Отзыв_официального_оппонента_Афанасьева_В.Н._2 (Разработка алгоритмов комплексирования навигационных систем летательных аппаратов), страница 2

3.2). Глава 4. ДИНАМИЧЕСКИЙ СИСТЕМНЫЙ СИНТЕЗ НК ЛА В начале главы рассмотрен известный концептуальный подход системного синтеза, позволяющий сформировать модели с доминирующими переменными состояния и использовать их в НК с переменной структурой рабочего контура. Недостатком такого подхода является снижение точности выбранных моделей в условиях интенсивного маневрирования ЛА и меняющихся внешних условиях функционирования НК. Для устранения этого недостатка разработан подход динамического системного синтеза„ позволяющий выделять доминирующие компоненты вектора состояния модели в процессе полета ЛА на каждом анализируемом интервале.

Разработан подход динамического системного синтеза, на основе которого построение моделей погрешностей НК осуществляется в зависимости от режима полета ЛА. В алгоритмах обработки информации НК использованы модели с максимально возможными степенями наблюдаемостн и управляемости переменных состояния. Разработан алгоритм построения моделей погрешностей ИНС с использованием динамического системного синтеза. Глава 5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ В пятой главе представлены результаты экспериментального исследования разработанных структур НК и алгоритмов обработки информации.

Моделирование проведено с помощью известных тестовых моделей погрешностей ИНС и с использованием данных лабораторного эксперимента с системой Ц060 Проведен анализ полученных результатов и представлены численные оценки точности алгоритмов. Сделан вывод об эффективности разработанных алгоритмов при сравнении с известными алгоритмами комплексирования НК и коррекции ИНС. Результаты математического моделирования показали, что при использовании измерительного комплекса с интеллектуальной компонентой удается повысить точность (по сравнению с селективным измерительным комплексом): — ошибки в определении скорости (бУ) — на 5'.4„ — углы отклонения ГСП (~р) — на 7«о, — скорость дрейфа (е) — на 10',4.

Представлены результаты моделирования работы НКИ с адаптивным алгоритмом управления и НКИ с нелинейным алгоритмом управления, При использовании для моделирования данных полунатурного эксперимента выводы, полученные при анализе результатов математического моделирования, подтверждшотся. Общие выводы н заключение Подведены итоги исследований, проведенных при работе над диссертацией. К диссертации приложены акты об использовании результатов работы в учебном процессе кафедры «Системы автоматического управления» и «Технологии приборостроения» МГТУ им. Н.Э.Баумана. К основным результатам исследований, представленных в диссертации, следует отнести: 1. на основании проведенного анализа состояния существующих структур навигационных комплексов летательных аппаратов разработана структура НК с интеллектуальной компонентой, способная изменять свой рабочий кон~ур в зависимости от уровня помех и условий полета ЛА.

Алгоритмическое обеспечение НК ЛА дополнительно включает алгоритм самоорганизации, критерий сравнения прогноза и текущего состояния комплекса; 2. разработан алгоритм комплексирования, включающий расширенный ансамбль критериев селекции„позволяющий формировать оптимальную структуру ИК, а также строить модели с желаемыми характеристиками наблюдаемости и управляемости; 3. разработан комплекс алгоритмов для ИК, функциониругощсго длительное время без коррекции от стационарных навигационных станций, включающий нелинейный алгоритм управления, который использован для компенсации погрешностей в структуре ИНС.

При синтезе алгоритма управления использован метод ЯОС- представления нелинейной модели; 4. предложен и разработан подход динамического системного синтеза алгоритмов обработки информации НК перспективного ЛА, позволяющий изменять конфигурацию ИК, алгоритмов и моделей в полете; 5. работоспособность и эффективность разработанных алгоритмов продемонстрированы с помощью математического люделирования и моделирования по данным полунатурного эксперимента с системой Ц060.

По диссертации имеются следующие замечания: Ошибки в текстег Стр.24. «миероэлектромеханических»; Стр.50. «...т.е. и ем аз аботка и иссле рвание перспективных структур НК ЛА, а также алгоритмов обработки информации на борту ЛА... »; Стр.73. Ссылки на формулы г'1), (2) не верны. (тоже и на стр.74). С*р51. щрдддщИ«ю «у .Д б:О р~д Четвертая глава заканчивается на стр. 112. Пятая глава начинается со страницы 95 и заканчивается на стр.114.

Литература: стр. 115-125. По оби1ее количество страниц текста: 143, что верно. Форзгулировки, пгребующие пояснения: Стр,59. «... При формировании критерия степени наблюдаемости использованы песта иона ные авнения погрешностей ИНС...(формулы 2.1)». Стр.60. «Критерий степени наблюдаемости для нестационарных систем имеет вид (2.3)». Следовало добавить, что использовать формулу 12.3) лгожно в ггредположении о квазистоциопарности процессов, Стр.60. «Значения степеней наблюдаемости ошибок ИНС имеют четкий физический смысл. Относительная погрешность оценивания наблюдаемой компоненты вектора состояния по отношению к оцениваемому номиналу в случае оценивания...».

Неясная фраза: «Относипгельная погрешность» «по отношению к оцениваемому нолгиналу в случае оцени«анин». Стр.61. «Известно много способов построения прогнозирующих моделей ~14, 28, 74, 94, 1011». Ссылки только на аспирантсггие работы кафедры 2005-2016 годов.

Стр.87. «Найдем оптимальное значение матрицы регулятора из условия равенства нулю градиента: (формула 13.7))». В тексте диссертации следовало бы добавить предполозкегше о топ, что область определения матрицы К открытст, Стр.95. «...выбранные доминирующие параметры не могут адекватно отражать исследуемый процесс...». Значит эпги процессы не «доминирующгге». Стр.96. «Ансамбль критериев селекции при синтезе нелинейной модели не содержит критериев степени наблюдаемости, так как эти к ите ии сп вне~ ливы только ля линейного сл чая».

Ьсли «степень наблюдаемости» есть качествешгая харакпгеристика оценки наблгодаемого процесса построенной с использованием линейной модели, то почему не может быть введена сгценки качества наблгодаемого процесса, построенного с использованием нелинейной модели? Замечстие, не касагощееся ка гества полученных результатов проведенных исследовагшй Стр.43. «Наиболее перспективным подходом к синтезу НК ЛА является подход, основанный на теории функциональных систем П.К.Анохина 12, 31».

Со времени опубликования «теории П.К. Анохггна», основанной на вербальных обьяснениях структуры поведения живых организмов, проиио не маю лет, За эти годы многое что добавилось в эту теорию, но вряд ли эта теория мол~ест использоваться при создании реальных систем наблюдения и комплексирования (пример: Рис.1,8). Не имеет смысл «заилгствования» термгаюв из области физиологии, если в современной гпеории и праюпини систем управления имеются аналогичные свои термины. Кстати, основные результаты диссертации получены с использованием системного анализа, а не вербальной теории П.К Анохина (например, см. стр. 95-112).

Следует отметить, что приведенные выше замечания не снижают общей положительной оценки диссертационной работы Селезневой Марии Сергеевны, как законченного научного исследования, имеющего важное значение для теории и практики управления, а также повышения точности навигационных систем ЛА, Диссертация снабжена достаточным количеством иллюстративного материала и содержит все необходимые данные исследования.

Автореферат полно и адекватно отражает основное содержание диссертационной работы. Диссертация удовлетворяет всем требованиям, предъявляемым к кандидатским диссертациям по специальности 05.13.01 — «Системный анализ, управление и обработка информации (в технических системах)» (и.

9 «Положения о порядке присуждения ученых степеней», утвержденного постановлением Правительства Российской Федерации от 24.09.2013г. № 842,), а ее автор Селезнева Мария Сергеевна заслуживает присуждения ученой степени кандидата технических наук. Доктор технических наук, профессор Национального исследовательского университета «Высшая школа экономики» Департамент прикладной математика Телефон: 8 (919) 968-70-80»151бО Адрес электронной почтьк а(апча1Яша(1.гп Адрес; 123592, г, Москва, Таллинс1(ануа ш, 34 (~С1'111И~.'.В ЗВВ~" (3ЯИЦ,"'-." з:!;:,::!.',:;:,': .'"а'-.,',ь ие1 аДфГЯ ' ""~ ч,~.'~~4',*у' 0$ а '"з ~,щю~ м ';~ЙМэю" Афанасьев Валерий Николаевич .