Воротников С.А. - Информационные устройства робототехнических систем
Описание файла
DJVU-файл из архива "Воротников С.А. - Информационные устройства робототехнических систем", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "информационные устройства и системы" из 8 семестр, которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "книги и методические указания", в предмете "информационные устройства и системы" в общих файлах.
Просмотр DJVU-файла онлайн
Распознанный текст из DJVU-файла
С.А. Воротников Информационные устройства ', робототехнических систем Рекомендовано Учебно-методическим объединением вузов по университетскому политехническому образованию в качестве учебного пособия для студентов высших учебных заведений, обучающихся по направлению «Механотроника и робототехника» Москва Издательство МГГУ имени Н.Э. Баумана 2ОО5 УДК 681.5(075.8) ББК 32.816 В75 Ренензеиюы: д-.р техн. наук; проф, Ю,и, Подураев (кафедра «Робоготехника н мехатронйкан МГТУ аСтанкин»); д-р техн; наук, г1роф, В.Г.
Запускалов 1ЯзМ 5-7038-2207-6 Излджены принципы действия, характеристики и примеры построения информационных устройств робототсхнических систем. Даны основы расчета кинсстетичсских, локационных, визуальных и тактильных датчиков'„показаны способы их сопряжения с сисгсмимй:-управления робогов. Приведены алгоритмы обработки сенсорной информации. Рассмотрены варианты реализации разли пчых сенсорных функций в бнонических системах. Содержание учебного пособия соотвс1сз кует курсу лекций, который автор читает в МГТУ им. И.Э. Баумана.
Для студентов высших учебных заведений, обучаюн~ихся по спсциальпосги кроботи и робототсхничсские системы», а также но специальностям, связанным с разработкой информационного обеспечения технических систем. Представляет интерес для аспирантов и специалистов, занима цихся созданием и применсиисм средств робототехники. УДК 683.5(075.8) ББК 32.816 С С.А; Воротников, 2005 Р МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2005 Ю Оформление.
Издательство МГТУ им. И.Э. Баумана, 2005 !БВМ 5-7038-2207-6 Воротников С.А. В75 Информационные устройства робототехнических систем: Учеб, пособие.— М.: Изд-во МГТУ им, Н,Э. Баумана, 2005, — 384 с.; ил. (Робототехника / Под ред. С,Л. Зенкевича, А.С. Ющенко). ОГЛАВЛЕНИЕ Предисловие ..... Введение ............
33 33 41 46 50 В1. Робототехника, мехатроника и информационные системы ... В2. Основные понятия и определения ............................................ ВЗ. Бионические аспекты информационных систем ........,........„.. В3.1. Общие сведения „................,..............,.. В3.2. Кинестетическая рецепция.................. ВЗ.З. Слуховая рецепция ..„.......................... В3.4. Зрительная рецепция .........,.................
В3.5. Особенности тактильной рецепции ... В4. Понятие об информационном подходе..... Контрольные вопросы ..............,...,.„....,.......... 1. Общие сведении о датчиках ннформацнонно-измерительных систем ................,....,...................,.................................,...,.....,..........„... 1.1. Датчики и их характеристики .......,........,...........................,....,...,., 1.2.
Процесс измерений. Информационная модель ........................... 1,3. Способы компенсации и учета погрешности..........,......,.........,... Контрольные вопросы......,...,..................................,.„...,.„................... 2. Элементы информационных систем ... 2.1. Чувствительные элементы датчиков ................................
2.1.1. Резистивные чувствительные элементы.......,...,... 2.1.2. Электромагнитные чувствительные элементы ..... 2.1.3. Преобразователи Холла ................,...,..................... 2.1,4. Оптические чувствитальныс элементы .........;....... 2.1.5. Пьезоэлектрические чувствительные элементы ... 2.2. Измерительные схемы датчиков..........,................,.......... 2.2.1. Общие сведения...............,....................................,..
2.2.2. Параметрические схемы датчиков........................, 2.2.3, Генераторные измерительные схемы .......,............ 2.3, Измерительные усилители ..........................,............,....... Контрольные вопросы .......,..................................,................. 11 14 19 19 22 24 26 28 29 32 51 51 56 59 62 бб 71 71 72 79 81 88 Огяавление 3. Кинестетические датчики ........,.........................,.....,................, 3.1. Датчики положения и перемещения .................................,....
3.2. Резистивные датчики положения ...,.........................,.........,... 3.3. Электромагнитные датчики положения „.......,...................... 3.3.1. Общие сведения...............,.....,......................................
3.3.2. Резольверы ..........................,......,.......„..........,....,......... 3.3.3. Растровые электромагнитные датчики положения ... 3.3.4. Редуктосины....................................,.....,.....,.„...........„, 3.3.5. Индуктосины ................................,.........,..................... 3.4. Фотоэлектрические датчики положения ........................,..... 3.4.1.
Общие сведения..........,...................„....................... 3.4.2. Растровые оптические датчики положения ...,...... 3.4.3. Импульсные оптические датчики положения ..... 3.4.4. Кодовые оптические датчики положения ....,........ 3.4.5. Прецизионные оптические датчики положения... Контрольные вопросы ........,...,...,...,...................................,... 4. Измерение скорости и динамических факторов ............ 4.1. Датчики скорости ................................,..........,.......„........ 4.1.1. Тахогенераторы переменного тока ........................
4.1,2. Тахогенераторы постоянного тока ...............„....... 4.2. Датчики динамических величин ...............,..........,........... 4.2.1. Пьезоэлектрические датчики ......„.........,............... 4.2.2. Магнитоупругие датчики,....„.............,................... 4.2,3, Электростатические датчики.....,............................ 4.2.4. Электромагнитные датчики........................, ...........
Контрольные вопросы ............................,................,....,...„...., 5. Локационные информационные системы......................... 5.1. Теоретические основы локации ...,...,.........,..........,.........., 5.1.1. Общие сведения ......,.................,.........,.......„,.......... 5,1.2. Направленность излучения,........„.....,.................... 5.1.3. Модуляция и детектирование сигналов....,............
5.2. Электромагнитные локационные системы .............,......, 5.2.1. Магнитные локационные системы .........;...;.......... 5.2.2. Вихретоковые локационные системы .............,..... 5.2.3. Электромагнитные локационные системы специального назначения .........................,............. 5,3. Акустические локационные системы ..............,..........,.... 5,3.1. Общие сведения........,...........„.........,..........,............ 5.3,2. Звук и его основные характеристики ....,...............
5.3.3. Акустические свойства среды .........,...,.....,.........,.. 89 89 90 97 97 100 112 115 117 120 120 121 126 129 132 136 137 137 138 142 145 146 153 157 162 165 167 167 167 170 173 183 183 186 191 195 195 196 200 Оглавление ии..... 203 ......... 205 216 218 220 220 224 229 236 241 243 243 250 251 254 263 263 327 327 328 330 5.3.4.
Направленность и модуляция в акустической локац 5.3.5. Датчики и системы акустической локации ...,........,... 5.3.6. Акустические локационные системы специального назначения.................................;.....„...............,............. 5.3.7. Основы цифровой записи звука ......,...................,........ 5.4. Оптические локационные системы ........,..............................
5.4.1. Теоретические основы оптики .............................„,..... 5.4.2. Оптическая система и сс характеристики .................., 5.4.3. Элементы и схемы оптических локационных систем 5.4.4. Лазерные оптические локационные системы ..........,.. Контрольные вопросы ...........„.....................,................................ 6. Системы технического зрения,...,..........,.......,........................... 6.1. Общие сведения........,......................,....,.............„................,..
6.2. Основы формирования и передачи изображения.............,... 6.2.1. Понятие о видеосигнале .........................................,..... 6.2,2. Способы кодирования цвета..........................,...........,.. 6.3. Датчики изображения ...,......,..............,................................... 6.3.1. Общие сведения......,............................,.....................,... 6.3.2. Видиконы ............,................................,.........,.......,.......
