Пунк3КП (1087847), страница 2

Файл №1087847 Пунк3КП (Курсовой проект по проектированию мехатронных систем) 2 страницаПунк3КП (1087847) страница 22018-01-122018-01-12СтудИзба

Курсовой проект по проектированию мехатронных систем

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Регистрация/авторизация

Текст из файла (страница 2)

где Un - расчетное значение регулирующего воздействия в момент квантования n;

e_n - значение ошибки регулирования в момент квантования n;

e_n_-1 - предыдущее значение ошибки регулирования (в момент квантования n - 1);

k_И- коэффициент пропорциональности интегральной составляющей;

U_И_n_-1 – предыдущее значение интегральной составляющей;

k_Д - коэффициент пропорциональности дифференциальной составляющей;

UПn - значение пропорциональной составляющей регулирующего воздействия в момент квантования n;

UИn - значение интегральной составляющей регулирующего воздействия в момент квантования n;

UДn - значение дифференциальной составляющей регулирующего воздействия в момент квантования n.

Уравнение для пропорциональной составляющей, решаемое ПЛК, имеет вид:

Уравнение для интегральной составляющей, решаемое ПЛК, имеет вид:

где T_кв - период квантования контура регулирования, представляющий собой время цикла, с которым PID-регулятор.

ПЛК использует следующее уравнение для расчета дифференциальной составляющей:

3.2 Преобразование и нормализация входов контура регулирования

Заданное значение и регулируемая переменная . это реальные физические величины, диапазон значений которых и единицы измерения могут быть различными. Прежде чем эти физические величины могут быть использованы командой PID-регулятор, они должны быть преобразованы в нормализованные представления с плавающей точкой.

Первый шаг состоит в преобразовании физической величины, представленной в виде 16-битового целого числа в вещественное число, или число с плавающей точкой.

Следующий шаг состоит в преобразовании вещественного представления реальной физической величины в нормализованное значение между 0.0 и 1.0. Для нормализации заданного значения или регулируемой переменной используется следующее уравнение:

где R_норм - нормализованное вещественное число, представляющее реальную физическую величину;

R_ннорм - ненормализованное вещественное представление реальной физическое величины;

Смещ - смещение, равное 0.0 для униполярных величин, и 0,5 для биполярных величин;

Д - диапазон, равный разности между максимально возможным и минимально возможным значением:

= 32 000 для униполярных величин,

= 64 000 для биполярных величин.

3.3 Преобразование регулирующего воздействия в масштабированную целую величину.

Регулирующее воздействие - это нормализованное вещественное значение между 0.0 и 1.0. Прежде чем регулирующее воздействие может быть использовано для управления аналоговым выходом, оно должно быть преобразовано в 16-битовую масштабированную целую величину.

Первый шаг состоит в преобразовании регулирующего воздействия в масштабированное вещественное число с помощью следующей формулы:

где R_масш - масштабированное вещественное значение регулирующего воздействия;

Un - нормализованное вещественное значение регулирующего воздействия$

Смещ - смещение, равное 0.0 для униполярных величин, и 0,5 для биполярных величин;

Д - диапазон, равный разности между максимально возможным и минимально возможным значением

= 32 000 для униполярных величин,

= 64 000 для биполярных величин.

3.4 Таблица контура регулирования

Таблица контура регулирования имеет длину 36 байтов и формат, показанный в таблице 1.

Таблица 3.1. Таблица контура регулирования

Адрес	Поле	Описание
0	u_ф_n	Регулируемая переменная (0,0…1,0)
4	u_з_n	Заданная переменная (0,0…1,0)
8	Un	Расчетное регулирующее воздействие (0,0…1,0)
12	k_п	Коэффициент усиления
16	Ткв	Период квантования, с
20	Ти	Постоянная времени интегрирования
24	Тд	Постоянная времени дифференцирования
28	UИn	Предыдущее значение интегральной составляющей (0,0…1,0)
32	u_ф_n-1	Предыдущее значение регулируемой переменной

3.5 Программа с PID-регулятором

Определим коэффициент усиления для контура тока и скорости (Т_к = Т_И):

Оба контура имеют ПИ-регулятор, поэтому принимаем Т_Д = 0.

Эти значения вводятся в таблицы контура регулирования тока и скорости. Заданная, регулируемая и регулирующая переменные являются биполярными аналоговыми величинами. Диапазон аналогового входа и аналогового выхода равен 64000.

На рисунке 3.4 показана программа ПИ-регулятора.

Рисунок 3.4 Программа ПИ-регуляторов тока и скорости

Дисц. 3455 Москва 5 курс

Вар.	ФИО	Iн	kд	J	Rя	Тэ	Еп	Тп	kп	kос
1	АНДРЕЕВ П. И.	18	0,81	0,01	0,22	0,04	233	0,01	20	0,04
2	БЛАЖНОВ Э. Е.	24	0,8	0,013	0,139	0,04	233	0,01	25	0,03
3	БОРЖАНСКАЯ А. А.	31,5	0,84	0,035	0,11	0,05	233	0,01	15	0,035
4	ГЕРАСИМОВА О. Г.	29	0,82	0,042	0,12	0,07	233	0,01	18	0,03
5	ГОРБАЧЕВ Д. М.	28	0,75	0,049	0,144	0,085	233	0,01	30	0,03
6	ГОРНОСТАЕВ А. С.	50	0,7	0,188	0,057	0,077	233	0,01	12	0,025
7	ДЕГТЕРЕВ В. Ю.	50	0,85	0,238	0,071	0,105	233	0,01	10	0,02
8	ЕГОРОВ А. А.	78,5	0,9	0,242	0,032	0,118	233	0,01	15	0,02
9	ЗАКАТОВА Т. А.	90	0,8	0,298	0,034	0,141	233	0,01	20	0,04
10	КЛОЧКОВА Е. А.	78,5	0,7	0,238	1,8	0,022	233	0,01	25	0,032
11	КУЗНЕЦОВ А. В.	24	0,8	0,01	0,22	0,04	233	0,01	20	0,04
12	МАСЛОВ А. Е.	31,5	0,84	0,013	0,139	0,04	233	0,01	25	0,03
13	МИХЕЕВ В. О.	29	0,82	0,035	0,11	0,05	233	0,01	15	0,035
14	МОСТОВЕНКО А. И.	28	0,75	0,042	0,12	0,07	233	0,01	18	0,03
15	ОХРИМЕНКО А. С.	50	0,7	0,049	0,144	0,085	233	0,01	30	0,04
16	ПАВЛОВСКИЙ В. В.	50	0,85	0,188	0,057	0,077	233	0,01	12	0,025
17	ПЕТРОЧЕНКОВ М. В.	78,5	0,9	0,238	0,071	0,105	233	0,01	10	0,02
18	ПРОКОФЬЕВ А. В.	90	0,8	0,242	0,032	0,118	233	0,01	15	0,04
19	СЕМИЛЕТОВ Р. К.	24	0,83	0,298	0,34	0,141	233	0,01	20	0,04
20	СМИРНОВ А. А.	31,5	0,83	0,035	1,8	0,022	233	0,01	25	0,032
21	ТОПС А. В.	29	0,8	0,042	0,22	0,04	233	0,01	20	0,04
22	ТРАВКИН П. Е.	28	0,84	0,049	0,139	0,04	233	0,01	25	0,03
23	ХРЕНОВ А. А.	50	0,82	0,188	0,11	0,05	233	0,01	15	0,035
24	ШАМШУРИНА М. А.	50	0,75	0,238	0,12	0,07	233	0,01	18	0,03
25	АРХИПОВ А. А.	78,5	0,7	0,242	0,144	0,085	233	0,01	30	0,04
26	БУРЬЯНОВ А. В.	90	0,85	0,298	0,057	0,077	233	0,01	12	0,025
27	ЗОЛОТОВ С. С.	21	0,9	0,05	0,071	0,105	233	0,01	10	0,02
28	КОРОЛЕВ А. И.	24	0,8	0,01	0,32	0,118	233	0,01	15	0,04
29	КРУТИКОВ А. Н.	31,5	0,8	0,013	0,34	0,141	233	0,01	20	0,04
30	КРУЧЕНКОВ В. А.	29	0,84	0,035	1,8	0,022	233	0,01	25	0,032
31	ЛЕОНИДОВ И. А.	28	0,82	0,042	0,22	0,04	233	0,01	20	0,04
32	МАСКАЕВ М. А.	50	0,75	0,049	0,139	0,04	233	0,01	25	0,03
33	НОВИКОВ А. А.	24	0,7	0,188	0,11	0,05	233	0,01	15	0,035
34	ОВЧАРОВ С. В.	31,5	0,85	0,238	0,12	0,07	233	0,01	18	0,03
35	ПЕТРОЧЕНКО И. К.	29	0,8	0,242	0,144	0,085	233	0,01	30	0,02
36	ПЕТРУХИН А. Е.	28	0,84	0,035	0,057	0,077	233	0,01	12	0,025
37	РОМАНОВ А. В.	50	0,82	0,042	0,071	0,105	233	0,01	10	0,02
38	ЯШИН С. В.	50	0,75	0,049	0,032	0,118	233	0,01	15	0,05
39		24	0,7	0,188	0,034	0,141	233	0,01	10	0,04
40		31,5	0,85	0,238	1,8	0,022	233	0,01	25	0,032
41		29	0,9	0,242	0,22	0,04	233	0,01	20	0,04
42		28	0,8	0,298	0,139	0,04	233	0,01	25	0,03
43		50	0,84	0,05	0,11	0,05	233	0,01	15	0,035
44		24	0,82	0,01	0,12	0,07	233	0,01	18	0,03
45		31,5	0,75	0,013	0,144	0,085	233	0,01	30	0,02
46		29	0,8	0,035	0,057	0,077	233	0,01	12	0,025
47		28	0,84	0,042	0,071	0,105	233	0,01	10	0,02
48		50	0,82	0,049	0,032	0,118	233	0,01	15	0,03
49		50	0,75	0,188	0,034	0,141	233	0,01	20	0,04
50		78,5	0,7	0,238	1,8	0,022	233	0,01	25	0,032
51		21	0,83	0,05	1,8	0,022	233	0,01	25	0,032

Характеристики

Тип файла

Документ

Размер

330 Kb

Материал

Курсовой проект по проектированию мехатронных систем

Тип материала

Курсовая работа

Предмет

Проектирование мехатронных систем

Высшее учебное заведение

РТУ МИРЭА

Список файлов курсовой работы

kursovoy-proekt-po-proektirovaniyu-mehatronnyh-sistem-6851002-1515757572.rar

Курсовой проект по проектированию мехатронных систем

КП2007М3455

akz1.mdl

СТП-МГУПИ2068_752_5_06и1.doc

Поделитесь ссылкой:

Ставлю 10/10
Все нравится, очень удобный сайт, помогает в учебе. Кроме этого, можно заработать самому, выставляя готовые учебные материалы на продажу здесь. Рейтинги и отзывы на преподавателей очень помогают сориентироваться в начале нового семестра. Спасибо за такую функцию. Ставлю максимальную оценку.

Лучшая платформа для успешной сдачи сессии
Познакомился со СтудИзбой благодаря своему другу, очень нравится интерфейс, количество доступных файлов, цена, в общем, все прекрасно. Даже сам продаю какие-то свои работы.

Студизба ван лав ❤
Очень офигенный сайт для студентов. Много полезных учебных материалов. Пользуюсь студизбой с октября 2021 года. Серьёзных нареканий нет. Хотелось бы, что бы ввели подписочную модель и сделали материалы дешевле 300 рублей в рамках подписки бесплатными.

Отличный сайт
Лично меня всё устраивает - и покупка, и продажа; и цены, и возможность предпросмотра куска файла, и обилие бесплатных файлов (в подборках по авторам, читай, ВУЗам и факультетам). Есть определённые баги, но всё решаемо, да и администраторы реагируют в течение суток.

Маленький отзыв о большом помощнике!
Студизба спасает в те моменты, когда сроки горят, а работ накопилось достаточно. Довольно удобный сайт с простой навигацией и огромным количеством материалов.

Студ. Изба как крупнейший сборник работ для студентов
Тут дофига бывает всего полезного. Печально, что бывают предметы по которым даже одного бесплатного решения нет, но это скорее вопрос к студентам. В остальном всё здорово.

Спасательный островок
Если уже не успеваешь разобраться или застрял на каком-то задание поможет тебе быстро и недорого решить твою проблему.

Всё и так отлично
Всё очень удобно. Особенно круто, что есть система бонусов и можно выводить остатки денег. Очень много качественных бесплатных файлов.

Отзыв о системе "Студизба"
Отличная платформа для распространения работ, востребованных студентами. Хорошо налаженная и качественная работа сайта, огромная база заданий и аудитория.

Отличный помощник
Отличный сайт с кучей полезных файлов, позволяющий найти много методичек / учебников / отзывов о вузах и преподователях.

Отлично помогает студентам в любой момент для решения трудных и незамедлительных задач
Хотелось бы больше конкретной информации о преподавателях. А так в принципе хороший сайт, всегда им пользуюсь и ни разу не было желания прекратить. Хороший сайт для помощи студентам, удобный и приятный интерфейс. Из недостатков можно выделить только отсутствия небольшого количества файлов.

Спасибо за шикарный сайт
Великолепный сайт на котором студент за не большие деньги может найти помощь с дз, проектами курсовыми, лабораторными, а также узнать отзывы на преподавателей и бесплатно скачать пособия.