Курсовая работа: Проектирование модуля подъема и выдвижения манипулятора пневматического робота грузоподъемностью 3 кг

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ............................................................................................ 6

1. ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ.............................................................. 7

1.1. Предварительный выбор параметров модуля. Выбор конструктивно-компоновочной схемы......................................................... 7

1.2. Выбор направляющих.................................................................. 9

1.3. Описание конструктивного исполнения модуля подъема......... 10
1.4. Выбор материалов........................................................................ 11
1.5. Составление схемы управления модулями.................................. 12

1.6. Техническое описание пневматической схемы управления манипулятором............................................................................................ 14

1.7. Данные расчета модуля выдвижения руки промышленного робота 16

1.8. Предварительный выбор параметров модуля выдвижения. Выбор конструктивно-компоновочной схемы...................................................... 17

1.9. Выбор направляющих модуля выдвижения............................... 19

1.10. Выбор материалов модуля выдвижения................................... 20

1.11. Унификация поверхностей модулей манипулятора................ 21

2. РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ МОДУЛЯ ПОДЪЕМА

ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА.................................................................. 22

2.1. Определение силы сопротивления модуля манипулятора....... 22

3. РАСЧЕТ ПНЕВОЦИЛИНДРА И ПАРАМЕТРОВ ПИТАЮЩЕЙ

МАГИСТРАЛИ МОДУЛЯ ПОДЪЕМА..................................................... 24
3.1. Определение потребляющей мощности пневмоцилиндра......... 24
3.2. Расчет параметров линии пневмопитания................................... 27
3.3. Расчет величины движущей силы сопротивления........................ 28
3.4. Расчет площади поршня............................................................... 29

3.5. Определение конструктивных размеров................................... 30

3.6. Подбор пневмосхемы.................................................................. 32

3.7. Расчетная масса модуля подъема.............................................. 34

4. РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ МОДУЛЯ ВЫДВИЖЕНИЯ

ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА.................................................................. 35
4.1. Определение силы сопротивления привода............................... 35
4.2. Определение потребляемой мощности пневмоцилиндра........... 37
4.3. Определение параметров линии пневмопитания....................... 40
4.4. Определение велицины движущей силы сопротивления............ 41
4.5. Выбор площади поршня............................................................. 42
4.6. Определение конструктивных размеров................................... 43
ЗАКЛЮЧЕНИЕ................................................................................... 45
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМОЙ
ЛИТЕРАТУРЫ............................................................................................ 46

ВВЕДЕНИЕ

Создание промышленного робота (ПР) – сложная инженерная и научная задача, связанная с необходимостью выбора его структуры, определения и оптимизации основных параметров, механических и динамических характеристик, а также сопряжения робота с технологическим оборудованием по размерам и кинематике, по грузоподъемности , точности и информационным связям.

Разработке новой модели ПР обычно предшествует большая работа по изучению производства, в котором предстоит использование робота. На основе этого изучения определяется типовая номенклатура объектов манипулирования (ОМ), видов технологического оборудования (ТО), с которым должен работать ПР, и формируется система технических требований, предъявляемых к нему со стороны автоматизируемых производств.

Разработка модуля подъема промышленного робота производится с целью автоматизации однообразных, утомительных и опасных для здоровья ручных работ на предприятиях отрасли обеспечения возможности создания технологических модулей, позволяющих сократить численность основного и вспомогательного персонала, обеспечивающего производство, улучшить условия и обеспечить повышение производительности труда работающих, улучшить качество выпускаемой продукции.

Функциональное назначение робота состоит в осуществлении операций перемещения объектов производства, установки их в рабочие конструкции, контроля хода выполнения технологического процесса.

Разработка модуля робота будет проводиться на основе исходных требований на проектирование.