Диссертация (1145289), страница 56
Текст из файла (страница 56)
Разработаны подходы к реализации управления с нелинейной прогнозирующей моделью в режиме реального времени. Сформирован алгоритм построения терминального множества для случая линейной прогнозирующей модели при наличии ограничений.• Развиты методы управления с прогнозирующими моделями на базе идеологии модальной параметрической оптимизации в заданных областях комплексной плоскости. Данные методы обеспечивают желаемые модальные свойствазамкнутого контура в линейном приближении и требование робастной устойчивости. Исследован вопрос о трансформации соответствующих оптимизационных задач к форме безусловного экстремума.• Разработаны методы синтеза многоцелевых законов управления с визуальной информацией в контуре обратной связи для задачи динамического позицио-355нирования подвижных объектов.
По-лучены условия, при которых матрица,определяющая динамику точек в плоскости изображения, имеет полный ранг.Рассмотрены примеры синтеза законов управления с визуальной обратной связьюдля морского судна и колесного робота.• Выполнен синтез цифровых многоцелевых законов управления для задачивизуального динамического позиционирования. Разработан алгоритм прогнозирующего управления, учитывающий совместную динамику контуров изображения и скорости подвижного объекта.
В качестве отдельного примера предложенподход к синтезу закона управления с визуальной информацией в контуре обратной связи, обеспечивающий движение колесного робота по визуально заданнойлинии.• Разработаны алгоритмы автоматизированного расчета многоцелевых законов цифрового управления курсом морских судов, обеспечивающие возможностьадаптивной перенастройки в режиме реального времени при изменяющихся условиях функционирования.• Выполнена формализованная постановка задачи формирования маршрутана базе конечномерной оптимизации.
Предложены два взаимосвязанных подходак оптимизации маршрутов морских судов на длительных трансокеанских переходах с учетом прогноза погодных условий в области плавания, статических и динамических ограничений. Первый из них основан на построении графов с последующим поиском оптимального пути на графе, а второй сводится к поиску оптимальных маршрутов на конечном наборе допустимых траекторий.356ЛИТЕРАТУРА1. Александров, А. Ю. Устойчивость разностных систем / А.
Ю. Александров, А. П. Жабко. – СПб.: НИИ Химии СПбГУ, 2003. – 112 с.2. Александров, А. Ю. Устойчивость движений неавтономных динамических систем / А. Ю. Александров. – СПб.: Изд-во С.-Петерб. ун-та, 2004. – 186 с.3. Александров, А. Ю. Метод сравнения и устойчивость движений нелинейных систем / А.
Ю. Александров, А. В. Платонов. – СПб.: Изд-во С.-Петерб.ун-та, 2012. – 263 с.4. Александров, А. Ю. Устойчивость движений дискретных динамическихсистем / А. Ю. Александров, А. П. Жабко, А. В. Платонов. – СПб.: ИздательскийДом Федоровой Г.В., 2015. – 154 с.5.
Оптимизация линейных инвариантных во времени систем управления /Ф. А. Алиев, В. Б. Ларин, К. И. Науменко, В. Н. Сунцев. – Киев: Наукова думка,1978. – 327 с.6. Антомонов, Ю. Г. Синтез оптимальных систем / Ю. Г. Антомонов. –Киев: Наукова думка, 1972. – 320 с.7. Барабанов, А. Е. Оптимизация по равномерно-частотным показателям(H-теория) / А.
Е. Барабанов, А. А. Первозванский // Автоматика и телемеханика.– 1992. – № 9. – С. 3-32.8. Бокова, Я. М. Вычислительные аспекты спектрального метода H∞оптимального синтеза / Я. М. Бокова, Е. И. Веремей // Теория и системы управления. – 1995. – №4. – С. 88-96.9. Бородай, И. К. Качка судов на морском волнении / И.
К. Бородай, Ю. А.Нецветаев. – Л.: Судостроение, 1969. – 432 c.10. Брайсон, А. Прикладная теория оптимального управления / А. Брайсон,Хо Ю-Ши. – М.: Мир, 1972. – 544 с.11. Веремей, Е. И. Синтез оптимальных регуляторов методом построениядифференциального уравнения устойчивого подсемейства экстремалей / Е. И.357Веремей. – М., 1978. – 19 с. – Деп. в ВИНИТИ 31 окт. 1978, №3413–78.12. Веремей, Е.
И. Метод синтеза оптимальных регуляторов, допускающийтехническую реализацию / Е. И. Веремей, Ю. П. Петров // Математические методы исследования управляемых механических систем. – Л.: Изд-во Ленингр. ун-та.– 1982. – С. 24-31.13. Веремей, Е. И. Частотный метод синтеза оптимальных регуляторов длялинейных систем со скалярным возмущением (Часть 1) / Е. И. Веремей //Известия вузов СССР.
Электромеханика. – 1985. – № 10. – С. 52-57.14. Веремей, Е. И. Частотный метод синтеза оптимальных регуляторов длялинейных систем со скалярным возмущением (Часть 2) / Е. И. Веремей //Известия вузов СССР. Электромеханика. – 1985. – № 12. – С. 33-39.15. Веремей, Е. И. Многоцелевая стабилизация динамических систем одного класса / Е. И. Веремей, В. М. Корчанов // Автоматика и телемеханика. – 1988.
–№ 9. – С. 126-137.16. Веремей, Е. И. Абсолютный минимум среднеквадратичного критериякачества в задаче синтеза со скалярным возмущением / Е. И. Веремей // ИзвестияВУЗов СССР. Приборостроение. – 1989. – Том ХХХII, № 1. – С. 10-15.17. Веремей, Е. И. Методы и алгоритмы среднеквадратичного многоцелевого синтеза : дис. ... д-ра физ.-мат. наук : 05.13.16 / Веремей Евгений Игоревич. –СПб., 1995.
– 353 с.18. Веремей, Е. И. Синтез алгоритмов робастного управления движениемподводных лодок вблизи взволнованной поверхности моря / Е. И. Веремей, В. В.Еремеев, В. М. Корчанов // Гироскопия и навигация. – 2000. – № 2. – С. 34-43.19. Компьютерное моделирование систем управления движением морскихподвижных объектов / Е. И. Веремей, В. М. Корчанов, М. В. Коровкин, С. В.Погожев.
– СПб.: НИИ Химии СПбГУ, 2002. – 370 с.20. О создании нового поколения цифровых систем управления движениемскоростных судов с управляемыми крыльями и интерцепторами / Е. И. Веремей [идр.] // XXIX Сборник трудов Междуведомственного совета по управлению дви-358жением судов и специальных аппаратов. – М.: Ин-т проблем управления РАН,2002. – С.
12-25.21. Веремей, Е. И. Принципы адаптивного управления движением ПЛ в условиях развитого морского волнения / Е. И. Веремей, В. М. Корчанов // Сб. докладов 5-й Международной конф. по морским интеллектуальным технологиям«МОРИНТЕХ-2003». – СПб., 2003. – С. 164-174.22. Веремей, Е. И. Анализ в среде MATLAB робастных свойств систем стабилизации плазмы / Е. И.
Веремей // Exponenta Pro: Математика в приложениях:Науч.-практ. журн. – 2003. – №3. – С. 20-27.23. Веремей, Е. И. Спектральный подход к оптимизации систем управленияпо нормам пространств H2 и H∞ / Е. И. Веремей // Вестник Санкт-ПетербургскогоУниверситета. Серия 10: Прикладная математика. Информатика. Процессыуправления. – 2004. – Вып. 1.
– С. 48-59.24. Веремей, Е. И. Применение пакета NCD для решения задач модальнойпараметрической оптимизации / Е. И. Веремей, М. В. Коровкин // Труды II Всероссийской научной конференции «Проектирование научных и инженерных приложений в среде MATLAB». – М.: ИПУ РАН, 2004. – С. 884-896.25. Веремей, Е. И. Синтез законов многоцелевого управления движениемморских объектов / Е. И.
Веремей // Гироскопия и навигация. – 2009. – № 4. –С. 3–14.26. Веремей, Е. И. Алгоритм подхода к редукции гармонических возмущений / Е. И. Веремей // Автоматизация и современные технологии. – 2010. –№ 11. – С. 34-42.27. Веремей, Е. И. Линейные системы с обратной связью: учебное пособие /Е. И. Веремей. – СПб.: Издательство «Лань», 2013.
– 448 с.28. Веремей, Е. И. Многоцелевая структура законов управления морскимиподвижными объектами / Е. И. Веремей, М. В. Сотникова // Труды: XII Всероссийское совещание по проблемам управления (ВСПУ-2014). – М.: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, 2014. – С. 3289-3300.35929. Войткунский, Я. И. Мореходность судов / Я. И. Войткунский, И. К.Бородай, Ю. А. Нецветаев. – Л.: Судостроение, 1982.
– 288 с.30. Гилл, Ф. Практическая оптимизация / Ф. Гилл, У. Мюррей, М. Райт; пер.с англ. В. Ю. Лебедева; под ред. А. А. Петрова. – М.: Мир, 1985. – 509 с.31. Головешкин, В. А. Операционная чувствительность алгоритмов / В. А.Головешкин, М. В. Ульянов, А. Н. Выборнов // Автоматизация и современныетехнологии. – 2015. – № 8.
– С. 41-46.32. Дезоер, Ч. Системы с обратной связью: Вход-выходные соотношения /Ч. Дезоер, М. Видьясагар. – М.: Наука, 1972. – 278 с.33. Джеймс, Х. Теория следящих систем / Х. Джеймс, Н. Николс,Р. Филлипс. – М.: Физматгиз, 1951. – 464 c.34. Дмитриев, С. П. Задачи навигации и управления при стабилизации суднана траектории / С. П. Дмитриев, А. Е. Пелевин. – СПб.: ГНЦ РФ-ЦНИИ «Электроприбор», 2002.
– 160 с.35. Жабко, А. П. Методы линейной алгебры в задачах управления / А. П.Жабко, В. Л. Харитонов. – СПб.: Изд-во С.–Петерб. ун-та, 1993. – 320 с.36. Закатов, П. С. Курс высшей геодезии / П. С. Закатов. – М.: Недра, 1976.– 511 с.37. Зубов, В. И. Лекции по теории управления / В. И. Зубов. – М.: Наука,1975. – 496 с.38. Зубов, В. И. Теория оптимального управления судном и другими подвижными объектами / В. И. Зубов. – Л.: Судостроение, 1966. – 352 с.39. Зубов, В. И. Математические методы исследования систем автоматического регулирования / В.
И. Зубов. – Л.: Машиностроение, 1974. – 336 с.40. Калман, Р. Новые результаты в линейной фильтрации и теории предсказаний / Р. Калман, Р. Бьюси // Труды американского общества инженеровмехаников. Сер. Д. Техническая механика. – 1961. – Т. 83, № 1. – С. 123-141.41.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
