Батенко А.П. Системы терминального управления (1984) (1246767), страница 28
Текст из файла (страница 28)
Оператор 72 увеличивает число конечных условий на единицу. Прн первом проходе программы после выполнения данного оператора У примет значение 3. Б.18 (78, 74). Операторы 73 и 74 присваивают Н-и элеиентзм массивов конечных условий вычисленные значения (Л1 — 1)-х производных. При первом проходе программы в массивах конечных условий окажутся следующие данные: (!)=Нк! НК (2)=Нк НК (3)=Нн! 1!К (1)=1)к, РК(2)=Ок! ОК (3)=Ьк. Б.!9 (75 — 77).
Оператор 75 вычисляет число подбираемых конечных условий НР для каждой нз выходных функций: оно равно общему числу конечных условий Н минус число неподбираемых конечных условий, заданных условиями задачи. В данном случае число неподбираеиых конечных условий равно числу начальных условий !)7 = 2. Операторы 76 и 77 печатают число подбнраемых конечных условий и дают заголовок для следующего блока «ИСХОДНАЯ ТРАЕКТОРИЯ». Б.20 (78).
Оператор 78 обращается к подпрограмме ТРА ЕК, чтооы промоделировать и отпечатать исходну!о траекторию движения аппарата и рассчитать начальное значение функционала Н,. Эта траектория не отличается от траектории, полученной блоком Б.13. Хотя настоящий блок обеспечивает выполнение трех конечных условий, а блок Б.13 — только двух, решения совпадают, так как третьи конечные условия заданы здесь такими, которые независимо от нас получаются при решении чисто краевой задачи в блоие Б.13. Полученная здесь фазовая траектория, совпадающая с исходной, найденной при решении чисто терминальной задачи, будет подвергнута улучшению благодаря подбору двух свободных конечных условий: Н и Ок.
В дальнейшем от одной итерации к другой порядок старшей подоираемой производной будет увеличиваться на единицу, а общее количество свободных подоираемых конечных условий будет увеличиваться на два: по одному условию в каждом канале (Н и О). Б.21 (79 — 98). Операторы 79 — 91 задают исходные данные для работы подпрограииы ОРТ1М.
Оператор 92 вычисляет количество подбираемых хонечных условий для каждой из выходных функций Н (1) и О (1): делает ту же операцию, что и оператор 75 в Б.19. Оператор 93 вычисляет общее количество подбираемых переменных для подпрограммы ОРТ1М. Б.22 (94 — 99). Операторы 94, 95 вычисляют нижнюю и верхнюю границы цикла. Оператор 96 масштабирует переменную Т и засылает ее в массив веременных Х подпрограммы случайного поиска. Операторы 97 — 99масштабируют подбираемые переменные — свободные конечные условия и пересылают нх из массивов НК в ОК в массив переменных Х, с которыми оперирует подпрограмма случайного поиска ОРТ1М.
Б.28 (100). Производится обращение к подпрограмме случайного поиска. Обратим внимание на то, что обращение к подпрограмме ОРТ!М изменено (см. П!.9). Это потребовалось для того, чтобы передать необходимую информацию внутрь, на более нкзкие уровни, для работы других подпрограмм. Б.24 (101 — 104). Выход нз подпрограммы ОРТ1М производится после того, как будут найдены оптимальные значения переменных в массиве Х, минииизирующие функционал (5.20). Оператор 101 производит обратное масштаби. рованне переменной Т. Операторы 102 — 104 производят обратное масштабнрова.
!39 пие найденных оптимальных значений конечных условий и пересылку их из массива Х в отведенные для них массивы конечных условий НК и НК. Б.25 (105 — 707). Оператор 105 вычисляет число подбнраемых конечных условий. Операторы 106 и 107 печатают заголовок к оптимальной траектории, соответствующей найденным оптимальным конечным значениям производных, выходных функций и времени Т. Б.уб (108). Оператор !06 обращается к подпрограмме Т)?А ЕК. При этом происходит моделирование полета аппарата по оптимальной траектории и печать траектории (КРН =- 1), а также расчет значения функционала РБ. Б.27 (709).
Оператор 109 вычисляет, насколько уменьшился функционал, и в зависимости от этого передает управление на Б.23 или Б.31. Б.28 (ПО). На этот блок передается управление из Б.27 в том случае, если уменьшение функционала на данной итерации больше заданного, и, следовательно, нужно делать еще одну итерацию, Оператор 110 проверяет: сделанное число итераций меньше допустимого числа? В данном случае допустимое число итераций равно восьми. Если меньше, то нужно делать еще одну итерацию и управление передается на Б,29.
Если число сделанных итераций достигло допустимого числа, то управление передается па Б.30. Б.29 (Пб, Пб). Оператор !15 присваивает перемегп|ой ЕНС вновь полученное (меньшее) значение функционала, Оператор 116 передает управление на Б.14, чтобы повторить еще одну итерацию. Б.80 (П1 — П4), Иа этот блок приходим из Б.26, когда сделанное число итераций сравнялось с допустимым.
В этом случае выдается сообщение о том, что заданное число итераций прошло и какая точность синтеза достигнута. Под точностью синтеза подразумевается разница [зйз! между последним и предпоследним значениями функционала. Затем управление передается на Б.32. Б.81 (П7 — П9). На этот блок приходим из Б.27, когда заданная точность синтеза достигнута. В этом случае выдается сообщение, что заданная точность синтеза достигнута за определенное число итераций.
Затем управление передается на Б.32. Б.82 (720 — 728). Операторы 120, 12! печатают сообщение о длительности оптимального процесса. Оператор !22 осуществляет останов программы. Оператор 123 отмечает конец программы. 2. Подпрограмма ТНАЕК служит для расчета терминальных управлений, ыоделирования движения летательного аппарата под действием этих управлений, печати текущего фазового состояния аппарата в процессе полета через заданные интервалы времени, расчета величины функционала.
Обращение к подпрограмме СА Ей Т)?А ЕК (11(, М, НИ, НК, Р И, РК, Т, КРН, Н ). Здесь П? — порядок модели или число начальных условий; М вЂ” числа капе шых условий; НИ (2) — массив начальных условий для выходной функции Н (!) (высота); НК (1И) — массив конечных условий для выходной функции Н (!); Р И (2) — массив начальных условий для выходной функции 1? (г) (дальность); 0К (! И) — массив конечных условий для выходной функции Р (Г); Т вЂ” заданное время перевода аппарата из начального фазового состояния в конечное; КР)? — признак печати: если КРН =- И вЂ” печати не будет, если КРК = !— печать будет; РС вЂ” переменная, которой присваивается значение вычисленно. го функционала при выходе из подпрограммы.
Перейдем к поблочпому описанию подпрограммы. Б.! (2 — 8). Оператор 2 обънвляет действительное имя подпрограммы, вычисляющей правые части уравнений для подпрограммы )?К. Это имя пишетси при обращении к )?К вместо формального имени РВСН. Оператор 3 перечисляет переменные, имеющие двойную точность. Их назначение и смысл будут даны при описании блоков, в которых эти переменные используются. Опера. тор 4 объявляет массивы и переменные, являющиеся общими для всех взаимодействующих подпрограь~м.
140 о а .э о Э н ЯВ с о 4 э \ ЯЭ вя СО \ яс. °- О ЯЭ » э- н :с Ю с Я В В х с Я °- НЭ н г т з л в \ 1 ИВ Я вЂ” н Э .э н А -з н ь » т н. о и Э 4 В Сэ— и ь °" ЯВ » 4» Э ао » 4 4Э С» 7 О -а и .с Э н Э. с» -с «э Э" сэ х ° Э Э. 4'4 4 .Я Э а Я. 7= н. 1 — 11 ь г 1 И н х с в С 1 с Ф Э" 'с 7 ь Э н СЭ И — а э в ВН Э 1 ВЭ яс г сэ и о г ВЭ ЭВ с:с Э г Ю сс и о он Ф н сэ И с сс Я- э-о й во с.э »ЭО сэ вО а ввойс а аэ« ао о сэ сн И -с -г И а-а а 1 О Э в а воо юл а И абс э« а аО б« Ю Ю В НВ а б« О в с н О В °- О 2 1 Г «1 ог Г ВН гг сэ и з о» Я, ээ с Э- ВН Э НВ а н в В Он В НВ СЕ ° г- С ° ЭВ ВС С ЭВ и сэ Ю э ° Го И Э Э Ш И«С ОН В Сс» ИННИ ВЪ О>>>777 НОВЭОСЭСС Э хо ох ын х ° ° Э«Э е вэ ва а с«и и Я Э- ВЯ О а а абнб« СН 4 1 ьв в ьььььава» ВО»вава ь ь а бэ В б ь в в б«сс в вб б Обэав 141 И г 4» Я э ~' х ,~ М И Э с о э И М НВ ВН 44 сэ сн » ° .
ь .» В ВН Я Н. 44 «. г а с Э сэ сс 4 ВИ й и У й Н,В Х с -а н о сн н и эс Э с» с Г 'И х и н э- н ВЭ НЭ х с и юс Г М и. Ю сэ о юи а «» Ф Т Вю н их»и ь Э%Я иэ -': х И .1. й ю вю Га .Ж в м с э в Э- СЭ и Т В 'Э мс с: и. -Г н нъ с» Ю 1 мъ а ъю м е 'в ааааануаа - мъ ъю в Ю аФФ а сэ Ф ю ЭН ЭЭ Ъ ооа УВ 1 1 в «ил м и; с и н °- С ВН и 1- -кн н с" сн 1 ааааа УЪ Э «им«ма ° Ч ЮЮ ° И 1 ° Н ° ЭЪ ''Ь ЧМЪЧЛВ НЮ«В и мъ и лээс 1 ааааал ГГ Г К~ Г аэаваз Ф ФФ зо а «ю «Валс ЧММЪЭ вввь.
В Мю В С.Э ву уа 142 Э «Ч мъ НВ юм ЭЭ в сс ВИ Р ъ с н. ь ° Ь с а -в эс УЪ и н «'В В 11 М Т ю см Г » юм ъ». Т Р с»н н в в хсэю с иэ х т Гт ха х Г Гаса В Э Т. и Т Т Г и Т Т т.' Г эс х ь в з э з э а ЗРИ в нлввс мэмъчюив с «в юънъм СЧСЪ «Ч\ЧУЪ ° Ъ«ЪВ«ЪУ 1 ЭЪ Ъ УЪЧ Н 1'М Н св асс ась ь ьав а в аь вс в ьв вввввьвььвв асьвав \с гс Ь ы с С Х г О. \ Э" Х 4 т. г о с Х с г'ъ Х Х с\ о С Х о Ю ° ы х Х з" с гг ы Х с: \с' ы о ы ы. сы Л с гС: сг Х С. х г. г Ф.
г ь Х э о °- Х об о о хто ср б ХС ыг о о г сс Х г. Х °вЂ” СЪ ы Х х Э. Ь м сг Х о 'С . ь К б з Х Х ьи- гс ск т ыг .с гг к Х у г и с. Х Х о б О г. Х б ы. ы о Х ггс Х :с Х с: сг ы во б с с о с о .3. я б ы к Ю к. ы. г г ы. х б с с ." г ° 1с, о б с 'ы \ сг т с сыгтнкт -ш ыг сг г г .с. х. Хч с ° с сс г н ас.
'° Сс г ысгс г с хыы . г сс.с«ы ыс г.ыкг-аы» ыг хосохис х ° с гс я ы к г 91 с. ° -Х ' с г: о и б". Гсо «лллл . С л г. л л „" ч; г- " с. с. г. с с г с с с. б о с с с с 143 с ы $ Ь !В м о «ъ $ ыг я ы сы ы ы, в м. гсь х обгси г-в и осг ыгс - -эоэ и с л х-о гыгс в о — и.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
