Грузоподъемные и транспортные устройства Додонов (1004223), страница 33
Текст из файла (страница 33)
В конструкцию ПР входят следующие модули: 1 — блок электроуправляемых клапанов; 2 — модуль ротации (вращения); 3 — модуль горизонтального перемещения (выдвижная рука с захватным устройством); 4 — модуль подъема; б — модуль поворота; 6 — модуль линейной досылки. Как следует из приведенных компоновочных схем, робот можно комплектовать с одним манипулятором — выдвижной рукой (рис. 132, а, б) и двумя манипуляторами (рис. 132, в — д). Максимальное число степеней подвижности четыре.
Пневматический привод обеспечивает достаточно высокую степень быстродей- 171 $70 При расчете вакуумных захватов силу вакуумного притяжения можно определить о учетом возможного изменения атмосферного давления и свойств уплотнения Р = 0 85 (Ра — Рв) Аа~ где Ра — атмосферное давление; Ра — остаточное давление в камере присоса; А — плопгадь поверлноств,ограниченнан наружной линней контакта присоса с объектом.
гу Размеры, мм: манипулятора системы управления Масса, кг: манипулятора системы управления Стоимость с системой управления, руб, . 765Х585Х268 540 Х 382 Х 363 35,7 23,5 7700 Промышленный робот еЦиклои-3.02з (рис. 133) предназначен для загрузки и разгрузки деталей при механической обработке и холодной штамповке и может использоваться с одной или двумя выдвижными руками. Применение в конструкции робота пиевмогидравлического привода обеспечивает бдльшую грузоподъемность (до 3 кг) по сравнению с описзииым роботом РФ-202М при числе степеней подвижности шесть. На рисунке показаны также возможиые углы разворота рук.
Рис. 132. Варианты компоновок промжшлеинжи роботов РФ-202М путем ком- бинации модулей птвия при относительно небольшой обшей массе (36 кг) и соответ- птвеиио невысокой грузоподъемности (0,2 кг). Технвческая характеристина робота РФ-202М Г узоподъемность, кг огрешность позиционирования рабочего органа, мм . Число степеней подвижности Число манипуляторов Способ установки на рабочем месте Линейные перемещения, мм: манипулятора модуля подъема модуля линейной досылки Регулирование углового положения манипуляторов, з . Угловое перемещение, ': одновременно двух манипуляторов каждого манипулятора Скорость линейных перемещений, м/с: горизаитальныв вертикальных Скорость угловых перемещений, з/с: поворота манипулятора .
вращения захвата Привод Вид управления Число программируемых координат Число одновременно управляемых движений по степеням нодвижности Число каналов связи с внешним оборудованием: на вход иа выход Способ программирования Давление рабочего тела, МПа Напряжение питания, В Потребляемая мощность, кВт 172 0,2 ш0,5 4 1 — 2 Встроенный 200 — 400 1Π— 30 3,5 — 11,5 0 — !00 50 — 120 0 — 110 0,7 0,2 180 360 Пневматический Цик лозой 9 7 7 Обучение 0,4 — 0,6 220 0,15 Технвческая характервстика робота сЦиклов-3.02» Номинальная грузоподъемность, кг Система координат Число степеней подвижности Максимальная абсолютная погрешность позиционировании, мм Число рун Максимальное перемещение руки: вправо (влево), з угловая скорость, % геах= мах 3 Циклическая 6 ш0,1 2нлн1 180 60 Рис.
133. Снема промышленного робота кцкклон-3.02з $73 100 О,1 0,6 н и и вверх (вннз), мм скорость перемещения, м/с вперед (назад), мм скорость перемещения, м/с Захватное устройство: тнп перемещение: угол поворота, ' угловая скоросгь, е/с Прннод Условия работы Размеры, мм Масса, кг Пневматический 180 180 Пневмогндраз. лнческнй Нормальные 1100 Х 840 Х 1250 540 Для управления роботом используют управляющее устройство УЦМ-30 (изготовитель — завод счетных машин, г.
Лубны). Способ программирования — ручное обучение. Роботы типа «Циклон» изготовляют нескольких модификаций, из которых «Циклон-5.02» имеет семь степеней подвижности. 4.3.6. НАПОЛЬНЫЕ ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ С МНОГОЗВЕННОЙ РУКОЙ В настоящее время промышленные роботы с многозвенной рукой приобретают все большее применение благодаря значительным преимуществам, в частности универсальности для выполнения различных технологических операций. Роботы такого типа обладают компактностью, относительно малыми размерами при широкой зоне обслуживания.
Работа осуществляется, как правило, в ангулярной системе координат. Робот можно использовать для сварочных и окрасочных работ, а также для погрузочно-разгрузочных работ в цехах промышленных предприятий. Кинематическая схема робота 1РВ-6 (Швеция) с многозвенной ' рукой показана на рис. 134.
Приводы робота размещены в корпусе 1 и включают электродвигатели 2, 7, 9 и 19 с печатным якорем и встроенным редуктором. Поворот руки вокруг вертикальной оси осуществляется от электродвигателя 9 через волновую . беззазорную передачу 1О, выходное колесо которой связано с поворотным корпусом 8. Электродвигатель 2 через шариковую винтовую пару 4 поворачивает тягу 11, образующую со звеньями б, б н 18 шарнирный параллелограмм, обеспечивающий поворот звена б вокруг оси А. Наклон звена б обеспечивается электродвигателем 19, движение которого через винтовую пару 18 передается на кривошип 8. При необходимости путем автоматического пересчета в УЧПУ скоростей можно осуществлять поступательные перемещения захватного устройства (при одновременной работе электродвигателей 2 н 19).
Для разгрузки приводов предусмотрен уравновешивающий груз 12. Внутри звеньев руки размещены- тяги 14, 18 и кривошипы 1б, 17 и 8, образующие систему передач, ' 174 Ю/ Рнс. 134. Промышленный робот 1РВ-6 с много»венной рукой а сашки екш З кквемеевчеекек заема которые обеспечивают поворот захватного устройства. Робот оснащен позиционным УЧПУ и датчиками положения, контролирующими движения звеньев ПР по всем степеням подвижности, Предусмотрена возможность дистанционного управления ПР с удалением УЧПУ на 15 — 20 м от механической системы робота; программирование осуществляется методом обучения (а переносного пульта).
На рис. 135 приведена кинематическая схема отечественного промышленного робота ТУР-106 с многозвенной рукой, разработчиком и изготовителем которого является НПО «Техноприбор» (г. Смоленск). Робот обладает шестью степенями подвижности и предназначен для работы в составе робототехнических комплексов и гибких производственных систем для выполнения основных технологических операций (сварки, сборки и др.). Привод включает шесть электродвигателей М. В качестве передач использованы зубчатые, цилиндрические и конические передачи, а также цепные передачи.
Стрелками показаны все шесть движений, которые может выполнять манипулятор (1 ... У1). Коаксиальное расположение валов в манипуляторе обеспечивает малые размеры и массу конструкции. Все шесть управляемых движений могут осуществляться одновременно от управляющей ЭВМ, причем число каналов связи с внешним оборудованием может достигать: на вход 96, а на выход 64. Размеры блока системы управления 1400Х500Х 600 мм. Техннчеснав характеристика Грузоподъемность, кг . Погрешность позиционирования рабочего органа, мм Число степеней нодвижностн Число манипуляторов Привод 6 1 Электромеханический Контурное До 100 6 4,0 300 1370Х 600 Х 1770 Обучение РМ-01 2,5 6 Электромеханический с двигателем постоянного тока ~0,! 1,0 0,5 Сферическое с радиусом 0,92 м Пневматический с управлением от четырех- ходового магнитного клапана 53,0 Двухуровневое микропропессор нос Привод захвата (схиата) Масса манипулятора, кг .
Устройство управления «Сфера-36» Питание от сети: напряжение, В частота, Гп Масса устройства управлении, кг 220 50 280 Г77 Упраиление Число программируемых координат Число одновременно управляемых движений по степеням подвижности Потребляемая мощность, кВт Масса, кг Размеры, мм Способ программирования Для выполнения сборочных и сварочных работ, а также обслуживания станков с ЧПУ часто используют промышленный робот РМ-01 с многозвенной рукой — изготовитель фирма «НОКИА» (Финляндия).
Робот оснащен устройством управленйя «Сфера-36» производства МПО «Гранат» (г. Минск). Манипулятор,' (рука) типа «Пума 550» имеет шесть степеней подвижности с электромеханическими приводами и управлением от ЭВМ. На рис. 135, в показаны основные элементы (звенья) робота и степени подвижности манипулятора. Допускается как напольный, так и подвесной варианты установки манипулятора. Манипулятор представляет собой основание 1, на котором закреплена колонна 2: Элемент 3 (плечо) может поворачиваться на колонне на угол 320'.
Элемент 4 (верхняя часть руки) может поворачиваться на угол 255', как показано стрелкой. Третий элемент (предплечье) 5 допускает поворот на 284', качание кисти б, Рис. 135. Робот ТУР-106 с много»венной рукой: а аещва ввд: б ввввмвввввеава вввмв: в репо» Рм-61 в мввваулаварам «пумв заев на угол 200', поворот кисти на 230' и поворот фланца кисти с захватом на угол 520'. Каждое звено имеет свой следящий привод постоянного тока с постоянным магнитом, а трансмиссии включают зубчатые редукторы с цилиндрическими и коническими колесами высокой точности (степень точности пять) и зацепление с минимальными зазорами. Вспомогательные двигатели оснащены электромагнитными нормально замкнутыми тормозами, которые включаются при выключении питания двигателей. При этом манипулятор блокируется в том положении, в котором он находился в момент выключения питания.
Тормоза также включаются при случайном отключении питания. Для технического обслуживания и ремонта робота тормоза отключают, и тогда манипулятор можно двигать вручную. Манипулятор соединен с системой управления двумя кабелями. По одному кабелю. подается питание, а по другому передаются сигналы от импульсных датчиков и потенциометров.
Для управления движением манипулятора необходимо постоянно контролировать положение и скорость движения звеньев. Для этого на вал каждого вспомогательного двигателя установлены в одном комплекте потенпиометр и импульсный фотоэлектрический датчик. Вращение датчика обеспечивается от вала двигателя через скользящую муфту.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
