ДЗ 3: Уравнения Лагранжа 2-го рода вариант 6

6. Призма 3 перемещается по шероховатой
горизонтальной плоскости. Каток 2 катится без скольжения
по верхней грани призмы 3. К оси катка прикреплен трос,
который перекинут через невесомый блок 4 и другим концом
прикреплен к грузу 1, скользящему по гладкой грани призмы.
Грань образует с горизонтальной плоскостью угол α.
Составить дифференциальные уравнения движения данной
механической системы.
В расчетах принять:
1) массы звеньев m1, m2, m3;
2) угол α = π/3 рад;
3) коэффициент трения скольжения призмы о плоскость f;
4) сопротивлением в осях и массой троса пренебречь.