Содержание
СОДЕРЖАНИЕ
1. Математическое моделирование систем управления................................................................... 3
1.1. Основные понятия ....................................................................................................................... 3
1.2. Математическое описание динамики САР................................................................................ 9
1.3. Аналитическое построение математической модели ............................................................ 11
1.4. Задачи проектирования многомерных систем управления................................................... 13
1.5. Преобразование Лапласа. Понятие передаточной функции.................................................. 14
1.6. Типовые воздействия.................................................................................................................. 16
Рекомендуемые материалы
1.7. Типовые звенья обыкновенных линейных систем.................................................................. 18
1.8. Топология систем управления. Способы соединения элементов.......................................... 24
1.9. Вычисление передаточных функций ....................................................................................... 26
1.10. Свободное и вынужденное движение .................................................................................... 28
1.13. Характеристическое уравнение. Понятие корневого годографа......................................... 30
1.14. Построение частотных характеристик ................................................................................... 31
2. Методы анализа качества систем управления ............................................................................ 33
2.1. Понятие устойчивости систем управления.............................................................................. 33
2.2. Критерии устойчивости Гурвица и Рауса (алгебраические).................................................. 36
2.3. Критерии устойчивости Михайлова и Найквиста (частотные)............................................ 38
2.4. Корневые показатели качества.................................................................................................. 39
2.5. Анализ качества САУ по переходной характеристике......................................................... 43
2.6. Анализ качества САУ по частотным характеристикам......................................................... 44
2.7. Статические и астатические системы....................................................................................... 47
3. Основы оптимизации и методы синтеза систем управления.................................................... 50
3.1. Постановка задачи параметрической оптимизации............................................................... 50
3.2. Методика решения задачи параметрической оптимизации................................................... 51
4. Синтез адаптивных систем управления....................................................................................... 57
4.1.Постановка задачи синтеза самонастраивающихся систем.................................................... 57
4.1. Процедура синтеза закона управления.................................................................................... 58
4.2. Синтез адаптивного управления при помощи ПИ- регулятора............................................. 61
4.3. Экстремальные системы управления ....................................................................................... 63
4.4. Оптимальное управление........................................................................................................... 64
4.5. Аналитическое конструирование регулятора......................................................................... 66
5. Дискретные и цифровые системы управления........................................................................... 71
5.1. Общие сведения........................................................................................................................... 71
5.2. Модели дискретных процессов ................................................................................................. 71
5.3. Квантование непрерывных сигналов и теорема прерывания ............................................... 74
5.4. Использование z - преобразования ........................................................................................... 76
5.5. Устойчивость и качество дискретных систем ......................................................................... 77
5.6. Цифровые системы управления................................................................................................. 80
Обратите внимание на лекцию "6. Информационный рынок".
6. Отдельные вопросы теории управления...................................................................................... 84
6.1. Управляемость и наблюдаемость.............................................................................................. 84
6.2. Инвариантные системы управления......................................................................................... 85
6.3. Расчет и анализ чувствительности .......................................................................................... 87
6.4. Робастные системы управления................................................................................................ 88
7. Литература....................................................................................................................................... 92