Диссертация (1172930), страница 18
Текст из файла (страница 18)
Наличие схвата позволит производить разборку конструкций, ихрезку и транспортировку в место утилизации.Управление робототехническим комплексом может осуществляться как поотдельности, так и централизованно, при помощи мобильного комплексагруппового управления робототехническими средствами.Для координации действий робототехнических средств, входящих вробототехнический комплекс, а также для установления места нахожденияробототехнических средств, в их конструкции будут предусмотрены передатчикисигнала, с резервным питанием.Робототехнический комплекс, предназначенный для тушения пожаров наобъектах энергетики, будет являться хорошим подспорьем для пожарныхподразделений, участвующих в тушении пожаров на данных объектах, а порой иединственным средством пожаротушения, применимым в сложившихся условиях.Основные тактико-технические требования, предъявляемые к конструкцииробототехнического комплекса, были сформированы в результате научныхисследований, с учетом специфики объекта и выполняемых задач.В результате проведенных исследований удалось разработать опытныйобразец робототехнического средства №1, и провести с ним серию испытаний,направленную на соответствие РТС заявленным требованиям, а также с цельювыявления особенностей его эффективного применения при тушении пожаров.1324.2 Мобильная роботизированная установка, предназначеннаядля проведения работ по пожаротушению на объектах энергетикиРазработка робототехнического комплекса началась с создания опытногообразца роботизированной дистанционно-управляемой установки пожаротушения(рисунок 4.3).Рисунок 4.3 – Мобильная роботизированная дистанционно-управляемаяустановка пожаротушенияМобильнаяроботизированнаядистанционно-управляемаяустановкапожаротушения (МРУП) предназначена для проведения разведки пожара,мониторинга обстановки на месте пожара и подачи огнетушащих веществ дляцелей пожаротушения и защиты строительных конструкций на объектахэнергетики.133МРУП может использоваться в качестве самостоятельной единицы илисовместно с личным составом пожарно-спасательных подразделений длявыполнения следующих функций:– проведения разведки на месте пожара, дистанционно получая команды отоператора в режиме реального времени, передавая информацию с прибороввидеонаблюдения и средств мониторинга на пульт оператора;– подачи для тушения пожара огнетушащих веществ в виде воды и растворапенообразователя с расходом от 15 до 20 л/с, работая от передвижной пожарнойтехники или внутреннего водопровода;– освещения места проведения работ и пути следования при разведке ипожаротушении.МРУП соответствует климатическому исполнению УХЛ (для эксплуатациипри температуре воздуха от –40℃ до 45℃), категории размещения 1 (дляэксплуатации на открытом воздухе), эксплуатации в атмосфере типов 1 и 2(условно чистой и промышленной) по ГОСТ 15150 [131].МРУП способна оставаться работоспособной в полях гамма-излучения смощностью дозы до 10 Зв/ч в течение 4 часов и в условиях индустриальныхрадиопомех до 150 мВ в диапазоне частот от 0,15 до 30 МГц.Основныетактико-техническиехарактеристикиМРУПотраженыв таблице 4.2.Таблица 4.2 – Тактико-технические характеристики МРУПНаименование параметра1.
Показатели назначения1.1. Расстояние дистанционного управления*, м, не более1.2. Частота радиоканала управления, МГц1.3. Скорость передвижения изделия, км/ч, не более1.4. Углы опрокидывания, град., не менее– продольный– поперечный1.5. Угол разворота «на месте», град., не менее1.6. Тяговое усилие (без подсоединённых рукавов), кгс, не более1.7. Максимальная дальность приема видеосигнала на монитор отустановки, мЗначение200От 433,05до 434,7933530360100400134Продолжение таблицы 4.21.8. Параметры сканирования объекта (при движении и настационаре):– в горизонтальной плоскости (от оси движения), град.– в вертикальной плоскости (от горизонта), град.– шаг перемещения в вертикальной плоскости, град.1.9.
Дальность обнаружения пламени (стандартного очага пожара),м, не менее1.10. Параметры перемещения ствола (при движении и настационаре):– в горизонтальной плоскости (от оси движения), град.– в вертикальной плоскости (от горизонта), град.– скорость перемещения ствола, град./с, не менее1.11. Расход воды из ствола (при давлении перед входом в установку0,6МПа), л/с1.12. Расход водного раствора пенообразователя из ствола (придавлении перед входом в установку 0,6МПа), л/с, не более1.13. Дальность струи (по крайним точкам при давлении передвходом в установку 0,6МПа), м, не менее:– водяной сплошной– распыленной (при угле факела 30°)– пенной1.14.
Диапазон изменения угла факела распыленной струи воды,град.2. Показатели надежности2.1. Время непрерывной работы, ч, не менее2.2. Установленная безотказная наработка, ч, не менее2.3. Полный срок службы, лет3. Показатели использования энергии3.1.
Мощность прожектора, Вт, не менее3.2. Ёмкость АКБ установки, Ач, не менее3.3. Напряжение АКБ, В3.4. Допустимая величина разряда АКБ, %, не более3.5. Ёмкость АКБ пульта дистанционного управления (ПДУ), мАч,не менее3.6. Напряжение АКБ ПДУ, В4. Эргономические показатели4.1. Уровень звука звукового сигнала, дБА, не менее5.
Показатели транспортабельности5.1. Габаритные размеры, мм, не более:– длина– ширина– высота5.2. Масса, кг, не болееОт – 90 до +90От –15 до +45Непрерывно50От – 120 до +120От – 15 до +753От 15 до 20От 15 до 20453030От 0 до 1204200101018244055003,6701100700890110Созданный опытный образец проходил предварительные испытания вАкадемии ГПС МЧС России, где проверялась работоспособность узлов имеханизмов, систем наблюдения и мониторинга, а также ходовые качества,135способность подачи огнетушащих веществ, тактические особенности, связанные странспортировкой рукавной линии на расстояния и др.
(рисунок 4.4).Рисунок 4.4 – Проверка работоспособности МРУПпри подаче огнетушащих веществПроведенныепредварительныеиспытанияпозволиливыявитьряднедостатков, которые были устранены при дальнейшей работе на МРУП.Основными выявленными недостатками являлись:– неправильнаяконструкцияопорныхкатков,врезультатечегопроисходило сползание гусеницы при поворотах и движении по лестничныммаршам;– превышение габаритных размеров по высоте;– центр тяжести был смещен в заднюю часть МРУП, в результате чего приподаче огнетушащих веществ с максимальным расходом в 20 л/с и давлениемперед стволом не менее 0,6 МПа происходил подъем передней части конструкциии заваливание ее назад.136Доработка МРУП позволила устранить все выявленные недостатки иприступить к приемо-сдаточным испытаниям на полигоне робототехники,находящемся во ВНИИПО МЧС России.Для проведения испытаний и оценке заявленных характеристик МРУП былразработан испытательный комплекс, состоящий из специальных стендов(рисунок 4.5).
На стендах проверялись ходовые качества МРУП на предметпродольногоипоперечногоопрокидывания,способностипреодолеватьпрепятствия высотой не менее 200 мм, способности движения при измененииуглов наклона площадки, проверялись огнетушащие способности МРУП притушении модельного очага пожара.Рисунок 4.5 – Стенд для испытания ходовых качеств МРУППроведенные испытания позволили установить следующее:– МРУП свободно преодолевает препятствия высотой до 200 мм, заезжая наплатформу без опрокидывания и пробуксовывания;– проверка продольной и поперечной устойчивости при углах 30° и 35°соответственноустановки;подтвердилахорошуюустойчивостьроботизированной137– при движении по эстакаде, находящейся под углом 30°, опрокидыванияМРУП не происходило;– пультдистанционногоуправленияоставалсяработоспособнымнарасстоянии более 200 м, передача информации с приборов наблюдения имониторинга осуществлялась без перебоев, отклики МРУП на команды,подаваемые с пульта дистанционного управления, были своевременные, сбоев вработы выявлено не было;– максимальный расход огнетушащего вещества по воде при давленииперед стволом 0,6 МПа составил 21 л/с, что соответствовало заявленнымхарактеристикам;– максимальная дальность подачи огнетушащих веществ (по крайнимкаплям) составила 58 м;– время тушения модельного очага составило 27 секунд (рисунок 4.6);– тяговые усилия, создаваемые МРУП на асфальтированной поверхности,составили – 1000 Н;Рисунок 4.6 – Тушение модельного очага МРУППроведенныепожаротушенияиспытанияпозволилимобильнойподчеркнутьроботизированнойеесоответствиеустановкизаявленнымвтехническом задании требованиям.
Первый опытный образец МРУП будетнаправленнаоднуиздействующихатомныхстанций,гдебудетэксплуатироваться.Для эффективного применения МРУП при тушении пожаров, а также дляотработки навыков его применения при проведении пожарно-тактических занятийи учений, необходимо разработать тактические приемы его использования.138Рисунок 4.7 – Мобильная роботизированная установка пожаротушенияПри разработке тактических приемов следует учесть и возможностиробототехнического средства №2, конструкция которого полностью проработана,и в дальнейшем планируется создание опытного образца.Тактические приемы и методы предназначены для руководителей тушенияпожара всех уровней, а также для личного состава пожарно-спасательныхподразделений,эксплуатирующихразрабатываемуюробототехникупожаротушения, с целью разъяснения основ ее эффективного применения и длясовершенствования навыков обслуживания и эксплуатации.4.3 Тактические возможности РТС при тушении пожаровна объектах энергетикиТушение пожара представляет собой сложный управленческий процесс, гдекоординатором всех действий выступает руководитель тушения пожара, отпринятых решений которого во многом зависит успех тушения.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
