ВКР: ВКР на тему Метод построения траектории БПЛА на основе сканирования сцены

Реферат
РПЗ 51 страница, 27 рисунков, 1 таблица, 11 источников. Ключевые слова: БПЛА, построение траектории, локальные и глобальные методы построения траектории, методы семейства Bug. Цель квалификационной работы бакалавра – разработка и реализация метода построения траектории в трехмерном пространстве для БПЛА на основе известных методов планирования маршрута. В квалификационной работе бакалавра проведён краткий обзор существующих решений задач построения траектории БПЛА в двухмерном и трехмерном пространствах, проанализирована предметная область. Предложена модификация методов семейства Bug и адаптация метода к трехмерному пространству. Создан программный продукт, реализующий предложенный метод, и проведен эксперимент, подтверждающий применимость разработанного метода.
Введение
В настоящее время беспилотные летательные аппараты развиваются достаточно быстро. Применение таких аппаратов затрагивает различные сферы деятельности человека. Разработка и применение БПЛА требует решения ряда задач, одной из которых является построение траектории маршрута. Задача построения траектории при заданной карте местности хорошо изучена, разработаны различные глобальные методы. В случае, когда карта местности не задана или задана не полностью требуются локальные методы, позволяющие уклоняться от препятствий, не нанесённых на карту. Целью работы является разработка и реализация метода построения траектории в трёхмерном пространстве для БПЛА на основе известных методов планирования маршрута. Для достижения поставленной цели требуется решить следующие задачи: a) анализ предметной области и существующих методов планирования маршрута; b) модификация и адаптация методов семейства Bug для трёхмерного пространства; c) создание программного комплекса, реализующего модифицированный метод; d) проведение исследований зависимости длины траектории и времени движения БПЛА от параметров камеры глубины для методов семейства Bug.