Для студентов СПбГУ по предмету ДругиеРоевой алгоритм в задачах группового управления подвижными объектамиРоевой алгоритм в задачах группового управления подвижными объектами
2024-08-072024-08-07СтудИзба
Курсовая работа: Роевой алгоритм в задачах группового управления подвижными объектами
Описание
Содержание
Глава 1. Введение
1.1. Стратегии управления группой роботов
Как правило, в задачах робототехники рассматриваются проблемы управления одиночными роботами. Однако не сложно выделить целый ряд задач, где использование группы роботов является более предпочтительным или даже необходимым условием, например, задачи, связанные с логистикой или картографией, в которых использование многоагентных систем существенно упрощает задачу [1].
Первый подход предполагает, что решение о дальнейших действиях роботов принимает внешнее управляющее устройство. Централизованные стратегии очень требовательны к каналу связи и требуют больших вычислительных мощностей, так как управляющее устройство должно обрабатывать информацию, исходящую от всех роботов группы. Еще одним существенным минусом является тот факт, что группа не способна выполнить поставленную перед ней задачу в случае выхода из строя управляющего устройства.
| Глава 1. | Введение..................................................................................................... | 3 |
| 1.1. | Стратегии управления группой роботов............................................... | 3 |
| 1.2. | Формальное определение роя и стоящей перед ним задачи ............ | 5 |
| Глава 2. | Постановка задачи..................................................................................... | 6 |
| Глава 3. | Обзор литературы...................................................................................... | 8 |
| Глава 4. | Методы ..................................................................................................... | 10 |
| 4.1. | Жадный алгоритм ................................................................................. | 10 |
| 4.2. | Роевой интеллект.................................................................................. | 11 |
| Глава 5. | Компьютерная реализация ..................................................................... | 13 |
| 5.1. | Интерфейс программы......................................................................... | 13 |
| 5.2. | Структура программы........................................................................... | 15 |
| 5.3. | Алгоритм работы с программой.......................................................... | 16 |
| Глава 6. | Выводы...................................................................................................... | 18 |
| 6.1. | Результаты работы алгоритмов в моделях статичной среды ........... | 18 |
| 6.2. | Исследование критерия остановки роевого алгоритма .................... | 21 |
| 6.3. | Поведение роевого интеллекта в моделях динамической среды ... | 24 |
| Глава 7. | Заключение............................................................................................... | 26 |
| Глава 8. | Список литературы................................................................................... | 27 |
| Приложения ................................................................................................................ | 29 | |
| 2 | ||
Глава 1. Введение
1.1. Стратегии управления группой роботов
Как правило, в задачах робототехники рассматриваются проблемы управления одиночными роботами. Однако не сложно выделить целый ряд задач, где использование группы роботов является более предпочтительным или даже необходимым условием, например, задачи, связанные с логистикой или картографией, в которых использование многоагентных систем существенно упрощает задачу [1].
- связи с этим выделяют отдельную область робототехники, групповую робототехнику, которая рассматривает два различных подхода к решению поставленных перед ней задач: централизованные и децентрализованные стратегии управления.
Первый подход предполагает, что решение о дальнейших действиях роботов принимает внешнее управляющее устройство. Централизованные стратегии очень требовательны к каналу связи и требуют больших вычислительных мощностей, так как управляющее устройство должно обрабатывать информацию, исходящую от всех роботов группы. Еще одним существенным минусом является тот факт, что группа не способна выполнить поставленную перед ней задачу в случае выхода из строя управляющего устройства.
Характеристики курсовой работы
СПбГУСписок файлов
Роевой алгоритм в задачах группового управления подвижными объектами.doc
Tortuga
07 августа 2024 в 05:48
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
