Оптимизация динамических характеристик и исследование устойчивости и автоколебаний гиросистемы с сопутствующей нелинейностью (Вариант 9)

Задание
Для гироскопической гиросистемы с заданными кинематической схемой и параметрами механической части: 1) Пояснить назначение и принцип работы прибора. 2) Записать уравнения движения с сопутствующей нелинейностью. 3) Для идеализированной линейной системы преобразовать исходные уравнения к векторно-матричной форме и записать уравнения для передаточной функции гиросистемы: а) как объекта управления; 6) как объекта стабилизации. 4) Осуществить оптимизацию параметров упруго-диссипативной связи для динамических элементов гиросистемы по критерию minmax |W(jω)| . 5) Построить АЧХ механической части гиросистемы с оптимальными параметрами μ и С. 6) Осуществить синтез цепи обратной связи на условия заданной статической точности и необходимых запасов устойчивости. Построить ЛЧХ разомкнутой цени. 7) Построить переходный процесс по интересующим координатам при действии постоянного возмущающего момента. 8) Построить АЧХ податливости замкнутой гиросистемы. 9) Построить АЧХ динамического коэффициента подавления колебаний. 10) Построить структурную схему гиросистемы с сопутствующей нелинейностью и преобразовать ее к одноконтурной, выделив нелинейный элемент и приведенную линейную часть. Записать выражение для передаточной функции приведенной линейной части. 11) Обосновать возможность применения метода гармонической линеаризации. Построить ЛАЧХ приведенной линейной части. 12) Осуществить гармоническую линеаризацию нелинейной системы. Записать условие амплитудно-фазового баланса. 13) Решить уравнение амплитудно-фазового баланса на комплексной плоскости. Построить АФХ приведенной линейной части и инверсную характеристику гармонически-линеаризованного нелинейного элемента. 14) Численным методом решить нелинейные уравнения, полученные в п. 1. Записать переходный процесс. Определить параметры автоколебаний. 15) Сравнить результаты, полученные в пунктах 13 и 14. 16) Сделать выводы о влиянии сопутствующей нелинейности на устойчивость гиросистемы