Справочник технолога - машиностроителя 2 (1246550), страница 17

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 17)

Установку целесообразно производить простым(желательно прямолинейным) движением рабочего органа робота. Этому требованию удовлетворяют, в частности, такие схемы, какустановка на центрирующую выточку или надва базовых отверстия и перпендикулярную ихосям плоскость.Детали изделия должны иметь точно выполненные базы для надежного захвата их рабочим органом робота. Для обеспечения полной собираемости детали должны иметьмалые погрешности взаимного расположенияповерхностей.

Детали изделия должны бытьв максимальной степени унифицированы истандартизированы. При работизации сборкиэто позволяет в большой мере использоватьоднотипные исполнительные и вспомогательные устройства РТК.Конструкция изделия в целом должна бытьоформлена так, чтобы при сборке детали подавались по простым прямолинейным траекториям. Это значительно упрощает условия роботизированной сборки. Конструкция изделиядолжна быть удобной для подвода и отводасборочных инструментов, а также для выполнения сборки с одной стороны без примененияповоротного приспособления. При большомчисле входящих в изделие деталей его целесообразно расчленять на предварительно собираемые узлы.

Это позволяет выделить и более легко автоматизировать узловую сборку.При роботизации производства следуетприменять сборку по принципу полной взаимозаменяемости. Менее удобна сборка попринципу ограниченной и групповой взаимозаменяемости, неудобна сборка по методу регулирования с использованием жестких илиподвижных компенсаторов и недопустимасборка по методу пригонки.В роботизированном производстве целесообразен переход к моноблочным конструкциям изделий, в которых отдельные деталиобъединяются в одну и притом не обязательноболее сложную деталь. Это уменьшает объеммеханической обработки, узловой и общейсборки изделия.

Созданию моноблочных конструкций способствует развитие и использование прогрессивных методов выполнения заготовок. Не все виды соединений удобны дляроботизированной сборки. Робот как сборочная машина не способен развивать большиеусилия, необходимые для запрессовки. Собираемый узел при этом необходимо передаватьна смежно расположенный пресс, что усложняет процесс сборки.

Выполнение болтовыхсоединений менее удобно, чем винтовых. Точечная сварка в роботизированном производстве осуществляется легче, чем склепывание.Дополнительные устройства (сменные вальцовки, прессующие устройства, встроенныев сборочные приспособления; сменные резьбозавертывающие установки и др.), расширяюттехнологические возможности роботов.Выбор технологических баз — важный вопрос проектирования роботизированной сборки. От него зависит качество собираемых изделий и безотказность работы робототехнического комплекса. Этот вопрос должен взаимосвязанно решаться на всех этапах сборкиданного изделия. На первом этапе выбираютбазу, определяющую положение детали изделия в ячейках кассеты, магазина, в лотке бункерно-ориентирующего устройства или лоткенакопителе (для базовой детали изделия).Формулируют требования по точности обработки выбранной базы, точности изготовленияячеек, максимально возможному зазору междудеталью и ячейкой.

Эти вопросы должны решаться на основе обеспечения точного и безотказного захвата деталей рабочим органомробота.На втором этапе выбирают базу для захвата детали рабочим органом робота. Эта базадолжна быть достаточно протяженной дляустойчивости детали в захвате робота, точновыполненной и точно расположенной относительно первой базы. В отдельных случаях этабаза создается искусственно из технологических соображений (вспомогательная база).На третьем этапе определяют технологическую сборочную базу. Различают базированиебазовой детали изделия и сопрягаемых с нейдеталей при узловой и общей сборке.

Базовыедетали изделия устанавливают в приспособление робота, выдерживая принципы совмеще-ния и постоянства баз. Первый принцип за- рабочим органом робота (второй этап); еслиключается в том, что технологическая база, на она оказывается закрытой установленными декоторую ставят базовую деталь изделия, со- талями изделия, то выбирают новую базу,вмещается с измерительной. В этом случае по- обеспечивающую точное положение на слегрешность базирования равна нулю, и положе- дующей операции сборки.Технологические схемы общей и узловойние поверхности сопряжения с другими деталями собираемого изделия будет постоянным сборки в роботизированном производстве содля всей партии изделий. Это повышает соби- ставляют отдельно, выделяя не только технораемость сопрягаемых деталей и безотказ- логические, но и вспомогательные операции.На этих схемах следует выделять участки ручность процесса сборки,Отход от принципа постоянства технологи- ной и механизированной сборки, на которыхческих баз нарушает однотипность сборочных роботизированная сборка затруднительна илиприспособлений на различных РТК сборки невозможна.

Сложные изделия, состоящие изодного изделия, что ведет также к снижению большого числа разнородных деталей (более10-15), обычно автоматически не собирают.собираемости деталей и безотказности сборки,Другие детали изделия, подаваемые в зону Такие изделия расчленяют на простые узлы,сборки рабочим органом робота, могут иметь предусматривая узловую и общую сборку.Тип производства (поточно-массовое илипогрешности положения в результате погрешности позиционирования рабочего органа ро- серийное) определяется отдельно для изделиябота и погрешности захвата.

Последняя, и его узлов, так как он может быть разным.в свою очередь, зависит от точности изгото- В первом случае устанавливают темп работы,вления захватного устройства и погрешности во втором - размеры партий. По организаисходного положения детали в ячейке кассеты ционным формам роботизированная сборка(магазина:), Со временем эксплуатации робота может быть стационарной и конвейерной,Маршрутную технологию общей и узловойпогрешности позиционирования и захвата возрастают в результате его изнашивания.

При сборки составляют на основе технологическихотдельных видах соединений (точечной сварке, схем сборки. Уточняют последовательностьспайке, склеивании) рассмотренные погрешно- и содержание операций сборки, устанавливаютсти положения присоединяемых деталей сни- структуру РТК и типы входящих в их составжают качество изделий. Их величину в ка- роботов, технологического и транспортногождом конкретном случае приходится регла- оборудования, выявляют операции с большейментировать и обосновывать, исходя из предъ- вероятностью отказов и предусматривают наявляемых к изделию технических требований. этих этапах сборки производственные заделы.При выполнении соединений типа вал-втулкаОперационная технология — наиболее сложэти погрешности вызывают отказы в работеробота из-за большою смещения осей сопряный и трудоемкий этап проектирования робогаемых поверхностей. На практике применяюттизированной сборки.

Он включает уточнеупругие компенсаторы, позволяющие выпол- ние содержания операций, повышение степенять сборку соединений вал - втулка с больши- ни концентрации технологических переходов,ми смещениями (порядка 1-1,5 мм) осей. выявление и строгую регламентацию всех элементов операции, выполнение всех необхоУстройство монтируется на руке робота; егоприменение повышает безотказность работы димых технологических расчетов, определениеРТК и позволяет снизить требования по точштучного времени по элементам и в целом.ности позиционирования.

Другой путь устраУстанавливают конкретные модели роботовнения данного недостатка — применение адап- и технологического оборудования, встраиваемого в РТК. Составляют технические заданиятивных устройств со специальными датчикамии системы обратной связи, обеспечивающейна проектирование специального технологичесобираемость при больших смещениях сопря- ского оборудования, захватов и приспособлений. Устанавливают типы блокировочныхгаемых деталей.На четвертом (заключительном) этапе устройств и сигнализации для предупрежденияаварийных ситуаций и брака при сборке,сборки изделие снимается для укладки в таруа также тип диагностических устройств дляготовой продукции или передается рабочиморганом робота на транспортирующее устрой- быстрого выявления причин отказов и разство для перемещения на последующие опера- рабатывают мероприятия по технике безопасции сборки без потери ориентации. На этом ности. Для сложных операций строят цикэтапе используют прежнюю базу для захвата лограммы работы роботов и РТК в це11Под ред.

А. Г. Косиловой и Р. К. Мещерякова, т. 2лях выявления возможности устранения потерь времени и повышения производительности.Составляют документацию, фиксирующуюразработанныетехнологическиепроцессысборки, и определяют технико-экономическиепоказатели по разработанным технологическим процессам для их оценки.При разработке операционной технологиироботизированной сборки не рекомендуетсякопировать ручную сборку.

В каждом случаеследует искать новые решения, обеспечивающие производительность и качество изделий.Задача технолога — вписать наиболее эффективно ПР в конкретную технологическую среду и организовать эту среду для наивыгоднейшего использования в ней данного ПР.На основе операционной технологии составляют исходные данные для подготовки управляющих программ для роботов, имеющихЧПУ; определяют траекторию движения рабочих органов робота, устанавливают координаты опорных точек траектории, назначаютскорости перемещений рабочего органа робота, рабочие и вспомогательные команды; выявляют траекторию обхода возможных препятствий; составляют управляющую программу(вручную или на ЭВМ), подвергаемую последующей проверке на графопостроителях, наэкране дисплея или пробным пуском робота;осуществляют последующее корректированиепрограммы (если требуется).Используя операционную технологию, обучают робот, если он имеет систему ручногоили дистанционного обучения.

Характеристики

Список файлов книги