Варианты 143-151 (1074230)
Текст из файла
Московский государственный технический университет имени Н.Э.Баумана СБОРНИК ЗАДАНИЙ для курсового проектирования по дисциплине «Теория механизмов и механика машинн Выпуск 11 Под редакцией О.Н. Черньпмевой Москва Издательство МГГУ имени Н.Э.Баумана 2 003 УДК 531.8(075.8) ББК 34.44 С23 Рецеюенты: С.Л. Мачнхин, В.Д. Дудко С23 Сборник заданий для курсового проектирования по дисциплине «Теория механизмов н механика мапшпэ7 С.А. Попов, И.Н. Чернышева, Б.И. Плужников и др.; Под ред. И.Н. Чер-, нышевой.
— Вып. 1!. — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана,. 200Р,' — 44 с., ил. 1ВВН 5-7038-2019-7 Пособие является продолжением ранее выпущенных сборников 1 — 10 с заданиями № 1 — 142 по дисциплине «Теория механизмов н механика машино. В нем представлены новые задания, апробированные кафедрой РК-2. Длл студентов 2-го и 3-го курсов, выполияклцвх курсовые проИл. 9. Табл.
20. Библиогр. 3 назв. УДК 531.8(075.3) ББК 34А4 Аелюрат: С.А. Попов (задание гй 143), И.Н. Чернышева (задание № 144), Б.И. Плужников, В.В. Синицын (заданне № 145), В.В. Кутенков, Б.И. Плужвиков, В.В. Синицын (задание № 146), Ю.В. Костиков, Ю.Т. Каганов, В.В.
Каганова (задание )Е 147), Ю.Т. Каганов, В.В. Кагаиова, Ю.В. Костиков (задание № 148), Д.К. Веретимус (задание № 149), И.Н. Чернышева, Д.К. Верешмус (заденне № 150), Н.В. Умнов, И.Н. Черньппева (задание № 151), Д.К Веретлмус (приложение). Сбормат задавай длв курсового лртмктнрсванш ло двсциллиам «Теория мехеюммов и мехеятяеа машино Выпуск !! Редактор .Е К. Кошелева Корректор Л И уолт«тена Изд. лиц. № 020523 от 25.04.97 Подписало в печать 22.04Лто.
Формат 60х34/16. Бумага офсетная. Печ. л. 2,75. Уел. печ. л. 2,60, Уч;взд. л. 2,51. Тираж 300 экз. Изд. № 129. Заказ 617 Издательство МГТУ им.Н.Э. Баумана 107005, Москва, 2-я Бауманская, 5 13ВН 5-7033-2019-7 Е МГТУ им. Н.Э. Баумана„2003 Задание Л$143 . Преектнреванне механнзмев траяюдвнзвнеге уравневешанвн"е манннулатера Сбалансированный манипулятор (рис. 143) используется как грузоподъемная машина для подъема (рис. 143, 6) и горизонтального перемещения (рис. 143, а) изделий. Он содержит систему уравновешивания рябо иго ортвиа прн перемещении в пределах зоны обслуживания. Такие маивпуляторы позволяют легко перемещать юделля ло желаемой траектории Тр.Е (рис. 143, е, 6„«) с регулируемым юмааеиием скорости Рх(Як) перемещения (рис.
143, г). Система уравновсппгенния содержит автоматичвжие пневматические устройства на базе комяндаппарата и не допускает произвольного смещения груза по горизонтали и предотвращмт свободное падение груза прн аварлйных ситуациях в системе управления. Сбалансированный манипулятор имеет приводы вертикального Де (см. рис. 143, 6) и горюонтального Дс (см, рис. 143„а) перемещений и поворота звена 5 вокруг вертикальной оси у Д„Управление приводами осуществляется вручную с помощью рукоятки управления нли устройствами задания программного движения с разделением движений ло различным подвииноспгм во времени. Структурные схемы манипуляционного механюма с тремя степенямн свободы и мехалюма подачи изделий в начальную позицию Е „предстявлены на рис.
143, е, д. Пантограф можно рассматривать кек схему бюового плоского мехлиюма Атт!ЗСРЕ с двумя степенямн свободы Ж-"2, устанавливаемого на поворотной платформе 5 (см. рис. 143, д), приводящейся в двшкеиие от электрического двигателя Д с помощью рядовой зубчатой передачи хь гг (!1 = 0) и планетарного редуктора ПР. Торможение осуществляется соответствующими тормозамн двигателей. Осн А, )9.С, !), Е звеньев мехенюма лаитографа параллельны. Соответственно параллельны осевые ливии звеньев 1 и 4, 2 и 3. а Ну«воевав задавая а оборвав« вра во«в«а« вувасавюо а втовоавтмва оборвав«а При движении груза по вертюсалв рабочая точка С горизонтального привода Дс остается неподвижной (см.
рис. 143, 6), а точка А изменяет положение с помощью привода вертикального перемещения Д„. При движении точки Е охвата в горизонтальной плоскости неподвижной является точка А (см. рис. 143, а), а точка С изменяет положение с помощью прввода горизонтального перемещения Дс. При движении по другим траекториям должны работать оба привода Д„и Дс одновременно.
'Уравновешивание манипулятора осуществляется с помощью пневматического привода, дявлсшие в котором поддерживается прн работе с помощью автоматического устройства. 'Управление подъемом груза начинается с ураввовапиваниа манипулятора посредством увеличения давления в пневматическом цилиндре уравновешивающего устройства (на схеме не показано) до отрыва груза. После этого давление в пвевмосжтеме поддерживается постоянным н в действие вступают последовательно приводы вертикального и горизонтального перемещений или поворота.
Торможение осуществляется автоматически после перевода системы управления в соответствующий режим. Ураввовапивавие груза при этом не нарушается. Выкшочение системы уравновешивания производится после остановки манипулятора. Законы движения изделия из накошпеля в позицию К„, при горизонтальном перемещении толкатслся кулачкового механизма показаны на рис. В.б в пособии [Ц. Исходные данные на проектирование кулачкового механизма (см. Рис. 143, д) приведены в табл. 3.1 пособия (Ц.
Варианця структурных схем манипулятора показаны на рис. 143, а, 6, а. Варианты программного движении груза по траектории (см. рис. 143, г) представлены в табл.8.! пособия 1Ц. Оснввсияе этапы сдзаеизнравязиш 1. Проектирование квнематнческой схемы и определение размеров звеньев. 2, Решение прямой задачи кинематики механизма манвнулятора, определение передаточных отношений, положений, скоростей н ускорений точек по соответствующим обобщенным координатам. 3. Уравновешивание манипулятора в нижнем положении. Определение реакций в кинематлческих парах основного механизма при максимальных ускорениях груза. 4.
Динамическое исследование по олределенлю зависимости необходвмой двюкущей силы для воспроизведения заданного закова подъема груза. 5. Определение момента отключения двигателя и перехода в режим торможения при повороте, закона дввжевия и оптимального передаточного отношения планетарного редуктора по критерию быстродействия. б. Расчет рядовой зубчатой передачи и планетарного механизма.
Проектирование планетарного механизма провести по согласованию с преподавателем. 7. Проектирование кулачкового механизма. Оснаиньсе резумтипа расчет» следует щмзодвпь в паисзизтельзей записке форвыта А4, зрафичвакую имфарзиивыз — на четырех листах фармита А1с 1-й лист — уравновешивание манипулятора; 2-й лист — динамическое исследование; З-й лист — зубчатые передачи; 4-й лист — кулачковый механизм. Пфимйчыизе и расчету Взаимосвязь вертикального и горизонтального перемещений охвата манипулятора основана на свойстве павтографа, по которому три его точки А, С, Е лри любом положении механизма находятся на одной прямой. Для упрощения динамического расчета вспомогательные звенья, служащие для уравновешивания, не учитываются.
В качестве примера рассмотрим пантограф (см. рис. 143, е). Передаточным отношением пантографа Пп является отношение скоростей схвата и точки начального звена. Например, для вертикальлого движения (см. рис. ! 43, 6) $'~ д8х Пп = — = —. КА ддл Из подобия треугольников А)3К и АВС;А!3Е н СРЕ следует, что ПЕ АЕ ()и = — = 1)г АС поэтому передаточное отношение механизма пантографа ()п= Кх/К, Ф постоянно„его называют коэффициентом К пантографа. Аналогичные движения происходят лри постоянном положении точки А и перемещении точки С начального звена 6 по горизонтали (см.
рис. 143, а). При проектировании часто принимают ()л = = 5 — 10, а длину!3)з, равной половине максимального перемещения схвата. Иацщдме двввме дав вроевтвроааввв Твбдв ве 3432 йврвезпм задовой, оврвдеаповзве розовея веревеаеввв груза во зеваввой треевеорвв Задахямп Мъ 144. Преекп41зпвйние и иесм04еззание мехйннзма енеуиегэ уктрейства Опорное устройство служит для усталовхл изделия перед использованием.
Опоры — автономные, гидравлические связи опор обеспечивают синхронность нх фупялионировання при установке юделял. Структурная схема одной опоры (рис. 144, а) представляет собой плоский двухкоромысловый четырехшарнириый механизм, размеры которого опрехезлпотся соотнощеюнпяи: 1лл = 0,5~,,л, 1,,к = =0,2)„;1,огм~„;1л =1Д„. Механизм опоры фиксируется под нагрузкой замком (на рисунке не показан) таким образом, чтобы обеспечить условие параллельности звеньев А0 н ВС. Прн сходе юделия замок освобождается, отвод опоры осуществляется под воздействием противовеса П, укрепленного на звене 1, массу которого следует определить. В конце рабочего хода механизма (прл <р~ = Чл „) положение противовеса должно определяться условием ул „= О.
Воздействие изделия на опору определяется силой Гм, изменякзщейся в ~~висимости от величины угла ф, по закону, представленному на рис. 144, а. Торможение опоры осуществляется пщробуфером 4 с момента, когда <р~ = еь „+ 20', обеспечивал ее безударный осталов. При установке опоры в исходное положение используется зубчатый механизм, состоящий из планетарного редуктора с числами зубьев колес г~, гз, гз „х~ (рис. 144, 6), передаточное отношение которого У»ь н зубчатой передачи с числами зубьев колес гз и хь .
Общее передаточное отношение зубчатого механизма Ум Смазка подвижных соединений опор осуществляется с помощью масчяного насоса кулачкового типа (рис. 144, е), состоящего нз дискового кулачка б н плунжера (толкателя) 7. Закон изменения скорости толкателя в зависимости от угла поворота кулачка представлен на рис. 144, е. Исходные данные для проектирования приведены в табл.
144. Задание на проектирование — в соответствии с учебным пла- ном. Примечания: 1. При определении закона лвккення механизма расчеты проволщь с интервалом юменення угловой координаты звена! Ьн~ = 5'. Конечное значение угловой коорлннаты н~ необходимо вычислить. 2. Приведенный момент от сипы сопротивления гнлробуфера МЦ принять постоянным в течение всего периода работы гнл1зобуфера.
Характеристики
Тип файла PDF
PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.
Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
