) 850 8 = 8 » Х<6> 840 ГО(1, 3> = ГО(1 3) + 8 850 СОМТ1НОЕ ВЕТ> Г<Н ЕНО 800 810 ввй ЗЫВВОЫТХНЕ ГЫИ < ГС, ГТ<, Х ) с»»»»«»»»»« « »» ««« » «« «« »» »« ««» »» с подпвогвйиий е»<числения знйчений пвйвых чйстей сисс темы нелинейных Алгеввйических уГ>»Биений (ийссив Гч> и с ИАТРицы чйстных пйоизвоаных (ийссив Го> от плевых чйсс тест систеиы нелинейных уййвнений по искоиыи пйвйиетвйи С КОРРЕКТИРУЮЩИХ ЦЕПЕ(( ПРИ ЗАДАННЫХ ЗНАЧЕНИЯУ. ЕЕКТОГй С НЕИЗВЕСТНЫХ ПйййИЕТРОВ (ИАССИБ' У).

с МАССИБЫ, Хй«йКТЕРИЗУЮЩИЕ СИСТЕМУ УРАБНЕНИА. ПЕРЕЕАС ЮТСЯ ЧЕРЕЗ ОБЩУЮ ОЕЛАСТЬ "и" С»»»»»«»»»»»»»«»«»»»»«»««»»»»»«»««»«»«»»»»»»«»»«»«»»»«»«»»» с всоск Ойтй С»»»»»«»»«*»»»»«»««»»»»»»«««»»»»»»»»»»»»»»«»»»*»»»»»»»»»»»» С ПООПРС<ГРйннй ОйННЫУ. — 0БНУ>)ЕНИЕ РВЕ ОЧИХ ИйС СИБОВ С»»»»«»»»»»*«»»»»»»»««»»»»»»»»«»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»«»»» СОИМОЧ УЫУ Е, 2, С, Н, КБС, СБС, К82, КВ2, КОО2, КООС ВЕАС»8 В(10> ВЕАС 2(11 ° 101> С(10.10.101>/10100»О 0/ ХитЕСЕВ» КБС < Ю ° 16 > 3100»СО, < ЗС < 10 ° 1О ° 1ОО> 31ОООС 03 Р >682(11! . >82<11. 100>, КОС2(100.

10.11 >. 1 ! ООС ( 1 О ° 10. 108 ° 9 > ЕКО ПРИЛОЖЕНИЕ 2 ПРЕДСТАВЛЕНИЕ ИСХОДНЫХ ДАННЫХ ДЛЯ ПРИМЕРА 5 ?.4 сс 4 1 1 1 1 1 о ! 62~ о О.о о о о с~ с. о оо с о о о е.;. о о о о о. ооь о о о о 1 2тУ о 2 У й Ъо ьосс сс с,.о кос:-сс -1. о оГ -з -2О. 1 ,ог 1 СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 1. Бе секерский В, А., Попов Е. П, Теория систем автоматического регулирования.— Мл Наука, 1975. 2. Бесекерский В. А. Цифровые автоматические системы.— Мл Наука, 1976. 3.

Боли овин В. Е., Чин аев П. И. Анализ и сиктеа систем автоматического управлешш на ЭВМ.— Мл Радио и связь, 1986. 4. Вавилов А. А., Иванеев Д. Х. Машинные методы расчета систем управления.— Лл Ивд-во ЛГУ, 1981. 5. Воронов А. А. Основы теории автоматического управления. Автоматическое регулирование непрерывных линейных систем.— Мл Энергия, 1989. 6. Воронов А. А.

Основы теории автоматического управления. Особые линейные и нелинейные системы,— Мл Энергия, 1981. 7. В о р о п о в А, А. Устойчивость, управляемость, наблтодаемость.— Мл Наука, 1979. 8. Динамика систем управления ракет с бортовьгми вычислительными мапгинамл/Под ред. М. С. Хитрика, С. М. Федорова.— Мл Машиностроение, 1976. 9. Задачник по теории автоматического управления/Под ред. А. С. Шаталова. — Мл Энергия, 1979.

Ю. Ивашевко Н. Н. Автоматическое регулирование.— Мл Машиностроение, 1978. 11. К о ч е т к о в Б. 'Г., П о л о и к о А. М„П о н о м а р е в В, М. Теория систем телеуправления и самонаведения ракет. — Мл Наука, 1964. 12. Красовский А. А., Поспелов Г. С. Основы автоматики и технической кибернетики.— Мл Госэнергоиедат, 1962.

й Крутько П. Д. Обратные задачи динамики управляемых систем.— Мл Наука, 1987. /4. Кулешов В. С., Ла к о та Н. А. Динамика систем управления манипуляторами.— Мл Энергия, 1971. 15. К урош А. Г. Курс высшей алгебры.— Мл Наука, 1975. 16. Макаров И, М., Менский Б. М. Линейные автоматические системах — М.: Мапзиностроение, 1982. 17. Матеьштические основы теории автоматического регулироваютя. Т. 1, 2/Под ред. Б. К. Чемоданова.— Мл Высшая школа, 1977. 18. Ме еров М. В. Исследование и оптимиаация многосвязных систем управления.— Мл Наука, 1986. ! 9. Медведев В. С., Л е с к о в А.

Г., Ю щ е н к о А. С. Системы управления мавипуляциошгых роботов.— Мл Наука, 1978. 10. Михайлов Ф. А. 'Теория и методы исследования нестациопарных линейных систем.— Мл Наука, 1986. 21. Морозовский В. Т. Многосвязные системы автоматического регулирования.— Мз Энергия, 1970. 22. Основы автоматического регулирования н управления(Под ред. В. М.

Пономарева и А. П. Литвинова.— Мл Высшая пткола, 1974. 23. Основы проектирования следящих систем(Под ред. Н. А. Лакоты.— Мз Машиностроение, 1978. 24. Осповы теории автоматического управления/Под ред. Н. Б. Судзиловского.— Мл Машиностроение, 1985. 25.

П о п о в Е. П. Динамика систем автоматического регулирования.— Мп Гостехиздат, 1954, 26. П о п о в Е. П. Автоматическое регулирование и управление.— 51з Наука, 1966. 27. Попов Е. П. 'Геория липейных систем автоматического регулирования н управления.— Мл Наука, 1978. 28. Проектирование и расчет динамических систем/Под ред. В. А. Климова.

— Лз Мювипостроение, 1974. 29. Проектирование следящих систем двустороннего действия/ Под ред. В. С. Кулепюва. — Мз Машиностроение, 1979. 30. Проектирование следящих систем с помощью ЭВМ/Под ред. В. С. Медведева.— Мз Машиностроение, 1979. 31. Розепвассер Е. Н., 10суков Р.

М. Чувствительность снстем управления.— М.; Наука, 1981. 32 Сборник задач по теории автоматического регулировапияиуправлепия/Под ред. В. А. Бесекерского.— Мп Наука, 1978. 33. Солодов А. В., Петров Ф. С. Линейные автоматические системы с переменными параметрами.— Мз Наука, 1971. 34. Солодовников В. В., Бородин Ю.

П., И санинская н А. Б. Частотные методыанализаи синтеза пестациопарных линейных систем.— Мл Советское радио, 1972. 35. Солодовников В. В., Плотников В. Н., Яковлев в А. В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования.— Мз Мапппюстроенне, 1985. 36. Теория автоматического регулирования/Под пед. В. В. Солодовникова.— Т. 1, 2.— Мп Машшюстроение, 1967.