Василенко Н.В., Никитин К.Д., Пономарёв В.П., Смолин А.Ю. - Основы робототехники (1071028), страница 79
Текст из файла (страница 79)
6. Какова целесообразность использования логики предикатов в языках роботов? 7. Каков .;оварь символов, используемый в исчислении предии атов? 8. Каково определение ППФ вЂ” правильно построенной формулы? 9. Каковы правила соединения символов при исчислении предикатов? 10. Что представляет собой и для чего предназначена таблица истинности ? 11. В чем смысл интерпретаций при решении логи~вских задач? 12. Что означает концепция выводимости при исчислении предикатов ? 13.
В чем заключается метод резолюций, как один из наиболее эффективных способов поиска логического вывода? 14. Какие три правила, или резольвенции, лежат в основе метода резолюциИ? 15. Приведите пример решения логической задачи в терминах исчисления предикатов для простого действия промышленного робота 16. Каковы роль и назначение системы управления робота? 17.Как классифицируются системы управления .
? 18. Какие типы систем управления применяются в роботах, и каковы их существенные признаки . ? 19. Каковы разновидности способов программирования роботов и их особенности ? 20. Какие этапы включает в себе процесс управления роботом, и ? какова характеристика каждого этапа ? 21. Какие основные устройства должна содержать система управления робота ? 22. Какая элементная база используется для построения систем упо .э ния ? 23.
Как вы принципы функционирования, характеристика и о '? устройство пневматических логических элементов . 24. Каковы характеристика и разновидности электрических логических элементов ? 25. Каковы преимущества построения систем управления роботов набазе микропроцессоров и микроЭВМ? 26. Какова обобщенная схема системы управления промышленным роботом? 27. Каковы основы выбора типа системы управления ПР? "% 28.
Каковы характеристика, структурно-функциональная схема и конструктивные особенности цикловой системы программного управления ? 29. Каковы характеристика, структурно. функциональная схема и конструктивные особенности позиционной системы программного управления ? 30. Каковы характеристика, структурно-функциональная схема и конструктивные особенности контурной системы программного управления ? 31. Каковы роль и назначение информационно-измерительной системы робота? 32.
Каковы назначение, характеристика и разновидности чувствительных устройств информационно-измерительной системы? 33. Каковы назначение и характеристика чувствительных устройств внутренней информации роботов? 34. Как классифицируются датчики внутренней информации? 35. Какие устройства применяются в качестве датчиков положения и какова их характеристика ? 36. Какие устройства применяют в качестве датчиков скорости и ускорения, и какова их характеристика ? 37. Каковы назначение и принцип построения датчиков усилий ? 38.
Каковы назначение и характеристика чувствительных устройств внешней информации? 39. Какова классификация чувствительных устройств внешней информации? 40. Каковы назначение, характеристика и разновидности тактильных сенсорных устройств ? 41. Каковы характеристика и особенности устройства дискретных и аналоговых тактильных датчиков ? 42„ Каковы назначение, характеристика и конструктивные разновидности датчиков касания и контактного давления ? 43. Каковы назначение, характеристика и конструктивные разновидности датчиков проскальзывания ? 44.
Каковы назначение, характеристика и принципы построения силомоментных сенсорных устройств? 45. Каковы назначение, характеристика и разновидности локационных сенсорных устройств ? 46. Каковы принцип действия и конструктивное построение ультразвукового сенсорного устройства робота ? 47. Каковы назначение и общая характеристика систем технического зрения роботов ? 48. Каково общее конструктивное построение систем технического зрения роботов? 49. Какие разновидности чувствительных устройств видеоинформации применяются в системах технического зрения, и какова их характеристика ? 50. Каковы перспективы развития систем технического зрения роботов ? ГЛАВА 9 ОСНОВЫ ПРОИЗВОДСТВА И ЭКСПЛУАТАЦИИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ Промышленные роботы по своей трудоемкости, точности и классу изготовления, а также требованиям к качеству относятся к наиболее сложным изделиям машиностроительной и электронной техники; они требуют для своего производства высокой технологической культуры, современного высокоточного оборудования и высоких технологий.
Их производство базируется на разветвленной системе кооперирования при совместном участии в производстве множества различных предприятий-соисполнителей. Одним из наиболее перспективных направлений в современном роботостроении является создание промышленных роботов на основе унифицированных агрегатных узлов и блоков (модулей), так называемое агрегатно-модульное построение, имеющее следующие твхнико-экономические преимуществш сокращение времени и трудоемкости проектирования, возможность получения ПР, наиболее полно отвечающих требованиям конкретного технологического процесса и потребителя, повышение уровня специализации и организации произ. водства, снижение стоимости производства ПР, повышение их надежности, улучшение ремонтопригодности и удобства обслуживания промышленных роботов. 9.1.
Агрегатно-модульное построение промышленных роботов Основой агрегатно-модульного построения ПР является разработка и создание так называемых агрегатных модулей, позволяющих. компоновать неограниченный диапазон конструкций в соответствии с требованиями конкретного технологи~еского процесса или потребителя. Под м о д у л е м понимают универсальный агрегатный узел, обладающий функциональной полнотой и конструктивной завершенностью.
Модули ПР должны удовлетворять требованиям прочности и жесткости, обеспечивать взаимную стыковку в различных сочетаниях и положениях, простой и надежный монтаж. 397 Модули ПР классифицируются по следующим основным признакам: по функциональному назначению — на управляющие, программно- задающие, информационные и исполнительные; по величине — на большие и малые; по порядку расположения внутри агрегатной системы-на равноценные и наиболее предпочтительные Ррс. 9.1. Некоторые ионструициц егрегатных модулей ПР На рис. 9.1 показан набор модулей исполнительной системы Г1Р, различные комбинации которых дают возможность компоновать манипулятор, обеспечивающий решение поставленной технологической задачи.
Входящие в набор "руки" (выдвижная, локтевая двухшарнирная, локтевая трехшарнирная), механизмы (поворота, подьема, качания, ориентировки), каретка, монорельс, столы (тактовый и крестовый), захватное устройство позволяют получить варианты компоновок манипуляторов промышленных роботов (рис. 9.2) с различными 396 возможностями манипуляционной системы. Оснащение таких маниуляторов модульными управляющими устройствами дает возможость формировать промышленные роботы модульного типа, не еющие избыточных возможностей и наиболее полно отвечающие нсям онкретным технологическим процессам, специфике и возможност м роизводства Ррс. 9Л Промеры ионстрициц модульных Пр Однако преимущества агрегатно-модульного принципа могут быть полностью реализованы только при удовлетворении следующих требований к создаваемым модульным промышленным роботам: характеристики и технологические параметры ПР должны максимально близко соответствовать его функциональному назначению и требованиям конкретного технологического процесса; компоновка манипулятора ПР и его управляющего устройства должна обеспечивать минималы(ый обьем манипуляционных действий, необходимых для обеспечения определенного технологического процесса, т.е.
отвечать принципу минимизации конструктивного решения; объем операций, выполняемых ПР, и темпы их исполнения в сочетании с затратами на внедрение должны обеспечивать техникоэкономическую эффективность применения ПР. Разработка и создание модульных конструкций - трудоемкая и длительная задача, которой должен предшествовать целый комплекс работ: проведение исследований по установлению параметрических рядов конструктивно-технологических характеристик ПР, выработка принципов агрегатного построения ПР применительно к технологическим процессам, разработка технологических требований, которым должны отвечать агрегатно-модульные ПР, выбор системы модулей и кинематики ПР, выработка принципов создания широкономенклатурных и переналаживаемых робототизированных комплексов, обслуживаемых агрегатно-модульными ПР, обоснование целесообразности создания и применения агрегатно-модульных ПР.
Принципы агрегатно-модульного построения использованы при создании отечественных электромеханических роботов модульного типа РПМ-26, портального ПР "Пирин" (Болгария), агрегатных ПР "МНО Зеп)о7' и '*МН() 3ипю7' (Швеция), "Каыазащ Опкпа(е" (Япония) и др. Разработанная базовая система исполнительных электромеханических модулей промышленного робота РПМ-26, каждый из которых предстааляет собой автономный блок механизмов, датчиков, энер. гетических и информационных коммуникаций одной или нескольких степеней подвижности, позволяет собрать более 100 различных компоновок манипуляторов ПР, что в сочетании с модульно.блочной конструкцией приводов и управляющего устройства обеспечивает создание роботов, наиболее соответствующих технологическим требованиям и специфике производства. Учитывая перспективу развития электропривода ПР, остановимся на примерах разработки электромеханических модулей исполнительного устройства с волновыми передаточными механизмами, предназначенными для ПР общего и специального машиностроения.
При этом основным вариантом кинематической схемы манипулятора ПР при его модульном построении будем считать схему с электромекэническими модулями, встроенными непосредственно в звенья МС. (см. 7.8.6): возможностью реализации больших передаточных чисел в одной ступени, простотой конструкции, высокой нагрузочной способностью, компактностью и малыми габаритными размерами, практической безлюфтовостью.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
