Грузоподъемные и транспортные устройства Додонов (1004223), страница 32
Текст из файла (страница 32)
Поддерживающие ЗУ представляют собой крюки, вилки, петли и др., не зажимающие объект, Притягивающие ЗУ оказывают на объект воздействие с помощью магнитного поля (управляемые магниты) и вакуума (вакуумприсосы). По характеру базирования объекта ЗУделят на центрирующие, фиксирующие, базирующие и способные перебазировать объект. По виду управления ЗУ делят на неуправляемые, командные; жестко программируемые и адаптивно управляемые. Командные ЗУ управляются командами на захватывание или освобождение объекта. Жестко программируемые ЗУ изменяют в зависимости от заданной программы раскрытие губок захвата (схвата) и усилие зажима„а также взаимное расположение рабочих элементов. Адаптивно управляемые ЗУ оснащены датчиками внешней информации, определяющими форму поверхности объекта, его массу и усилие зажима.
На рис. 130, а показано неприводное захватное устройство со стопорными механизмами. Деталь в нем удерживается силой пружины за счет самозатягивания губок и работает только в вертикальном положении. На корпусе 7 устройства закреплена направляющая 5, несущая запирающую планку 4. По направляющей может скользить головка 3, в которой шарнирно закреплены губки 1.
Когда деталь удерживается губками ЗУ, планка 4 входит между верхними концами губок 1, препятствуя их раскрытию. При укладке детали на разгрузочную позицию технологического агрегата ЗУ перемещается вниз до контакта детали с поверхностью, на которую производят установку. При этом головка 3 с помощью упора 2 166 РМ оо Р о "о Р Р РР'3 Р Р о Р Ро йо Ро РО Ц 1 ч й й „й о„ РР РР Ро о я Ро РР ОР Р хй Рй 61 оо о М оо Р во ~ Р оо оо о РР о оо ГР Р -' Р Р Р РЕ о 3 о 3 Р упирается в деталь и останавливается, а корпус 7 продолжает опускаться. Планка 4 опускается и высвобождает губки 1, которые расходятся под действием пружины !8.
Одновременно срабатывает стопорное устройство, состоящее из свободно вращающейся защелки 11, помещенной на оси 12, нижней втулки 9, закрепленной на корпусе 7, и верхней втулки 8. Последняя имеет храповые выступы только снизу, а втулка 9 имеет зубцы 6 сверху и снизу и, кроме того, снабжена прорезью по форме защелки 11, у которой по сторонам имеются треугольные выступы, смещенные относительно храповых зубцов. При сближении корпуса 7 и головки 8 защелка входит в зацепление с верхними храповыми зубьями и поворачивается на угол 45'. Когда корпус и головка расходятся, защелка входит в зацепление з верхними храповыми зубьями втулки 9, поворачивается еще на 45',и ее выступы 10 попадают в прорезь, в результате чего планка 4 перемещается между верхними концами губок 1, обеспечивая зажим детали.
Чтобы разомкнуть захват, необходимо вновь сблизить корпус и головку, защелка опять войдет в зацепление с храповыми зубьями верхней втулки, повернется последовательно, как было указано, и будет удерживаться втулкой 8, а губки раскроются. На рис. 130, б приведена схема широкодиапазонного рычажного захватного устройства с пневмоприводом. ЗУ представляет собой пневмоцилиндр 1, на штоке 4 которого установлена планка 6. На планке шарнирно закреплены тяги 2, связанные с поворотными рычагами 8. К рычагам прикреплены держатели 6, несущие сменные губки 7, которые позволяют использовать ЗУ для работы с объектами различной формы. Переналадка ЗУ на другой диапазон захватываемых поверхностей осуществляется перестановкой осей тяг 2 в дополнительные отверстия планки 6, сдвигом держателей 6 по рычагам 8 и сменой самих держателей или губок 7.
Широкое распространение получили также широкодиапазонные центрирующие ЗУ с реечным передаточным механизмом (рис. 130, в) для объектов типа тел вращения (например, ступенчатых валов). Две пары поворотных губок 1 свободно установлены на осях 7. На губках выполнены зубчатые секторы 8, входящие попарно в зацепление с зубчатыми рейками 8, которые, в свою очередь, связаны рычагами 4, образующими шарнирный параллелограмм. Рычаги 4 шарнирно связаны с тягой 2 привода.
Устройство обеспечивает независимую работу каждой пары губок. Штриховой линией показано положение губок 1 при захвате ступенчатого вала. Участки 6 профиля губок 1 имеют меньшую толщину по сравнению с участками 6, что позволяет обеспечить подхватывание и центрирование деталей, расположенных с угловым смещением, При работе с деталями типа колец и фланцев используют аналогичные по приводу ЗУ, но о одной парой поворотных губок.
168 Для транспортирования плоских объектов широко применяют вакуумные захватные устройства, содержащие одну или несколько присосок (рис. 130, г). Как правило, разрежение под присосками 1 создается применением эжекторов с помощью энергии сжатого воздуха, поступающего от заводской сети. Вакуумные ЗУ пригодны для всех видов материалов, но имеют ограниченную силу притяжения (грузоподъемность) и непригодны для ребристых объектов (деталей). Для переноса хрупких деталей неправильной формы и небольшой массы используют ЗУ с эластичными камерами двух типов, расширяющимися или изгибающимися.
Действие таких ЗУ основано на деформации эластичной (например, резиновой) камеры давлением воздуха. В центрирующем ЗУ для переноса цилиндрических деталей (рис. 130, д) втулка 4 из резины крепится к корпусу 1 через кольцо 8 гайки 2 болтом 6, сжатый воздух подается в камеру по каналам в корпусе 1.
Камера при этом раздувается и удерживает деталь силой трения. Получили применение также захватные устройства о гофрированной гибкой оболочкой (рис. 130, е). Гибкие оболочки ! закреплены на корпусе 4, снабженном регулируемым упором 2, закрепленным на винтеб. Воздух в гибкие оболочки подается по трубопроводам 8, в результате чего оболочки изгибаются и захватывают объект, например, цилиндрической формы. При снятии давления оболочки выпрямляются и объект высвобождается. Широкое применение получили также магнитные захватные устройства с электромагнитами 1 (рис. 130, ж). Электромагнитные ЗУ компонуют в большинстве случаев несколькими небольшими магнитами, установленными на общей раме.
'Такие устройства применяют для переноса ребристых и решетчатых объектов, захватить которые вакуумными ЗУ невозможно. Подъемные электромагниты (рио. 130, ж) представляют собой корпус 8 из низкоуглеродистой стали, внутри которого размещены катушки 2 магнита, защищенные от повреждения листом 1 например, нз латуни.
Преимуществом таких ЗУ являются высокая точность базирования, быстрота захвата детали и простота конструкции. Расчет захватных устройств предусматривает определение еил, которые действуют в местах контакта захвата (губок) з объектом (деталью) н в звене, взаимодействующем а приводом. Коэффициент передачи рабочего усилия ЗУ К = Р1Р, гав Р— тяговое ясзлза за приводе; Р— сзла ввжвма (губок). Различают две группы ЗУ вЂ” з постоянным и переменным коэффициентом передачи рабочего усилия.
На рис. 131 приведены кинематические схемы некоторых ЗУ н значения К, соответствующие им, в функции основных геометрических параметров. При расчетах можно принимать (Р, — Р,) ж 0,3 Па. 4.3.6. НДНОЛЬНЫБ РОБОТЫ С ВЫДВИЖНОЙ РУКОЙ Напольные роботы и горизонтальной выдвижной рукой составляют значительную часть общего объема отечественных роботов. Поскольку консольный механизм подъема не может обеспечить большого вертикального перемещения, роботы данной группы используют для выполнения простых транспортно-загрузочных операций при большом быстродействии Чаще они снабжены пневмоприводом малой грузоподъемности с цикловой системой управления регулируемыми упорами. Отечественной промышленностью разработаны гаммы агрегатио-модульных промышленных роботов, построенных, например, на базе одной принципиальной компоновочной схемы. К ним относят гамму агрегатно-модульных ПР моделей РПМ-25, ГНОМ, РИТМ, ПР-117, «Циклон» и ряд других.
Роботы с горизонтальной выдвижной рукой широко используют на операциях холодной штамповки, высадки, вытяжки, переработки пластмасс, маркировки элементов сборки в составе сборочных линий и контроля, а также сборочно-монтажных работ. Безаварийность работы таких роботов обеспечивается датчиками внешней информации, которые, например, исключают попадание одновременно двух заготовок в штамп пресса, обслуживаемого роботом. Роботы данной группы могут быть оснащены одной или двумя выдвижными руками. На рис. 132 показаны варианты возможных компоновок модификаций промышленного робота РФ-202М путем комбинаций модулей.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
