Электронные лекции (1043774), страница 8

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 8)

При поступлении на объект возмущающего воздействия отклонение регулируемой величины от заданного значения в связи с инерционностью объекта нарастает постепенно и дифференцирование этого отклонения даёт конечное значение как по абсолютной величине , так и по длительности.

Пример . Пусть отклонение регулируемой величины изменяется по закону:

=a*t , тогда

U(t)= ∙ а∙t+ ∙ a;

В начальный момент времени срабатывает Д-составляющая , а за тем воздействие на объект увеличивается по нарастающей за счёт П-составляющей.

Передаточная функция: W(p)= + ∙p.

КЧХ: W(jw)= + ∙j∙w=U(w)+j∙V(w).

АЧХ: A(w)=

Рисунок 11.9 Переходная характеристика ПД-регулятора

ФЧХ:

ЛЧХ: L(w)=20Lg

1. При < w< /

L1(w)=20Lg (0 дб/дек)

2. При w> /

L2(w)=20Lgw =20Lg +20Lgw (+20 дб/дек).

Рисунок 11.10 ЛАХ ПД- регулятора

45

§ 11.5 Пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) регулятор

Регулятор, вырабатывающий регулирующее воздействие пропорциональное отклонению регулируемой величины от заданного значения, скорости и интегралу от этого отклонения называется пропорционально-интегрально-дифференциальным (ПИД-регулятором).

Уравнение динамики ПИД-регулятора имеет вид:

Передаточная функция регулятора:

где

коэффициент передачи, постоянная времени интегрирования, постоянная времени дифференцирования соотвественно (настройки регулятора).

h(t)

Kp

t

Рисунок 11.5.1 Переходная функция ПИД-регулятора

С помощью данного регулятора можно реализовать любой типовой закон регулирования из рассмотренных ранее.

Очевидно, что данный регулятор обладает достоинствами всех предыдущих законов регулирования.

46

Характеристики

Список файлов лекций