Диссертация (785777), страница 55
Текст из файла (страница 55)
Результаты вычислительного эксперимента для системы управления с эталонной моделью и компенсатором при ступенчатом изменении задающего сигнала (ГЗЛАX-43, режим полетаM= 6, вариант 3). Обозначения: — угол атаки, град.; e — ошиб-ка отслеживания заданного угла атаки, град.;ref— задающий сигнал по углу атаки,град.; at — командный сигнал для привода элевонов, град.; t — время, с; Plant — объектуправления; RefModel — эталонная модель303PlantRefModelα, deg1050−5246810120246810120246810120246t, sec81012e , deg0.1α0−0.1αref, deg1050−50φact, deg10−10РИС.
А.16. Результаты вычислительного эксперимента для системы управления с эталонной моделью и компенсатором при последовательности ступенчатых изменений задающегосигнала (ГЗЛА X-43, режим полетаM= 6). Обозначения: — угол атаки, град.; e —ошибка отслеживания заданного угла атаки, град.; ref — задающий сигнал по углу атаки, град.;at— командный сигнал для привода элевонов, град.;объект управления; RefModel — эталонная модель304t— время, с; Plant —dXt=+0.05 at t=30s, Mzfi−50% at t=50s, online training30ObjectRefModelα, deg20100−100102030405060708001020304050607080010203040t, sec506070802∆α, deg10−1−210φ, deg50−5−10−15РИС.
А.17. Результаты вычислительного эксперимента для системы управления с эталонной моделью и компенсатором (самолет F-16, режим полета с индикаторной скоро-= 300 км/ч). Адаптация к изменению динамики объекта управления: смещениецентровки на 10% назад (t = 30 с), 50% уменьшение эффективности органа управления(t = 50 с). Обозначения: — угол атаки, град.; — ошибка отслеживания заданногостью Vindугла атаки, град.; — угол отклонения стабилизатора, град.; t — время, с; Plant — объектуправления; RefModel — эталонная модель305dXt=+0.05 at t=30s, Mzfi−50% at t=50s, online training30ObjectRefModelα, deg20100−100102030405060708001020304050607080010203040t, sec50607080∆α, deg210−120φ, deg100−10−20РИС.
А.18. Результаты вычислительного эксперимента для системы управления с эталонной моделью и компенсатором (самолет F-16, режим полета с индикаторной скоро-= 400 км/ч). Адаптация к изменению динамики объекта управления: смещениецентровки на 5% назад (t = 30 с), 50% уменьшение эффективности органа управления(t = 50 с). Обозначения: — угол атаки, град.; — ошибка отслеживания заданногостью Vindугла атаки, град.; — угол отклонения стабилизатора, град.; t — время, с; Plant — объектуправления; RefModel — эталонная модель306dXt=+0.05 at t=30s, Mzfi−50% at t=50s, online training30ObjectRefModelα, deg20100−10−200102030405060708001020304050607080010203040t, sec506070801∆α, deg0.50−0.5−15φ, deg0−5−10−15РИС.
А.19. Результаты вычислительного эксперимента для системы управления с эталонной моделью и компенсатором (самолет F-16, режим полета с индикаторной скоро-= 500 км/ч). Адаптация к изменению динамики объекта управления: смещениецентровки на 5% назад (t = 30 с), 50% уменьшение эффективности органа управления(t = 50 с). Обозначения: — угол атаки, град.; — ошибка отслеживания заданногостью Vindугла атаки, град.; — угол отклонения стабилизатора, град.; t — время, с; Plant — объектуправления; RefModel — эталонная модель307dXt=+0.1 at t=30s, Mzfi−50% at t=50s, online training30α, deg20100−10−2001020304050607080ObjectRefModel∆α, deg210−1−2102030405060708010203040t, sec5060708020φ, deg100−10−200РИС.
А.20. Результаты вычислительного эксперимента для системы управления с эталонной моделью и компенсатором (самолет F-16, режим полета с индикаторной скоро-= 600 км/ч). Адаптация к изменению динамики объекта управления: смещениецентровки на 10% назад (t = 30 с), 50% уменьшение эффективности органа управления(t = 50 с). Обозначения: — угол атаки, град.; — ошибка отслеживания заданногостью Vindугла атаки, град.; — угол отклонения стабилизатора, град.; t — время, с; Plant — объектêì ÷управления; RefModel — эталонная модель308dXt=+0.1 at t=30s, dMzFi−50% at t=60s, online training30α, deg20100ObjectRefModel−10−2001020304050607080901001020304050607080901001020304050t, sec60708090100∆α, deg10.50−0.5−130φ, deg20100−10−200РИС.
А.21. Результаты вычислительного эксперимента для системы управления с эталонной моделью и компенсатором (самолет F-16, режим полета с индикаторной скоро-= 700 км/ч). Адаптация к изменению динамики объекта управления: смещениецентровки на 10% назад (t = 30 с), 50% уменьшение эффективности органа управления(t = 60 с). Обозначения: — угол атаки, град.; — ошибка отслеживания заданногостью Vindугла атаки, град.; — угол отклонения стабилизатора, град.; t — время, с; Plant — объектêì ÷управления; RefModel — эталонная модель309PlantRefModelfailures: dXt=+5% (t=20s), dmzfi=−50%(t=50s)α, deg1050−501020304050607080102030405060708001020304050607080010203040t, sec50607080e , deg10.5α0−0.5αref, deg1050−5φact, deg20100РИС.
А.22. Результаты вычислительного эксперимента для системы управления с эталон-= 6). Адаптация к изменению динамики объекта управления: смещение центровки на 5% назад (t = 20 с), 50%уменьшение эффективности органа управления (t = 50 с). Обозначения: — угол атаки,ной моделью и компенсатором (ГЗЛА X-43, режим полетаMград.; e — ошибка отслеживания заданного угла атаки, град.;ref— задающий сигналпо углу атаки, град.; at — командный сигнал для привода элевонов, град.;Plant — объект управления; RefModel — эталонная модель310t — время, с;Controller test at training data15Controller+NNmodelRefModelα, deg1050−5010203040506070809010001020304050t, sec60708090100eα, deg0.50−0.5−1РИС. А.23. Проверка работоспособности нейроконтроллера на тестовом наборе (для ГЗЛАNASP, режим полетаM= 6). Обозначения: — угол атаки, град.; e — ошибка отсле-живания заданного угла атаки, град.;t — время, с; Plant — объект управления; RefModel— эталонная модель311MRAC test on plant, with compensatorPlantRefModelα, deg10500510152025303540455005101520253035404550051015202530354045500510152025t, sec3035404550eα, deg0.20αref, deg−0.21050, deg20φact0−20РИС.
А.24. Результаты вычислительного эксперимента для системы управления с эталонной моделью и компенсатором (для ГЗЛА NASP, режим полетаM= 6). Обозначения:— угол атаки, град.; e — ошибка отслеживания заданного угла атаки, град.;задающий сигнал по углу атаки, град.;град.;atref—— командный сигнал для привода элевонов,t — время, с; Plant — объект управления; RefModel — эталонная модель312MRAC test on plant, without compensatorPlantRefModelα, deg10500510152025303540455005101520253035404550051015202530354045500510152025t, sec3035404550eα, deg10.50−0.5αref, deg20100−10φact, deg200−20РИС.
А.25. Результаты вычислительного эксперимента для системы управления с эталонной моделью, без компенсатора (для ГЗЛА NASP, режим полетаM= 6). Обозначения:— угол атаки, град.; e — ошибка отслеживания заданного угла атаки, град.;задающий сигнал по углу атаки, град.;град.;atref—— командный сигнал для привода элевонов,t — время, с; Plant — объект управления; RefModel — эталонная модель313failures: dXt=−5% (t=30s), dmzfi=−50% (t=60s)PlantRefModelα, deg1050010203040506070809010001020304050607080901001020304050607080901020304050t, sec60708090eα, deg10−1−2αref, deg10500φact, deg20−200100РИС.
А.26. Результаты вычислительного эксперимента для системы управления с эталон-= 6). Адаптация кизменению динамики объекта управления: смещение центровки на 5% назад (t = 30 с),50% уменьшение эффективности органа управления (t = 60 с). Обозначения: — уголной моделью и компенсатором (для ГЗЛА NASP, режим полетаMатаки, град.; e — ошибка отслеживания заданного угла атаки, град.;сигнал по углу атаки, град.;atref— задающий— командный сигнал для привода элевонов, град.;время, с; Plant — объект управления; RefModel — эталонная модель314t—PlantRefModelfailures: dXt=−5% (t=10s), dmzfi=−30% (t=10s)α, deg1050510152025303540455055eα, deg0.50−0.5−101020304050010203040500102030t, sec405060αref, deg1050φact, deg200−20РИС. А.27. Результаты вычислительного эксперимента для системы управления с эталонной моделью с компенсатором (для ГЗЛА NASP, режим полетаM= 6).Адаптация кдвум одновременным отказам: смещение центровки на 5% назад и 50% уменьшение эффективности органа управления приt= 10 с.Обозначения:— ошибка отслеживания заданного угла атаки, град.;ref— угол атаки, град.; e— задающий сигнал по углуатаки, град.; at — командный сигнал для привода элевонов, град.;объект управления; RefModel — эталонная модель315t — время, с; Plant —60onxaref=var, αref=2 , nxa with compensatora0.2PlantRefModelnx0−0.20510152025303540455005101520253035404550rud0.1δ0.050−0.05α, deg3PlantRefModel2.521.50510152025303540455005101520253035404550φact, deg151050РИС.
А.28. Результаты вычислительного эксперимента для системы управления с эталонной моделью (ГЗЛА X-43, режим полетаM= 6). Постоянная перегрузка nxa = 0, за-данный угол атаки — случайный. Компенсаторы в обоих каналах. I — Поведение объектаи эталонной модели. Обозначения: nxa — тангенциальная перегрузка; Ærud — командныйсигнал управления двигателем;вода элевонов, град.;t — угол атаки, град.; at— командный сигнал для при-— время, с; Plant — объект управления; RefModel — эталоннаямодель316nxa =0, α =var, nxa with compensatorrefrefx0.02en0−0.02051015202530354045051015202530354045500510152025303540455005101520253035404550nxaref10−1αe , deg210−10ref, deg5α10−5РИС.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
