Главная » Все файлы » Просмотр файлов из архивов » Файлы формата DJVU » Воротников С.А. - Информационные устройства робототехнических систем

Воротников С.А. - Информационные устройства робототехнических систем, страница 77

DJVU-файл Воротников С.А. - Информационные устройства робототехнических систем, страница 77 Информационные устройства и системы (393): Книга - 8 семестрВоротников С.А. - Информационные устройства робототехнических систем: Информационные устройства и системы - DJVU, страница 77 (393) - СтудИзба2017-12-26СтудИзба

Описание файла

DJVU-файл из архива "Воротников С.А. - Информационные устройства робототехнических систем", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "информационные устройства и системы" из 8 семестр, которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "книги и методические указания", в предмете "информационные устройства и системы" в общих файлах.

Просмотр DJVU-файла онлайн

Распознанный текст из DJVU-файла, 77 - страница

Тактильные датчики чики лроскальзывания устанавливают в захватное устройство и используют для обеспечения заданного усилия сжатия, особенно при манипулировании хрупкими предметами. Перемещение объекта относительно пальцев схвата определяют одним из следующих способов: измерением вибраций, возникающих при проскальзывании объектов (с помощью ДЦВ или методом вихревых токов); преобразованием линейного перемещения предмета во вращательное движение датчика угла поворота; определением градиента изменения давления. между губками схвата. паибольшсе распространение получили тактильные датчики первого типа.

В качестве ЧЭ датчика служит сапфировая игла,.вибрации которой передаются пьезоэлементу (см. рис. 7.17, в). Датчик вмонтирован в палец схвата так, чтобы острие иглы касалось захваченного объекта. Тогда в случае проскальзывания объекта вибрация иглы вызовет соответствующий электрический сигнал. Основным достоинством тактильных датчиков проскальзывания является высокое быстродействие (время срабатывания не превышает О,! мкс), Характеристики некоторых моделей тактильных датчиков приведены в табл. 7.8.

Таблица 7.8 Основные параметры промышленных тактильных датчиков Шаг, мм диапазон измерений . Размеры, мм Модель т,г датчика Опсга-3 (Франния) Контактного давления одиночный Тензорези- сторный О,О1...1ОО Н 10 То же матричный (16х16) Эластомер- ный 2,0 0,2...! 12 Н 16 100 т.тз-20О (США) вкпб()сч (Великобритания) Касания матричный (256х256) Пиен ка пвф О,О7 44 18 200 Проскаль- зывания одиночный ДВТ-5 (Россия) Подвиж- ный магнит Й5 мм зо 25 50 40 369 В заключение подведем некоторые итоги.

Принципы обработки тактильной информации для одиночных и матричных датчиков различны. В первом случае речь идет об одномерном силовом датчике, во втором — о тактильных матрицах, которые по своему характеру приближаются к оптическим матрицам с малой разрешающей способностью. Во всех устройствах обработка данных проводится в два. этапа: предварительная обработка, выполняемая непосредственно датчиком, и распознавание тактильного образа, которос осуществляется программными средствами.

Задачи, решаемые матричными тактильными датчиками, во многом подобны задачам распознава- 7. Системы тактильного типа ния образов в СТЗ. Сложность обработки данных возрастает при наличии шумовых факторов. Поэтому большинство успешных экспериментов в этой области проводили с предметами простой геометрической формы — шарами, кубами, цилиндрами и т. д.

Нскоторые обнадеживающие результаты достигнуты в ортопедии французами М. Брио и М. Рено при разработке протезов конечностей, а также в задачах определения трехмерной формы отпечатков стопы и ладони. Контрольные вопросы 1. Какой тип упругих элементов обладает наибольшей чувствительностью? 2. Зависит ли точность СМД от сго матрицы жесткости? 3. Компенсирует ли устройство с вынесенным центром податливости действие крутящих моментов? 4.

От каких параметров СМД зависит уровень перекрестных связей? 5. Каково минимальное число тснзорезисторов в шестикомпонснтном СМД? б. Зависит ли вид матрицы чувствительности от типа первичных преобразователей? 7. В чем сущность сигуационпого управления? 3. Зависит ли устойчивость системы управления робота от параметров СМД? 9. В чем разница между одноточечным и двухточечным контактом при сборке? 10. Зависит ли линейность функции преобразования тактильной матрицы от приложенной силы? ЗАКЛЮЧЕНИК В предлагаемом издании автор стремился показать, что преобразование информации в сенсорных системах роботов и в живых организмах имеет общие корни. Применение бионического подхода к проектированию информационных систем в робототехнике оказывается эффективным как на аппаратном, так и на программном уровне.

Преобразование информации в робототсхникс выполняется на нескольких иерархических уровнях: в чувствительном элементе, датчике, информационной системе и информационной сети. При этом, не дискутируя о терминах, предлагается использовать понятие «полезная информация», связав его с назначением информационного устройства — измерением параметров внутренней и внешней среды робота. Такой подход, в свою очередь, позволяет„используя функции преобразования, с помощью единого математического аппарата описывать информационные процессы в системах разной модальности.

Для этого систему аппроксимируют цепью информационных элементов, для каждого из которых определяют собственную функцию преобразования. В книге приведены примеры анализа систем, состоящих из последовательной цепи информационных преобразователей. В последние годы на рынке стали появляться информационные устройства нового поколения, получившие название «интеллектуальные датчики», в которых объединены функции измерения, обработки информации и принятия решения. Несмотря на перспективность таких разработок они пока еще достаточно дороги и имеют весьма ограниченную область применения, как правило, не связанную с робототехникой, Поэтому в книге приводятся только некоторые общие сведения о принципах построения таких датчиков.

Тем не менее автор отдает себе отчет о том, что в книге рассмотрены далеко не все датчики и алгоритмы обработки информации, применяемые в робототехнике и мехатронике, а лишь наиболее распространенные типы информационных систем и соотвстствующие им схемотехнические решения. Некоторые известные решения сведены в таблицы„где даца их сравнительная характеристика. Такое представление поможет читателю выбрать конкретное устройство для своей задачи и послужит отправной точкой для создания более совершенных информационных устройств и систем. Автор надеется, что, изучив книгу, читатель сможет самостоятельно проектировать датчики с требуемыми характеристиками или обоснованно выбирать необходимые технические решения из числа известных моделей, а также разрабатывать алгоритмическое обеспечение информационных систем для конкретного применения.

371 ПРИЛОЖЕНИЕ Элементы информационньи систем роботов Датчики робототехнических и мехатронных систем имеют различные модификации, однако их конструктивное исполнение однотипно. В приложении приведены наиболес известные кинестстические (рис. П! — ПЗ), локационные (рис. П4 — Пб), визуальные (рис. П7) и силомомснтные (рис.

П8) датчики, а также показано их включение в кинематическую цепь манипулятора (рис. П9 — П11), Ю г Рис. П1. Злсктрома~ нитные (и) и оптические импульсные (б) латчики положения. датчики скорости (в), кодовый оптический датчик положения (г) Рис. П2. Поворотные (1) и линейные (2) индуктосины Приложение Рис. ПЗ.

Магнитоупругий ~а) и пьезоэлектрические (6) датчики динамических величин Рис. П4. Индуктивные датчики для измерения малых расстояний: и — б — с регулируемым диапазоном переключений; в — с дискретным выходом; г — специального исполнения 373 Рис. П5. Оптронныс датчики для измерения расстояния: а с диффузным отражением, дальность действия до 400 мм; 6 — бесконтактный нереключател дальность действия до 2 и; а — г — то же. повьппенной (до 16 и) дальносз и Рис.

Пб. Элементы локационной системы: л — вилретоковый датчик: б — лазерный излучатель; в — акустический дальномер Рис. П7. Датчики и элементы СТЗ: 1 — фотолиодная матрица; 2-беспроводная телекамера; 3 — матрица на ПЗС; 4 — вакуумная трубка видикона; 5 — фотоднод; 6- телекамера на ПЗС Рис. П8. Устройства и датчики системы силомоментиого очувствления: 1 — устройство с вынесенным центром податливости; 2 — «интеллектуальный» силомомснтный датчик; 3 — сборочный столик.

4 — датчик силн Приложение Рис. П9. Манипулятор УЭМ-5 и его кинестетичсская система: 1 — лат сики нслижеиив; 2 -- датчики скорое~и Рис. П10. Лдаптиннмй сборочный робот РМ-01 с силомоментным очувствлением: 1 — «интеллектуальныйа силомоментный датчик; 2 — устанавливаемая деталь; 3 — сборочный узел Рис. П!!. Лллливиый сбора и1ый ком~ иске с робосами РМ-О1; 1-тсисвизиоиныс камеры,2 устройссво с вынесенным исигром лолахливас~и; 3 — доили; 4 — силомомсичный д пчик чина .сборочный слликь, 5 - «ии~сллск~уальиый» сиаомомс~пиый датчик; 6 - свс|и и.ники Список рекомендуемой литературы Аи Ж., Андре П., Бофрон Ж.

Датчики измерительных систем. В 2 т;: Пер. с фр. М.: Мир, 1992 Бауман 3 Измерение сил электрическими методамкс Пер, с нем. М.: Мир, ! 978. Блиндер Е.М., Фурман СЛ. телевидение. М.: Радио и связь, 1984. Бриндли К. Измерительные преобразователи: Справ. пособие; Пер. с англ. М.: Энергоатомиздат, 1991. Брускин Д.Е.„Зорохович А.Е., Хвостов В С Электрические машины. В 2 т, М,: Высш. шк., 1987, Винер Н. Кибернетика или управление и связь в животном и машине: Пер.

с англ. М.: Наука, 1983, Высокоточные преобразователи угловых перемещений / Под ред. А.А. Ахметжанова. М.: Энергоатомиздат, 1986. Вульвет Дж. Датчики в цифровых системах: Пер. с англ. М.: Энергоиздат, ! 991. Гориневский Д.М„Форчальскии А,М., Шнейдер А,Ю. Управление манипуляционными системами на основе информации об усилиях. М.: Изд. фирма «Физико-математическая литература», 1994. Дудель Й., Рюэег И., Шмидт Р. Физиология человека; В 3 т. Т.

1 / Пер. с англ.; Под ред, Р. Шмидта, Г. Тевса. М.: Мир, 1996. Исии Т„Симояма И, Иноуэ Х Мехатроника / Пер. с яп,; Под ред. В.В, Василькова. М.: Мир, 1988, Куафе Ф. Взаимодействие робота с внешней средой: Пер, с фр. М.: Мир, 1985. Марр Д Зрение: информационный подход к изучению представления и обработки зрительных образов 1 Пер, с аи.л.„Под ред. И.Б.

Гуревича. М.: Радио и связь, 1987. Неразрушающий контроль и диагностика систем / Под род. В.В, Клюева. М.: Машиностроение, 1995. Оовицкий П.В„Зограф ИА. Оценка погрешностей результатов измерений. Л.: Энергоатомиздат, 1985. Письменный ГВ,; Михайлов Б.Б., Корпеев А.Ю Системы технического зрения в робототехнике. М.: Машиностроение, 1991. Письменный ГВ., Солнцев В.И„Воротников СА.

Свежие статьи
Популярно сейчас
Зачем заказывать выполнение своего задания, если оно уже было выполнено много много раз? Его можно просто купить или даже скачать бесплатно на СтудИзбе. Найдите нужный учебный материал у нас!
Ответы на популярные вопросы
Да! Наши авторы собирают и выкладывают те работы, которые сдаются в Вашем учебном заведении ежегодно и уже проверены преподавателями.
Да! У нас любой человек может выложить любую учебную работу и зарабатывать на её продажах! Но каждый учебный материал публикуется только после тщательной проверки администрацией.
Вернём деньги! А если быть более точными, то автору даётся немного времени на исправление, а если не исправит или выйдет время, то вернём деньги в полном объёме!
Да! На равне с готовыми студенческими работами у нас продаются услуги. Цены на услуги видны сразу, то есть Вам нужно только указать параметры и сразу можно оплачивать.
Отзывы студентов
Ставлю 10/10
Все нравится, очень удобный сайт, помогает в учебе. Кроме этого, можно заработать самому, выставляя готовые учебные материалы на продажу здесь. Рейтинги и отзывы на преподавателей очень помогают сориентироваться в начале нового семестра. Спасибо за такую функцию. Ставлю максимальную оценку.
Лучшая платформа для успешной сдачи сессии
Познакомился со СтудИзбой благодаря своему другу, очень нравится интерфейс, количество доступных файлов, цена, в общем, все прекрасно. Даже сам продаю какие-то свои работы.
Студизба ван лав ❤
Очень офигенный сайт для студентов. Много полезных учебных материалов. Пользуюсь студизбой с октября 2021 года. Серьёзных нареканий нет. Хотелось бы, что бы ввели подписочную модель и сделали материалы дешевле 300 рублей в рамках подписки бесплатными.
Отличный сайт
Лично меня всё устраивает - и покупка, и продажа; и цены, и возможность предпросмотра куска файла, и обилие бесплатных файлов (в подборках по авторам, читай, ВУЗам и факультетам). Есть определённые баги, но всё решаемо, да и администраторы реагируют в течение суток.
Маленький отзыв о большом помощнике!
Студизба спасает в те моменты, когда сроки горят, а работ накопилось достаточно. Довольно удобный сайт с простой навигацией и огромным количеством материалов.
Студ. Изба как крупнейший сборник работ для студентов
Тут дофига бывает всего полезного. Печально, что бывают предметы по которым даже одного бесплатного решения нет, но это скорее вопрос к студентам. В остальном всё здорово.
Спасательный островок
Если уже не успеваешь разобраться или застрял на каком-то задание поможет тебе быстро и недорого решить твою проблему.
Всё и так отлично
Всё очень удобно. Особенно круто, что есть система бонусов и можно выводить остатки денег. Очень много качественных бесплатных файлов.
Отзыв о системе "Студизба"
Отличная платформа для распространения работ, востребованных студентами. Хорошо налаженная и качественная работа сайта, огромная база заданий и аудитория.
Отличный помощник
Отличный сайт с кучей полезных файлов, позволяющий найти много методичек / учебников / отзывов о вузах и преподователях.
Отлично помогает студентам в любой момент для решения трудных и незамедлительных задач
Хотелось бы больше конкретной информации о преподавателях. А так в принципе хороший сайт, всегда им пользуюсь и ни разу не было желания прекратить. Хороший сайт для помощи студентам, удобный и приятный интерфейс. Из недостатков можно выделить только отсутствия небольшого количества файлов.
Спасибо за шикарный сайт
Великолепный сайт на котором студент за не большие деньги может найти помощь с дз, проектами курсовыми, лабораторными, а также узнать отзывы на преподавателей и бесплатно скачать пособия.
Популярные преподаватели
Добавляйте материалы
и зарабатывайте!
Продажи идут автоматически
5288
Авторов
на СтудИзбе
417
Средний доход
с одного платного файла
Обучение Подробнее