183742 (629920), страница 5

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 5)

a_2 = 14.42;

a_1 = 8.583;

a_0 = 0;

% ------------------------------------------------------------------------%

% Приведение системы

b0 = b_0/a_5;

b1 = b_1/a_5;

a5 = a_5/a_5;

a4 = a_4/a_5;

a3 = a_3/a_5;

a2 = a_2/a_5;

a1 = a_1/a_5;

a0 = a_0/a_5;

% ------------------------------------------------------------------------%

% Порядок системы

poryadok = 5;

% Начальные и конечные условия относительно вектора Y

Y_0 = [3 2 1 5]';

Y_T = [0 -1 0 3]';

% Конечное время перехода

T = 3;

% Матрица перехода от Н.У. Y к Н.У. X

B_ = [b0 b1 0 0 0;

0 b0 b1 0 0;

0 0 b0 b1 0;

0 0 0 b0 b1];

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Начальные условия для упорядоченной системы

X_0 = B_' * inv(B_ * B_') * Y_0

X_T = B_' * inv(B_ * B_') * Y_T

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Представление системы в пространстве состояний

A = [0 1 0 0 0;

0 0 1 0 0;

0 0 0 1 0

0 0 0 0 1;

-a0 -a1 -a2 -a3 -a4]

B = [0; 0; 0; 0; 1]

C = [b0 b1 0 0 0]

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Вычисление матричной экспоненты

syms s t

MatrEx = simplify (vpa(ilaplace(inv(s*eye(5) - A)), 50))

% ------------------------------------------------------------------------%

RETURN = 1;

while RETURN == 1

disp('L - проблема моментов в пространстве вход-выход: 1')

disp('L - проблема моментов в пространстве состояний : 2')

reply = input('Выберете метод решения [1 или 2]: ', 's');

switch reply

case '1'

disp('L - проблема моментов в пространстве вход-выход')

% ------------------------L - проблема моментов---------------------------%

% ----------------------в пространстве вход-выход-------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Передаточная функция

W_obj_s = 1/(a5*s^5 + a4*s^4 + a3*s^3 + a2*s^2 + a1*s + a0);

% Полюса передаточной функции

polyusa_TF = roots([a5 a4 a3 a2 a1 a0]);

% ИПФ

K_t = simplify (vpa (ilaplace(1 / (a5*s^5 + a4*s^4 + a3*s^3 + ...

a2*s^2 + a1*s + a0)),50))

% K_t = vpa(K_t,6)

% ------------------------------------------------------------------------%

% Составление матрицы Вронского

for i = 1 : poryadok

Matrix_Vron (i, 1) = diff (exp (polyusa_TF(1) *t), t, i - 1);

Matrix_Vron (i, 2) = diff (exp (polyusa_TF(2) *t), t, i - 1);

Matrix_Vron (i, 3) = diff (exp (real(polyusa_TF(3))*t) * ...

cos(imag(polyusa_TF(3))*t), t, i - 1);

Matrix_Vron (i, 4) = diff (exp (real(polyusa_TF(4))*t) * ...

sin(imag(polyusa_TF(4))*t), t, i - 1);

Matrix_Vron (i, 5) = diff (exp (polyusa_TF(5) *t), t, i - 1);

end

% Матрица Вронского при t = 0;

Matrix_Vron_t_0 = double(subs(Matrix_Vron,t,0));

% Матрица Вронского при t = T;

T = 3;

Matrix_Vron_t_T = double(subs(Matrix_Vron,t,T));

% vpa(Matrix_Vron_t_0,6)

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Определение неизвестных коэффициентов C

C_ = inv(Matrix_Vron_t_0) * X_0;

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Нахождение моментных функций

K_Tt_1 = subs (K_t,t, T - t);

K_Tt = diff (K_t);

K_Tt_2 = subs (K_Tt, t, T - t);

K_Ttt = diff (K_Tt);

K_Tt_3 = subs (K_Ttt, t, T - t);

K_Tttt = diff (K_Ttt);

K_Tt_4 = subs (K_Tttt, t, T - t);

K_Ttttt = diff (K_Tttt);

K_Tt_5 = subs (K_Ttttt, t, T - t);

h1_Tt = K_Tt_1

h2_Tt = K_Tt_2

h3_Tt = K_Tt_3

h4_Tt = K_Tt_4

h5_Tt = K_Tt_5

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Нахождение моментов

for i = 1 : poryadok

Matrix_a(i) = X_T(i) - C_' * Matrix_Vron_t_T(i,:)';

end

Matrix_a = Matrix_a'

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

RETURN = 2;

case '2'

disp('L - проблема моментов в пространстве состояний')

% ------------------------L - проблема моментов---------------------------%

% ----------------------в пространстве состояний--------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

Matr_Ex_T = subs(MatrEx, t, T);

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Нахождение моментов

for i = 1 : poryadok

Matrix_a(i) = X_T(i) - Matr_Ex_T(i,:) * X_0;

end

Matrix_a = Matrix_a'

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Нахождение моментных функций

Matr_Ex_Tt = subs(MatrEx, t, T - t);

h_Tt = vpa(expand(simplify(Matr_Ex_Tt * B)),50);

h1_Tt = h_Tt(1)

h2_Tt = h_Tt(2)

h3_Tt = h_Tt(3)

h4_Tt = h_Tt(4)

h5_Tt = h_Tt(5)

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

RETURN = 2;

otherwise

disp('Неизвестный метод.')

RETURN = 1;

end

end

% h1_Tt = vpa(h1_Tt,6)

% h2_Tt = vpa(h2_Tt,6)

% h3_Tt = vpa(h3_Tt,6)

% h4_Tt = vpa(h4_Tt,6)

% h5_Tt = vpa(h5_Tt,6)

% ------------------------------------------------------------------------%

% --------Нахождение управления и вычисление минимальной энергии----------%

% ------------------------------------------------------------------------%

syms ks1 ks2 ks3 ks4 ks5

% ------------------------------------------------------------------------%

% Формирование функционала

d_v_2 = vpa (simplify (int ((ks1*h1_Tt + ks2*h2_Tt + ks3*h3_Tt + ...

ks4*h4_Tt + ks5*h5_Tt)^2, t, 0, T)), 50);

% Выражаем ks1 через остальные

ks1 = vpa ((1 - ks2*Matrix_a(2) - ks3*Matrix_a(3) - ...

ks4*Matrix_a(4) - ks5*Matrix_a(5))/Matrix_a(1), 50);

% Подставляем в функционал ks1

d_v_2 = vpa (expand (subs (d_v_2, ks1)), 50);

% Находим частные производные по ksi

eq_1= diff(d_v_2, ks2);

eq_2= diff(d_v_2, ks3);

eq_3= diff(d_v_2, ks4);

eq_4= diff(d_v_2, ks5);

% Решаем СЛАУ относительно ksi

ksi= solve(eq_1, eq_2, eq_3, eq_4);

% Полученные значения ksi

ks2= double(ksi.ks2)

ks3= double(ksi.ks3)

ks4= double(ksi.ks4)

ks5= double(ksi.ks5)

ks1 = double(vpa ((1 -ks2*Matrix_a(2) -ks3*Matrix_a(3) -ks4*Matrix_a(4) - ...

ks5*Matrix_a(5))/Matrix_a(1), 50))

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Проверка условия полученного результата

ks1*Matrix_a(1) + ks2*Matrix_a(2) + ks3*Matrix_a(3) + ...

ks4*Matrix_a(4) + ks5*Matrix_a(5)

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Вычисление управления и минимальной энергии

d_v_2 = vpa (simplify (int ((ks1*h1_Tt + ks2*h2_Tt + ks3*h3_Tt + ...

ks4*h4_Tt + ks5*h5_Tt)^2, t, 0, T)), 50)

% d_v_2 = double(d_v_2)

gamma_v_2 = 1/d_v_2

% gamma_v_2 = double(gamma_v_2)

u = vpa (expand(simplify(gamma_v_2 * (ks1*h1_Tt + ks2*h2_Tt + ks3*h3_Tt + ...

ks4*h4_Tt + ks5*h5_Tt))), 50)

% u = vpa(u,6)

u_0 = subs(u,t,0)

u_T = subs(u,t,T)

ezplot(u, [0 T], 1)

hl=legend('u(t)');

set(hl, 'FontName', 'Courier');

title ('u(t)');

xlabel('t')

grid on

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Нахождения X

% Вычисление матричной экспоненты

MatrEx = simplify (vpa(ilaplace(inv(s*eye(5) - A)), 50));

syms t tay

X_svob = MatrEx * X_0;

X_vinyg = int ((subs(MatrEx, t, t - tay))*B*(subs (u, t, tay)), tay, 0,t);

X_real = X_svob + X_vinyg;

save Sostoyaniya X_real u

X_real = vpa (expand (simplify(X_real)), 50)

X_real_0 = double(subs (X_real, t, 0))

X_real_T = double(subs (X_real, t, T))

% Погрешность X

delta_X_T = double(vpa(X_T - X_real_T, 50))

delta_X_0 = double(vpa(X_0 - X_real_0, 50))

% Нахождение Y

for i = 1 : poryadok - 1

Y_real(i) = B_(i,:) * X_real;

end

Y_real = vpa (expand(simplify(Y_real')), 50)

Y_real_0 = double(subs (Y_real, t, 0))

Y_real_T = double(subs (Y_real, t, T))

% Погрешность Y

delta_Y_T = double(vpa(Y_T - Y_real_T, 50))

delta_Y_0 = double(vpa(Y_0 - Y_real_0, 50))

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Вычисление max значений для задачи АКОР

h = 0.01;

tic

tt = 0 : h : T;

for i = 1 : poryadok

X_max(i) = max(abs(subs(X_real(i),t,tt)));

end

U_max = max(abs(subs(u,t,tt)));

toc

save Sostoyaniya X_max U_max

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Построение результатов X(t)

ezplot (X_real(1), [0 T],2)

title ('x_1(t)');

grid on

ezplot (X_real(2), [0 T],3)

title ('x_2(t)');

grid on

ezplot (X_real(3), [0 T],4)

title ('x_3(t)');

grid on

ezplot (X_real(4), [0 T],5)

title ('x_4(t)');

grid on

ezplot (X_real(5), [0 T],6)

title ('x_5(t)');

grid on

% Построение результатов Y(t)

ezplot (Y_real(1), [0 T],7)

title ('y_1(t)');

grid on

ezplot (Y_real(2), [0 T],8)

title ('y_2(t)');

grid on

ezplot (Y_real(3), [0 T],9)

title ('y_3(t)');

grid on

ezplot (Y_real(4), [0 T],10)

title ('y_4(t)');

grid on

% ------------------------------------------------------------------------%

Gramian_Uprav.m

clc

close all

clear all

format long

% ------------------------------------------------------------------------%

b_0 = 5;

b_1 = 9;

% Укороченная система данного объекта

a_5 = 0.1153;

a_4 = 1.78;

a_3 = 3.92;

a_2 = 14.42;

a_1 = 8.583;

a_0 = 0;

% ------------------------------------------------------------------------%

% Приведение системы

b0 = b_0/a_5;

b1 = b_1/a_5;

a5 = a_5/a_5;

a4 = a_4/a_5;

a3 = a_3/a_5;

a2 = a_2/a_5;

a1 = a_1/a_5;

a0 = a_0/a_5;

% ------------------------------------------------------------------------%

% Порядок системы

poryadok = 5;

% Начальные и конечные условия относительно вектора Y

Y_0 = [3 2 1 5]';

Y_T = [0 -1 0 3]';

% Конечное время перехода

T = 3;

% Матрица перехода от Н.У. Y к Н.У. X

B_ = [b0 b1 0 0 0;

0 b0 b1 0 0;

0 0 b0 b1 0;

0 0 0 b0 b1];

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Начальные условия для упорядоченной системы

X_0 = B_' * inv(B_ * B_') * Y_0

X_T = B_' * inv(B_ * B_') * Y_T

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Представление системы в пространстве состояний

A = [0 1 0 0 0;

0 0 1 0 0;

0 0 0 1 0

0 0 0 0 1;

Характеристики

Список файлов курсовой работы