Курсовая работа: Синтез ПИД- регулятора и исследование динамики следящей системы

Задание:

1. Рассмотреть САУ (рис. 1) без нелинейного элемента. Определить ошибку в установившемся режиме при К_П=1.

2. Не ухудшая точность САУ, полученную в п.1, настроить параметры ПИД – регулятора (k_u, k_п, k_д), обеспечивающего устойчивость линейной системы и запас устойчивости по фазе j_зап ³20 °. В качестве методов синтеза можно использовать:

a. Метод желаемой ЛАЧХ;

b. Метод модального управления;

c. Любой другой метод с обоснованием причины выбора именно его.

3. Рассчитать косвенные показатели качества САУ.

4. Построить годограф разомкнутой системы и график переходного процесса при единичном воздействии. Сравнить прямые и косвенные показатели качества.

5. Ввести в структуру скорректированной системы нелинейный элемент типа «зона нечувствительности», выполнить следующее:

a. Определить возможность существования периодических колебаний;

b. Оценить устойчивость периодических колебаний. Если они устойчивы (т.е. если это автоколебания), дать предложения по их устранению;

c. Изменяя параметры нелинейности, оценить ее влияние на характер и качество переходного процесса (последнюю оценку провести по результатам моделирования, оформив полученные экспериментальные значения в таблицу).

ВАРИАНТ 6; НЕЛИНЕЙНЫЙ ЭЛЕМЕНТ - ЗОНА НЕЧУВСТВИТЕЛЬНОСТИ