Грузоподъемные и транспортные устройства Додонов (1004223), страница 38
Текст из файла (страница 38)
Количество импульсов характеризует относительное перемещение исполнительного механизма манипулятора. В бесконтактных кодовых датчиках положения угол поворота вала, жестко связанного с подвижным звеном манипулятора, преобразуется в многоразрядный двоичный код. Путевые микропереключатели МП2000 и ВП62-21 широко используют в схемах электроавтоматики ПР.
Индукционные датчи ки перемещения ти па вращающи хся трансформаторов представляют собой двухфазную электрическую микромашнну, работающую на переменном токе. При вращении ротора в статорных обмотках индуцируется рабочее напряжение. Недостатками датчиков серии ВТМ являются их относительно высокая стоимость, необходимость питания током высокой частоты и оснащения специальным аналого-цифровым преобразователем блока сопряжения с процессорным устройством ЧПУ, а также ограниченный срок службы из-за наличия щеток и контактных колец на роторе. В связи с этим в ПР целесообразно применять бесконтактные трансформаторы серии ВСКТ. В пневматических устройствах управления ПР целесообразно применять бесконтактные струйные путевые выключатели серии СТ135. Главным недостатком проволочных потенциометров, используемых в качестве датчиков положения, является низкая точность измерения и надежность, обусловленная наличием контактной системы.
Данный тип датчиков используют в ПР, не требующих высокой точности позиционирования рабочих органов. 4.8.9. ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ВНЕДРЕНИЯ РОБОТОТЕХНИКИ Одним из важнейших путей ускорения научно-технического прогресса в машиностроении является неуклонный рост эффективное~и производства. В связи с этим экономическое обоснование рациональности внедрения всех видов автоматизации производства, в частности роботизированных технологических комплексов (РТК) и гибки х автоматизированных производств (ГАП), в условиях хозрасчета является крайне необходимым.
Несмотря на большие выгоды, внедрение робототехнических комплексов связано с большими первоначальными затратами, поскольку стоимость роботов, учитывая их сложность и сложность систем управления, достаточно высока. Поэтому вопрос о целесообразности полной автоматизации участков производства требует в каждом конкретном случае комплексного рассмотрения. Следует иметь в виду, что локальное внедрение роботов в процесс, как правило, является нецелесообразным, так как они лишь усложняют дальнейшую автоматизацию с безлюдной технологией. 199 Основным источником зкономической эффективности является повышение производительности основного технологического обо. рудования, обслуживаемого промышленными роботами, или повышение производительности труда в результате замены тяжелого ручного труда на ряде вспомогательных операций: загрузки, выгрузки и транспортирования деталей и полуфабриката — и основных технологических операций, таких, как сварка, окраска, сборка и др.
Следует иметь в виду и то, что внедрение робототехники повышает ритмичность производства, коэффициент сменности оборудования без увеличения численности рабочей силы, резко снижает процент брака путем повышения стабильности качества изделий и уменьшает размеры оборотных средств в незавершенном производстве. Оценка зкономической эффективности от внедрения промышленных роботов на предприятии может быть проведена в такой последовательности. При определении зкономического эффекта сравниваются вариантгя (базовый и новый), сопоставляются по объему и качеству производимой продукции, режимам работы, уровню пен и социальным факторам.
Сопоставление производится из расчета годового объема продукции, производимой при новом варианте производства в условиях двухсменной работы оборудования. На всех стадиях внедрения роботов годовой экономический эффект определяют по формуле 3, = (3, — 3,) = (С, + Е„К,) — (С, + Е„Кэ) руб., где 3, — годовой экономический эффект от использования робототехники ва один год эксплуатации ~суммарный), рубл Зд — приведенные затраты по базовому варианту, рассчитанные на годовой обьем продукции, произнодимой при использовании робототехники, рубц Зз — приведенные затраты при использовании робототехники, руб.
(приведенные затраты представляют собой сумму себестоимости С продукции и нормативной прибыли Е„К); Сд — себестоимость по базовому варианту в расчете на годовой объем продукции, производимой при использовании робототехники, руба С, — себестоимость годового выпуска продукции, производимой с помощью робототехники, руб.; Кг, Кз — капитальные вложения по базовому варианту в расчете на годовой объем продукции, производимой при использовании робототехники и по новому варианту. Эффективность будет при положительной разнице приведенных затрат, т. е. 3, ь З„при этом срок окупаемости должен быть менее б ... 7 лет. Кроме экономического эффекта, определяют срок окупаемости дополнительных капитальных вложений Т,„: т,„= (К, — К,))(С, — С,), Робототехника, за некоторым исключением, относится к классу машин универсального назначения, что позволяет значительно уменьшить объем работ по подготовке производства к выпуску новых изделий, в частности таких работ, как проектирование 200 основного и вспомогательного оборудования, технологической оснастки, инструмента, управляющих программ, устройств контроля и регулирования.
Это качество особенно ярко проявляется при использовании ПР, М и РТК в составе ГАП. Анализ технико-экономических показателей при использовании роботов на различных технологических операциях показывает, что основная прибыль получается за счет зкономии заработной платы рабочих, высвобождаемых роботами на всех стадиях производственных процессов.
Контрольные вопросы П По каким признакам классифицируются промышленные роботы? 2. Как определить число степеней подвижности робота? 3. В какой системе координат могут работать различные роботы? 4. Какие системы управления используются в промышленных роботах? б, В чем преимущестно агрегатно-модульного построения роботов? б. Какие приводы используются в системах роботов? 7. Какие виды захватных устройств используютсн в манипулнторах? 5. ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ 5.1. ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ ЭКСПЛУАТАЦИИ ГРУЗОПОДЪЕМНЫХ МАШИН Обеспечение безопасности при работе с грузоподъемными машинами требует современного и качественного контроля за соблюдением действующих норм и правил по технике безопасности.
В этих нормах и правилах, а также в инструкциях Госгортехнадзора СССР изложены требования, подлежащие выполнению в процессе проектирования и эксплуатации грузоподъемных машин 1ГОСТ 12.2.065 — 81 (СТ СЭВ 1723 — 79) 1. 1. В процессе эксплуатации грузоподъемные машины должны подвергаться периодическому полному техническому освидетельствованию, которое включает испытание машины и тщательный технический осмотр всех механизмов, электрооборудования, тормозов, канатов и других элементов.
Срок периодических испытаний грузоподъемных машин, таких, как краны, грузовые электрические тележки, передвигающиеся по рельсовым путям, ручные и электрические тали и лебедки для подъема груза, установлен один раз в три года, а для лебедок, используемых для подъема людей, — один раз в год. Кроме полного технического освидетельствования, грузоподъемные машины не реже одного раза в год должны подвергаться частичному техническому освидетельствованию, при котором испытания не проводятся. Статические испытания грузоподъемной машины проводят с целью проверки ее прочности, включая прочность отдельных ее элементов, а для стреловых кранов еще грузовой устойчивости.
Динамические испытания проводят с целью проверки механизмов машины и тормозов. При статических испытаниях мостовых и передвижных консольных кранов тележку устанавливают в положение, соответствующее наибольшему прогибу ферм, а у стреловых кранов стрелу устанавливают в положение, соответствующее минимальной устойчивости крана. Затем крюком или заменяющим его устройством захватывают груз и поднимают на высоту 200 ... 300 мм (рис. 144). Груз берут в 1,25 раза тяжелее предельного рабочего груза, установленного для данного грузоподъемного устройства, а для лебедок с ручным и машинным приводом, используемых для подъема людей, в 1,5 раза тяжелее.
Кран счи- 202 е Рис. 145. Схема к определению размера и ша- га при различной свивке каната. Г крестовОЙ; Х одвооторокнва Рис.!44. Схема испытания крана: т кров; х грув тается выдержавшим испытание, если в течение 10 мин груз не опустится на землю, а также не будет обнаружено трещин, деформаций и других повреждений.
При динамических испытаниях проводят повторные передвижения тележки с грузом с остановками в различных точках пролета, повторный подъем и опускание груза с одновременным передвижением тележки. Срок очередных испытаний регистрируется на грузоподъемном устройстве. 2. Стальные канаты (тросы) грузоподъемных машин подвергают тщательному осмотру и при необходимости бракуют. Установлены нормы браковки стальных канатов в зависимости от предельно допустимого числа обрывов проволок на длине одного шага свивки каната.
Шаг свивки каната определяют следующим образом (рис. 145). Измеряют диаметр каната, как показано на 19. Норма браковки стальных канатов 20З рисунке. На поверхности какой-либо пряди наносят метку а, от которой отсчитывают вдоль центральной оси каната столько прядей, сколько их имеется в сечении каната (шесть на рис.
149). На последующую прядь (седьмую) наносят вторую метку б. Расстояние между метками соответствует шагу свивки. У многопрядных канатов шаг свивки определяют по числу прядей в наружном слое каната. Нормы браковки стальных канатов приведены в табл. 19. Число обрывов проволок на одном шаге свивки, как признан браковки каната, конструкция которого не указана в таблице, определяют исходя из данных этой таблицы для каната, ближайшего по числу прядей и числу проволок.
Канаты, предназначенные для подъема людей, а также взрывчатых и ядовитых веществ, бракуются при числе обрывов проволон на одном шаге свивки в 2 раза меньше, чем указано в табл. 19. При наличии у каната существенного поверхностного износа или коррозии проволок число допустимых обрывов на шаге свивки уменьшают на 50 %. При износе или коррозии, достигших 40 % первоначального диаметра проволок, канат бракуют. В этих случаях диаметр проволок измеряют при отгибании конца проволоки в месте обрыва. При обнаружении в канате оборванной пряди канат бракуют.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
