trifonova_go_burenin_vv_trifonova_oi_upr avlenie_tekhnicheski (841692), страница 22
Текст из файла (страница 22)
10.48.Как видно из построенных годографов линейной части и нелинейного звена системы, показанных на рис. 10.48, годографы пересекаются, причем годограф нелинейного звена с увеличением амплитуды отдаляется от годографа линейной части, что свидетельствует оналичии в системе устойчивых автоколебаний;3) определяем частоту ωкол и амплитуду автоколебаний.Годограф линейной части системы проходит через три квадранта.
Необходимо определить частоту, при которой годограф пересекает ось A(ω), при этом3K1K 2 ( −T3ω − T2ω − T1ω + TT1 2T3 ω )= 0.B(ω) =(1 + T12ω2 )(1 + T22ω2 )(1 + T32ω2 )188Дробь равна нулю, когда числитель равен нулю, т.е.2K1K 2ω( −T3 − T2 − T1 + TT1 2T3ω ) = 0.Поскольку ω ≠ 0 и коэффициенты K1K2 ≠ 0, значит, скобка должнабыть равна нулю. Приравниваем скобку к нулю и решаем квадратное2уравнение −T3 − T2 − T1 + TT1 2T3 ω = 0, тогдаωкол = ±T1 + T2 + T31,0 + 0,9 + 1,1==T1T2T31 ⋅ 0,9 ⋅ 1,131= 1,74 .0,99cАмплитуду автоколебаний находят графически по шкале амплитуды, при которой строился годограф нелинейного звена.
Определяемприблизительно, какая амплитуда у годографа нелинейного звена будет при пересечении годографом линейной части системы: Aкол = 1,8.Вывод. В заданной системе присутствуют устойчивые автоколе1бания системы с частотой ωкол = 1,74 и амплитудой Aкол = 1,8.cКонтрольные вопросы и задания по разделу 101. Что такое нелинейная система?2.
Какие виды нелинейности Вы знаете?3. Каково влияние начальных условий на устойчивость нелинейных систем?4. Приведите примеры статических и динамических нелинейностей.5. Что такое автоколебания системы?6. Чем отличаются вынужденные колебания системы от автоколебаний?7.
В чём отличие затухающих колебаний нелинейных и линейных систем?8. В чём суть первой теоремы Ляпунова?9. Какие точные методы исследования устойчивости Вы знаете?10. В чём суть графической интерпретации графического метода Попова?11. Какую систему называют автономной?12. Что называется фазовой плоскостью?13. Что такое фазовое пространство?14. Какая точка называется изображающей и где её обозначают?15. Что называется предельным циклом?189СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ1.
Гидравлика. В 2 т. Т. 2. Гидравлические машины и приводы:учебник для студ. учреждений высш. проф. образования / В.И. Иванов, И.И. Сазанов, А.Г. Схиртладзе, Г.О. Трифонова. – М.: Изд. центр«Академия», 2012. – 288 с.2. Трифонова, Г.О. Следящие системы приводов: учеб. пособие/Г.О. Трифонова, О.И. Трифонова. – М.: МАДИ, 2013. – 142 с.3. Гидравлические и пневматические системы транспортных итранспортно-технологических машин и оборудования: учеб. пособие/ В.В. Буренин, Г.С.
Мазлумян, Л.А. Пресняков, Г.О. Трифонова,О.И. Трифонова, Р.В. Чайка. – М.: Филиал ФГУП «ЦЭНКИ» – КБТХМ,2017. – 217 с.4. Щербаков, В.Ф. Система эксплуатации гидропривода подвижногоагрегата ремонтно-транспортной машины / В.Ф. Щербаков, О.И. Трифонова // Строительные и дорожные машины. – 2016. – № 1. – С.
35–39.5. Анализ и вывод закона торможения отводимых конструкцийгидравлического привода / В.В. Буренин, Г.О. Трифонова, О.И. Трифонова, В.Ф. Щербаков, А. Трохницкий // Строительные и дорожныемашины. – 2017. – № 2. – С. 16–21.6. Расчет площади проходного сечения гидродросселя демпфирующего устройства / В.В. Буренин, Г.О. Трифонова, О.И. Трифонова, В.Ф. Щербаков // Строительные и дорожные машины.
– 2017. –№ 3. – С. 41–44.7. Трифонова, Г.О. Гидравлические шаговые приводы во внутренних цепях агрегатов транспортных установок / Г.О. Трифонова,О.И. Трифонова, В.Д. Горшков // Строительные и дорожные машины. –2017. – № 12. – С. 34–43.190ОГЛАВЛЕНИЕВВЕДЕНИЕ.......................................................................................................................
3Раздел 1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ И ОБЩИЕ ПРИНЦИПЫПОСТРОЕНИЯ АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ .......................................... 41.1. Классификация систем управления...................................................... 51.2. Задачи исследования и расчета системавтоматического регулирования и управления ...................................
6Контрольные вопросы и задания по разделу 1 ......................................... 9Раздел 2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ .......................... 102.1. Составление математической модели системы ............................... 102.2. Линеаризация уравнений динамики ...................................................
132.3. Дифференциальная и операторная формыпредставления математической модели ........................................... 17Контрольные вопросы и задания по разделу 2 ....................................... 24Раздел 3. ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ СИСТЕМ ................................... 253.1. Режимы работы систем автоматического управления ..................... 253.2. Типовые внешние воздействия ........................................................... 263.3. Временные характеристики .................................................................
283.4. Частотные характеристики................................................................... 323.5. Логарифмические частотные характеристики ................................... 39Контрольные вопросы по разделу 3 ......................................................... 41Раздел 4. ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ И ИХ ХАРАКТЕРИСТИКИ .......................... 424.1. Пропорциональное звено (безынерционное, усилительное)........... 424.2. Интегрирующее (астатическое) звено ................................................ 444.3. Дифференцирующее звено ................................................................. 484.4.
Апериодическое звено первого порядка ............................................ 514.5. Форсирующее звено первого порядка ................................................ 564.6. Звенья второго порядка ....................................................................... 58Контрольные вопросы и задания по разделу 4 ....................................... 63Раздел 5. СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ СИСТЕМАВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ .............................................. 645.1. Построение структурных схем ............................................................ 645.2.
Преобразование структурных схем .................................................... 705.3. Преобразование структурных связей ................................................. 735.4. Преобразование структурной схемыс непересекающимися связями .......................................................... 745.5. Преобразование структурных схемс пересекающимися связями .............................................................. 775.6. Передаточные функции системы .......................................................
81Контрольные вопросы и задания по разделу 5 ....................................... 84191Раздел 6. УСТОЙЧИВОСТЬ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ ................................................. 856.1. Необходимые и достаточные условия устойчивости ....................... 856.2. Критерии устойчивости ........................................................................ 926.3. Критерий Гурвица ................................................................................. 926.4. Критерий устойчивости Михайлова .................................................... 956.5.
Критерий Найквиста ........................................................................... 1006.6. Запасы устойчивости по критерию Найквиста ................................ 1056.7. Влияние некоторых характеристикна устойчивость систем .....................................................................
1066.8. Определение устойчивостипо логарифмическим характеристикам ........................................... 1076.9. Области устойчивости системавтоматического управления ............................................................ 1096.10. Общий метод D-разбиения в плоскости двух параметров........... 112Контрольные вопросы по разделу 6....................................................... 116Раздел 7.
КАЧЕСТВО ПРОЦЕССОВ РЕГУЛИРОВАНИЯВ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМАХ ...................................................................... 1177.1. Понятия качества регулирования ..................................................... 1177.2. Расчет переходных процессовпо частотным характеристикам ......................................................... 1217.3. Оценка качества переходных процессовпо частотным характеристикам ......................................................... 1247.4.
Корневые методы оценки качества................................................... 129Контрольные вопросы по разделу 7 ....................................................... 132Раздел 8. ТОЧНОСТЬ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ............. 1328.1. Точность работы систем в установившихся режимах .................... 1328.2. Неизменность управляющегои возмущающего воздействий ..........................................................
1358.3. Движение с постоянной скоростью................................................... 1368.4. Другие законы воздействия............................................................... 138Контрольные вопросы и задания по разделу 8..................................... 140Раздел 9. УЛУЧШЕНИЕ КАЧЕСТВА ПРОЦЕССА УПРАВЛЕНИЯ........................ 1419.1. Коррекция системы управления .......................................................
1419.2. Корневой метод коррекции ................................................................ 1429.3. Коррекция с использованиемлогарифмических характеристик ...................................................... 145Контрольные вопросы по разделу 9....................................................... 148Раздел 10. НЕЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ ....................................................................
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
