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Eine Transitionwird ausgelöst, wenn Sie freigegeben wurde und ihre Bedingungden Wert „1“ hat. Eine Transition, die den Wert „1“ hat, wirdin FluidSIM grün dargestellt, unabhängig davon ob die mit ihrverbundenen Schritte aktiv oder inaktiv sind.•Das Auslösen der entsprechenden Transitionen erfolgt gleichzeitigund benötigt keine Zeit.•Da das Auslösen einer Transition keine Zeit benötigt, kann einSchritt gleichzeitig aktiviert und deaktiviert werden (auch übermehrere Zwischenschritte). Ein aktiver Schritt bleibt in dieserSituation aktiv. Eine Schleife aus Schritten wird zu einem Zeitpunktnur einmal durchlaufen (siehe Beispiel Grafcet/Grafcet06.ct).7.6.2Ablaufregeln220© Festo Didactic GmbH & Co.
KG und Art Systems • FluidSIM7. GRAFCET7.6.3AblaufauswahlEin Schritt kann in mehrere Teilabläufe verzweigen. In der GRAFCETSpezifikation müssen diese Teilabläufe exklusiv sein. Da dies imAllgemeinen erst während des Ablaufs geprüft werden kann, wird inFluidSIM diese Exklusivität nicht verlangt (siehe Beispiel Grafcet/Grafcet07.ct).7.6.4SynchronisierungMit der GRAFCET-Synchronisierungskomponente können Synchronisierungen realisiert werden (siehe Beispiel Grafcet/Grafcet08.ct).7.6.5Transienter Ablauf /Instabiler SchrittWie unter 7.6.2 beschrieben, benötigt das Auslösen einer Transitionkeine Zeit.
Als Folge davon können mehrere aufeinanderfolgendeSchritte zum selben Zeitpunkt nacheinander aktiviert werden. DieserAblauf wird als transient (stetig) bezeichnet.Die Zwischenschritte in der Ablaufkette werden als instabil bezeichnet.Die mit ihnen verbundenen kontinuierlich wirkenden Aktionenwerden in der Simulation nicht angezeigt. Die Zuordnungen in dengespeichert wirkenden Aktionen werden durchgeführt. Das Auslösender Zwischenschritte und der zugehörigen Transitionen wird als virtuelleAuslösung bezeichnet (siehe Beispiel Grafcet/Grafcet06.ct).7.6.6Bestimmung der Werte vonGRAFCET-VariablenVariablen von kontinuierlich wirkenden Aktionen (Zuordnungen)erhalten genau dann den Wert „1“, wenn die entsprechende Aktionmit einem aktiven Schritt verbunden ist und eine eventuell vorhandeneAktionsbedingung den Wert „1“ hat.Variablen von gespeichert wirkenden Aktionen (Zuweisung) werdengenau dann verändert, wenn die entsprechende Aktion mit einemaktiven Schritt verbunden ist und das entsprechende Aktionsereigniseintritt (z.
B. Aktion bei Ereignis oder bei Aktivierung).© Festo Didactic GmbH & Co. KG und Art Systems • FluidSIM2217. GRAFCETFluidSIM prüft nicht, ob sich für eine Variable die beiden Arten derVariablenbestimmung widersprechen. Tritt dieser Fall auf, so istder Variablenwert durch die interne Berechnung bestimmt, die fürden Anwender nicht vorhersehbar ist (siehe Beispiel Grafcet/Grafcet09.ct).7.6.7Prüfung der EingabeFluidSIM prüft die Eingabe von Bedingungen und Zuweisungen aufIhre Gültigkeit.
Solange ein solcher Ausdruck nicht der Spezifikationentspricht, wird der entsprechende Ausdruck rot dargestellt. DieSimulation wird erst freigegeben, wenn alle Ausdrücke gültig sind.7.6.8Erlaubte Zeichen fürSchritte und VariablenFür Schritte und Variablen dürfen nur die folgenden Zeichen verwendetwerden:• Zahlen von „0“ bis „9“•Kleinbuchstaben von „a“ bis „z“•Großbuchstaben von „A“ bis „Z“•Der Unterstrich „_“Für die alternativ einblendbaren Beschreibungen von Bedingungen undAktionen gibt es keine Einschränkungen, da diese lediglich angezeigt,nicht jedoch für die Simulation verwendet werden.Sollen Marken von fluidischen oder elektrischen Komponenten inGRAFCETs angesprochen werden (siehe 7.6.10), dürfen diese Markennur die oben aufgeführten Zeichen enthalten.222© Festo Didactic GmbH & Co.
KG und Art Systems • FluidSIM7. GRAFCET7.6.9VariablennamenEs gibt vier verschiedene Typen von Variablen. Alle Variablen können inBedingungen und Zuweisungen verwendet werden.•„Aktionsvariablen“Aktionsvariablen stehen im gesamten GRAFCET zur Verfügung undkönnen in Aktionen gesetzt werden (siehe Beispiel Grafcet/Grafcet10.ct).•„Schrittvariablen“Schrittvariablen werden automatisch für jeden Schritt eingeführtund haben genau dann den Wert „1“, wenn der entsprechendeSchritt aktiv ist.
Schrittvariablen haben die Form X + „Schrittname“.Ist z. B. der Schrittname „12“, so lautet die zugehörige Variable„X12“.Schrittnamen sind immer nur innerhalb eines Teil-GRAFCETs oderinnerhalb des globalen GRAFCET gültig. Das bedeutet, dass inunterschiedlichen Teil-GRAFCETs der gleiche Schrittname verwendetwerden kann. Um in FluidSIM auch Teil-GRAFCET-übergreifendSchrittvariablen ansprechen zu können, muss der Schrittvariablender Teil-GRAFCET-Name vorangestellt werden.Beispiel:Der Teil-GRAFCET „1“ enthält den Schritt „2“ und soll im globalenGRAFCET angesprochen werden.
Innerhalb vom globalen GRAFCETmuss dann der Schrittvariablenname „G1.X2“ verwendet werden.Innerhalb von Teil-GRAFCET „1“ ist „X2“ ausreichend (siehe BeispielGrafcet/Grafcet11.ct).Variablen von Makroschritten haben die Form XM + „Schrittname“,Markroeingänge XE + „Schrittname“ und Makroausgänge XS +„Schrittname“ (siehe Beispiel Grafcet/Grafcet15.ct).© Festo Didactic GmbH & Co. KG und Art Systems • FluidSIM2237. GRAFCET•„Teil-GRAFCET-Variablen“Teil-GRAFCET-Variablen werden automatisch für jeden Teil-GRAFCETeingeführt und haben genau dann den Wert „1“, wenn mindestensein Schritt im entsprechenden Teil-GRAFCET aktiv ist. Teil-GRAFCETVariablen haben die Form XG + „Teil-GRAFCET-Name“. Ist z.
B. derTeil-GRAFCET-Name „1“, so lautet die zugehörige Variable „XG1“(siehe Beispiel Grafcet/Grafcet12.ct).•„Marken fluidischer oder elektrischer Komponenten“Diese Marken können in GRAFCETs als Eingangsvariablen verwendetwerden (siehe 7.6.10).7.6.10Zugriff auf Marken vonfluid. und elektr.Komponenten224Neben dem Zugriff auf den elektrischen Teil von FluidSIM mittels derGRAFCET-I/O-Komponente ist es auch möglich, Marken bestimmterKomponenten direkt anzusprechen.
Diese Marken können in GRAFCETswie boolesche Eingangsvariablen angesprochen werden (siehe BeispielGrafcet/TP201_09gc2.ct). Die Marken folgender Komponentenkönnen in GRAFCETs als Eingangsvariablen verwendet werden:• Wegmaßstab (Marken am Zylinder)•Schwenkmotor•Druckschalter•Handbetätigte elektrische Schalter•Relais•Ventilmagnet© Festo Didactic GmbH & Co. KG und Art Systems • FluidSIM7.
GRAFCET7.6.11Funktionen undFormeleingabeIn Bedingungen und Zuweisungen können eine Reihe von Funktionenverwendet werden, die entsprechend der GRAFCET-Spezifikationdargestellt werden (z. B. Pfeil nach oben für die steigende Flanke). DieEingabe von GRAFCET-spezifischen Funktionen wird durch entsprechendbeschriftete Schaltflächen in den Dialogen unterstützt:• „+“ (logisches ODER)•„*“ (logisches UND)•„NOT“ (logisches NICHT)•„RE“ (Rising Edge = steigende Flanke)•„FE“ (Falling Edge = fallende Flanke)•„s / / s“ (Verzögerung)•„s / “ (Verzögerung, Kurzform)•„NOT( s / ) “ (Zeitbegrenzung)Sollen sich die Funktionen „NOT“, „RE“, oder „FE“ auf einen Ausdruckbeziehen, muss dieser in Klammern stehen.Beispiele:NOT aNOT (a + b)RE X1RE (X1 * X2)Folgende weitere mathematischen Funktionen stehen zur Verfügung:• abs (Absolutbetrag)•sign (Vorzeichen: +1, 0, -2)•max (Maximum zweier Zahlen)•min (Minimum zweier Zahlen)•∧ (Potenz, z.
B. a∧3)•sqrt (Quadratwurzel)© Festo Didactic GmbH & Co. KG und Art Systems • FluidSIM2257. GRAFCET7.6.12Verzögerungen /Zeitbegrenzungen•exp (Potenz zur Basis „e“)•log (Natürlicher Logarithmus)•sin (Sinus)•cos (Cosinus)Verzögerungen haben die Form (siehe Beispiel Grafcet/Grafcet03.ct):„Zeit in Sekunden“ s / „Boolescher Ausdruck“ / „Zeit in Sekunden“oder„Zeit in Sekunden“ s / „Boolescher Ausdruck“Beispiele:1 s / X1 / 2s3s/X3Zeitbegrenzungen haben die Form:NOT(„Zeit in Sekunden“ s / „Boolescher Ausdruck“ )Beispiel:NOT(6s/X28)226© Festo Didactic GmbH & Co. KG und Art Systems • FluidSIM7.
GRAFCET7.6.13Boolescher Wert einerAussageIn GRAFCET kann mit booleschen Werten einer Aussage gerechnetwerden, wie zum Beispiel: Ein Zähler „C“ soll größer als 6 und Schritt„X1“ soll aktiviert sein. Mit „C“ größer als „6“ kann wie mit einerVariablen gerechnet werden.
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