Васин В.И. Информационные технологии в радиотехнических системах. Под ред. И.Б.Федорова (2-е издание, 2004) (1092039), страница 61
Текст из файла (страница 61)
Следует отыетить, что сброс траектории с сопровождеикя при фикаироваиком числе пропусков отсчетов ст цели ие учитывает ваю предысторию рассматриваемой траектории и всю допотиительиую информацию о шши, иакаплсилую в процесс» соправождеии».
В частиости, можно корректировать критерий сбрюа траектории «еличииой требуемого корреляционного строба. Если аи превышает определенные размеры, то сброс может производиться с меньшим числом пропуаков, чем в случае строба а малыми размерами. Дополлитцтьлую ииформалию для уточнения критерия при прииятим решения о сброае может диш характер двилсеиия цели, наличие и отсутствие маневра и т. д. 337 б. Основы итирициой «брил«мчи родив икицисииий ииформиции Окончательно настройка алгоритма требует проведения моделирования н уточнения его параметров, в иногда и натурных экспериментов, 6.6.3. Вероятность правяльного обнаружения траектории Рне. 6.11. Вероятиостн ложного сбии руления Рис. 6.12. Граф алгоритма «2 из т» ч «1 из и» вЂ” ге» лри обнаружении истинной траектория 338 При поступлении на вход обнаружителя отсчетов, полученных от некоторой цели, логика рабаты алгоритма остается той же, что н в случае ложных отсчетов.
Траектория цели обнарулгивается при выполнении условия, заложенного в используемое логическое правила. Метод 1С з расчета вероятности правильного обнаружения траектории близок к подходу, рассмотренному в п. 6.6.2 при нахожленин вероятности лож1а ного обнаружения траектории. 0,05 0,1 0,2 Для анализа вероятности правильного обнаружения О,(/с) можно воспользоваться графами, характеризующими работу обнаружителя лри анализе вероятностей ложной тревоги, заменив в графе часть, описывающую критерий сброса, поглошающим экраном, поскольку вероятность правильного обнаружении траектории связана только с дсстилгением соответствующего состояния обнаружения 1671. Такой граф для рассмотренного б б Обнару е»е тре »тор б в п. 6.6.2 примера обнарукителя «2 из глэ э «1 из лэ — нагг приведен на рнс.
6.12. Для него вероятнгють обнаружения траектории рвана «ероятности соагояния т л. Матрица переходных щроятнастей П(!г) в данном случае имеет вид П(й) = О 1 .. т т 1 .. н-н-1 те О а ре .. О О ... О О О 9,, Р, О . О О 2 О О .. рг О . О О р, а .. о а. . о р„ о .. О о ... о р„п т-1 9 < т О н! О О О ... О р О О .
О 1 (6.94) тге-1 снт О я О О Строго говоря, все вероятноатн р, и 9, в (6.94), характеризующие вероятности появления агачста в саотвегатвующем «оррслационнам атробе при переходе нз одного ссстолмия графа в другое, разные. О«евин«о, что вероятность появленнн первого отсчета пг цели прн иахаждемин ее в зоне кон. трала равна рс = Р, а последующие рваны р, = Р Р„, где Рт — вероятноать правильной селекции отсчета ат цели при сопровождении на 1-м тмтте после первого отсчета Учитывая, что значение вероятности правильной селекции обеспсчнваегс» близкой к 1, р, Рт В процессе аналищ обнаружителя при работе в простых помсховых н целевых условиюг вероятностью появления ложного отсчета в «орреляционном стробе пренебрегжот.
Па тюй причине в первом приближении матрицу переходных вероятностей П(а)в процессе обнаружения некоторой целевой траектории можно ачитать неизменной В отличие от случа» поступления ложных стсчепгв вероятности аастоянн» графа, характеризуемые ве«тором-строкой ВП), при наблюдении цели принципиально зависят от времени (такта наблюдения). Поэтому при раачсге аероятнсатей В(!г) необходима использовать рекуррентное соопюшеиис (6.90). Задавшись начальным состоянием абнарулгитсля В(О), можно апределгпь нарастающую вероящссть правильного обнаружения траектории Р = Р„(б).
В «ачестве начального соатоянюг чаще всего иапсльзуют век- б Основы вториннои обработни радиолокационной информации л,с 1 тор-строку В(0) =[! 0 0 ...~, т. е. в данном случае предполагается, по в момент посгупления первого отсчета от цели сбнаружитель находился в нулевом состоянии. В некоторых случаях в качестве начального состояния выбираются финального состояния, полученные при анализе обнаружителя С123456 для ложных отсчетов. Рне.
6ДЗ. Нарастающая вероятность Типичный вид зависимостей велпзвюпиогообнаРУжснизтпюктсйнв роятностей правильнОго обнаружения траектории в зависимости от такта наблюдения цели О =)3 1/г) приведен парис. 6.13. Объединяя результаты вычисления вероятностей ложного и правильного обнаружения траекгарн, можно получить все искомые вероятностные характеристики рассматриваемых логических алгоритмов. 6.7. Завязка траекторий 340 Завязка траекторий — это операция формирования новой траекюрии для ее дальнейшего анализа ал~оритмом ВО.
Операция завязки является в определенном смысле вспомогательной, поскольку информадия о существовании целевой траектории дополнительно проверяется в ходе дальнейшей обработки, в процессе которой также уточнякгюя ее параметры. Однако от характеристик завязки во многом зависит построение других алгоритмов ВО и жесткость предъявляемых к ним требований. Традиционно в условиях достаточно хорошего качества входной информации прн выполнении операции завязки происходит обнаружение траектории н формирование предварительных данных о ее параметрах, при выполнении других операций — собственно сопровождение траектории и се фильтрация [б7). В этом случае алгоритм завязки непосредственно определяет вероятностные характеристики всей ВО.
При усложнении целевой и помеховой обстановки удается яишь на основе тесного взаимодействия всех операций ВО, реализующих ие последовательное, а совместное обнаружение — оцениванне траекторий, достичь требуемых как вероятностных, так и точностиых характеристик, В этой ситуации алгоритм завязки отвечает за рациональное использование ресурсов РЛС, поддерживая компромисс между допустимым числом ложных траек- 67 3 яз апра« юру терн, анализируемых алгоритмом ВО, скоростью завязки и ошибочным сбросам целевых отсчетов В ходе операции завязки анализнруютс» отсчюы, принадяежносп. «оъэрых к уже сопровождаемым траекториям или местным предметам не установлена.
Необходима проверить любой такой «свободныйг отсчет. не является ли он возможныч началом траектории некоторой цели. Наиболее часто решение о завязке (предварительном обнарукеиии) траектории принимается логическим обнаружитепем после получения в течение нескольких такюв наблюдения отсчетов, ис противоречащих возможным перемещениям цели в пределах «оррсляционнь х стробав Поскольку в начале наблюления априорная информ»пи» о траекторных параметрах, как правило, «райне скудна, размеры стрсба при завязке выбираются большими, главным образом, нсхол» нз представлений о максимальной и минимальной скорости возможных целей. Алгоритм завязки начинает строить траектории по «аждому «свободпомуя отсчету (см, кластер на рис 6 3, «), полученному после операции стробирования в некотором такте ц наблюдения.
С этой целью на следующем такте нн ляя этого отствета строится корреляционный строб. В зависимости ст наличия или отсутствия отсчетов в этом стробе н в соответствии с критерием завязки н сброса (см. 3 6 6) осупгествгще с завязывание траектории. По двум гпсчетам уже может формироваться оценка скорости движения объекта, «орреляциоиный строб на следующем такте с учеточ этой информации может быть соответствующим обрюам уменьшен Работа апгорнтиа завязки, включающа» этапы: получение «своболногов отсчета;построение корреляционного строба; отбор отсчета, попавшего в строб, нли «оистатацил факта его отсутствия; проверка ситуации логическим критерием завязки и сброса; иахожление оценок завязыяаемой траектории, построение нового корреляциамнога строба и др, продолжается наскол~ко тактов.
На этапе завязки выполняетщ пра«- тически полный набор всех операций ВО,но с использованием достаточно приблилгенных моделей целевой обстановки. Как правило, оценка траекторных параметров на этапе завязки осуществляется с использованием соотношений Лля фиксироааммой выборки (см. 6 6 3) Как только вектор оцеииваечых траекторных параметров Х, некоторой )-й траектории станавитс» полным и достигнуты вероятностные характеристики завязки, траектория по этим отсчетам считается завязанной и лаяьиейшаз ее обработка происходит в основном тракте ВО.
Полученные параметры траектории при этом обычно используются в качестве стартовой тачки для алгоритма калмановской фильтрации. Если критерий завязки не выполняется, происходит сброс завязываемой траектории. 341 б. Основы вторичной обработки радиолокационной «нформации Сттоб ллв !в+1 такт» ° г «3( к з Сарае лл зк+з так Рнс. бд4. Завязка траекторий Х, (й «2) — завязанная траектория Для завязки траектории чаще всего используются логические критерни, имеющие хорошие фнльтрующие (по помеховым отсчетам) свойства типа «2 из 2», «3 из Зэ и т. п. Пример возможных вариантов нормального течения процедуры завязки для правила «3 из 3» показан на рис. 6,14.
Для некоторого отсчета Х, (г„), полученного на Ьм такш, строится строб лля ()г + 1)-го такта. й этот строб, как видно из рис. 6.14, на (й т 1)-и такте попало трн отсчета Х, (г„„) Х, (г„,) Х, (г„,). По ним завязывается и строятся три соответствующие траектории, дяя которых находятся экстраполированные параметры траекторий Хо, и отсчетов 2«и = НХ,и и формируются соответствующие стробы для (й + 2)-го такта.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
